本发明涉及汽车，尤其涉及一种车辆起步控制方法、车载控制器、系统和汽车。
背景技术：
1、电子驻车系统(electrical parking brake)是将行车过程中的临时性制动功能和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的系统。现有技术中，驾驶员在电子驻车系统的夹紧状态下，踩油门起步，如果安全带信号或者车门信号异常，这时候电子驻车系统会处于夹紧状态，而不会自动释放，如果踩下油门较深，驱动扭矩过大，车辆就会出现拖车或者前轮严重打滑的现象，可能会损坏轮胎和制动卡钳，造成车辆不同程度的损坏。因此，如何通过控制电子驻车系统在夹紧状态下进行释放，实现控制车辆正常起步，是当前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种车辆起步控制方法、车载控制器、系统和汽车，以解决如何控制车辆正常起步的问题。
2、一种车辆起步控制方法，包括：
3、在电子驻车系统处于驻车夹紧状态时，获取油门起步信号；
4、响应于所述油门起步信号，获取所述电子驻车系统对应的第一车辆数据，判断所述第一车辆数据是否满足第一释放条件；
5、在所述第一车辆数据不满足第一释放条件时，与关联系统进行交互，获取所述关联系统对应的第二车辆数据，判断所述第二车辆数据是否满足第二释放条件；
6、在所述第二车辆数据满足第二释放条件时，控制所述电子驻车系统执行释放动作。
7、优选地，所述第一车辆数据包括车门数据和安全带数据；
8、优选地，所述第一释放条件包括所述车门数据是否满足车门评估条件，且所述安全带数据是否满足安全带评估条件。
9、优选地，所述获取所述关联系统对应的第二车辆数据，判断所述第二车辆数据是否满足第二释放条件，包括：
10、获取电子驻车系统的当前系统电压；
11、若所述电子驻车系统的当前系统电压在第一电压范围内，则获取所述关联系统对应的第二车辆数据，所述第二车辆数据包括牵引力控制系统的当前状态，和/或当前前轮轮速；
12、若牵引力控制系统的当前状态为工作状态，和/或当前前轮轮速大于预设轮速，则确定所述第二车辆数据满足第二释放条件。
13、优选地，所述电子驻车系统包括驱动电机和与所述驱动电机相连的制动卡钳；
14、所述控制所述电子驻车系统执行释放动作，包括：
15、控制所述驱动电机工作，带动所述制动卡钳执行释放操作，获取所述制动卡钳对应的当前释放行程；
16、若所述当前释放行程达到目标释放行程，则确定所述电子驻车系统完成释放动作。
17、优选地，所述获取所述制动卡钳对应的当前释放行程，包括：
18、获取驱动电机对应的当前电机电压、当前电机电流和当前传动比；
19、根据所述当前电机电压、当前电机电流和当前传动比，确定制动卡钳在释放过程中的当前释放行程。
20、优选地，在所述获取所述制动卡钳对应的当前释放行程之后，所述车辆起步控制方法还包括：
21、获取第三车辆数据，基于所述第三车辆数据进行故障检测，获取故障检测结果；
22、基于所述故障检测结果，控制报警执行部件进行提示操作。
23、优选地，所述获取第三车辆数据，基于所述第三车辆数据进行故障检测，获取故障检测结果，包括：
24、获取第三车辆数据，所述第三车辆数据包括驱动电机的当前电机电压和当前电机电流；
25、若所述当前电机电压不在第二电压范围内，且所述当前电机电流在预设电流范围内，则获取存在电机电压故障的故障检测结果；
26、若所述当前电机电压在第二电压范围内，且所述当前电机电流不在预设电流范围内，则获取存在电机电流故障的故障检测结果；
27、若所述当前电机电压不在第二电压范围内，且所述当前电机电流不在预设电流范围内，则获取存在电机电压故障和电机电流故障的故障检测结果；
28、若所述当前电机电压在第二电压范围内，且所述当前电机电流在预设电流范围内，则获取不存在故障的故障检测结果。
29、一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆起步控制方法。
30、一种整车控制系统，包括上述车载控制器、电子驻车系统、以及电子驻车系统的关联系统。
31、一种汽车，包括上述整车控制系统。
32、上述车辆起步控制方法、车载控制器、系统和汽车，在电子驻车系统处于驻车夹紧状态并接收到油门起步信号时，根据电子驻车系统对应的第一车辆数据，以及关联系统对应的第二车辆数据是否满足对应的释放条件，控制电子驻车系统进行正常释放，能够保障车辆的正常起步行驶，有效避免在车辆启动过程中，电子驻车系统不能正常起步释放，车辆不能正常行驶，导致的车辆拖行和/或前轮打滑，造成的车辆损坏问题。
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述第一车辆数据包括车门数据和安全带数据；
3.如权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取所述关联系统对应的第二车辆数据，判断所述第二车辆数据是否满足第二释放条件，包括：
4.如权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述电子驻车系统包括驱动电机和与所述驱动电机相连的制动卡钳；
5.如权利要求4所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取所述制动卡钳对应的当前释放行程，包括：
6.如权利要求4所述的车辆起步控制方法，其特征在于，在所述获取所述制动卡钳对应的当前释放行程之后，所述车辆起步控制方法还包括：
7.如权利要求6所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取第三车辆数据，基于所述第三车辆数据进行故障检测，获取故障检测结果，包括：
8.一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆起步控制方法。
9.一种整车控制系统，其特征在于，包括权利要求8所述的车载控制器、电子驻车系统、以及电子驻车系统的关联系统。
10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求9所述的整车控制系统。
