本发明涉及管道清理设备，尤其涉及一种基于超声波清洁技术的管道清理机器人。
背景技术：
1、输送流体的管道，流体在管道中流动时，流体中携带的异物会附着于管道的内壁上，异物在管道的内壁堆积形成阻塞结块，阻碍管道内流体的流动。需要定期对管道内进行清理，才能保证管道的输送效果达标。
2、现有技术通过管道清洁机器人用于清洁管道内壁，管道清洁机器人的行走模块通过抵接管道内壁以蠕动的方式行走，然而，现有一个管道清洁机器人适应的管道直径范围小，无法适用不同直径的不同位置的清洁工作，无法实现清洁多用性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于超声波清洁技术的管道清理机器人，以解决现有管道清理机器人适应的管道直径范围小的问题。
2、基于上述目的，本发明提供了一种基于超声波清洁技术的管道清理机器人，包括固定环；驱动环，套接设置在所述固定环上；外齿圈，设置在所述驱动环外部；旋转机构，设置在所述固定环上；清理机构，设置在设置在所述驱动环上；超声波发生器，设置在所述固定环上；驱动机构，设置在所述固定环上；多个辅助固定机构，均匀设置在所述固定环上；所述旋转机构通过外齿圈驱动所述驱动环转动，所述驱动环带动所述清理机构绕所述驱动环的轴线转动，进而清理整个管道的内表面或者外表面；所述超声波发生器通过振动传输线与各个所述清理机构分别连接，用于对管道进行清洁；所述驱动机构带着管道清理机器人沿着需要清理的管道移动。
3、作为本申请的进一步改进，所述清理机构包括多个设置在驱动环远离所述固定环的一端端部的固定块、设置在固定块上的调节杆、设置在固定块上的限位螺栓和设置在调节杆一端上的超声波发射头；所述固定块上设有通孔，所述通孔的轴线与驱动环的端面大致平行，所述通孔侧壁设有限位螺孔，所述调节杆插入所述通孔内，所述限位螺栓与所述限位螺孔配合，挤压所述调节杆的侧壁，进而限制所述调节杆在所述通孔内的运动。
4、作为本申请的进一步改进，所述超声波发生器通过振动传输线与各个超声波发射头分别连接，用于对管道进行清洁。
5、作为本申请的进一步改进，所述旋转机构包括设置在固定环上的驱动电机、设置在驱动电机的输出轴上的驱动齿轮，驱动齿轮与所述外齿圈啮合传动，驱动所述驱动环在固定环上转动。
6、作为本申请的进一步改进，所述驱动机构包括n形限位卡子、设置在限位卡子上的支撑板、所述支撑板上设有螺纹通孔和光滑通孔，所述螺纹通孔上设有挤压调整螺杆，所述光滑通孔上设有导向杆，所述驱动机构还包括设置在导向杆一端上的安装支架、设置在导向杆上的复位弹簧、设置在安装支架上的驱动轮和设置在安装支架上的驱动马达，所述n形限位卡子卡在所述固定环的一端，所述n形限位卡子上设有固定螺孔，固定螺孔上设有固定螺栓，所述复位弹簧的两端分别连接安装支架和支撑板，所述复位弹簧处于拉紧状态，所述驱动马达驱动所述驱动轮转动。
7、作为本申请的进一步改进，所述辅助固定机构包括设置在所述固定环端部的连接块，设置在所述连接块上的翻转调整块，设置在所述翻转调整块上的调距螺杆和设置在调距螺杆上的辅助支撑轮；所述连接块远离所述固定环的一侧固定连接有旋转轴，所述翻转调整块上设有一个旋转孔和两个限定孔，所述旋转孔为光滑孔，所述限定孔设有内螺纹，所述限定孔内设有角度限位螺栓，所述光滑孔套在所述旋转轴上，所述旋转轴的自由端外部设有外螺纹，所述旋转轴的自由端通过螺纹连接设有限定端子。
8、作为本申请的进一步改进，所述连接块上还设有辅助螺纹孔，所述辅助螺纹孔的轴线与所述旋转轴垂直，所述调距螺杆设置在所述辅助螺纹孔内，所述调距螺杆的外螺纹与所述辅助螺纹孔的内螺纹配合。
9、作为本申请的进一步改进，所述辅助支撑轮包括轮支架和设置在轮支架上的轮本体，所述调距螺杆的端部与轮支架转动连接，轮支架可以绕所述调距螺杆的轴线偏转。
10、本发明的有益效果：本申请提供了一种基于超声波清洁技术的管道清理机器人，通过清理机构、驱动机构和辅助固定机构的自我调节，适应不同直径类型的管道的清洁，有效解决现有管道清理机器人适应的管道直径范围小的问题。
1.一种基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征点在于，包括
2.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述清理机构包括多个设置在驱动环远离所述固定环的一端端部的固定块、设置在固定块上的调节杆、设置在固定块上的限位螺栓和设置在调节杆一端上的超声波发射头；
3.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述超声波发生器通过振动传输线与各个超声波发射头分别连接，用于对管道进行清洁。
4.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述旋转机构包括设置在固定环上的驱动电机、设置在驱动电机的输出轴上的驱动齿轮，驱动齿轮与所述外齿圈啮合传动，驱动所述驱动环在固定环上转动。
5.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述驱动机构包括n形限位卡子、设置在限位卡子上的支撑板、所述支撑板上设有螺纹通孔和光滑通孔，所述螺纹通孔上设有挤压调整螺杆，所述光滑通孔上设有导向杆，所述驱动机构还包括设置在导向杆一端上的安装支架、设置在导向杆上的复位弹簧、设置在安装支架上的驱动轮和设置在安装支架上的驱动马达，所述n形限位卡子卡在所述固定环的一端，所述n形限位卡子上设有固定螺孔，固定螺孔上设有固定螺栓，所述复位弹簧的两端分别连接安装支架和支撑板，所述复位弹簧处于拉紧状态，所述驱动马达驱动所述驱动轮转动。
6.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述辅助固定机构包括设置在所述固定环端部的连接块，设置在所述连接块上的翻转调整块，设置在所述翻转调整块上的调距螺杆和设置在调距螺杆上的辅助支撑轮；
7.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述连接块上还设有辅助螺纹孔，所述辅助螺纹孔的轴线与所述旋转轴垂直，所述调距螺杆设置在所述辅助螺纹孔内，所述调距螺杆的外螺纹与所述辅助螺纹孔的内螺纹配合。
8.根据权利要求所述的基于超声波清洁技术的管道清理机器人，其特征在于，所述辅助支撑轮包括轮支架和设置在轮支架上的轮本体，所述调距螺杆的端部与轮支架转动连接，轮支架可以绕所述调距螺杆的轴线偏转。
