本发明涉及探测船组装领域，尤其是涉及一种通用型小型探测船组辅助组装机构及其使用方法。
背景技术：
1、随着海洋水文地质调查、海洋资源开发活动的日益增加，以及内河道、湖泊等水下工程施工的增加，市场上对工作船的需求量正旺，可谓供不应求。目前海洋活动的频率增长快，因此工作船的研发多是针对海洋勘探、海洋工程施工等提供服务，如为海上石油、天然气勘探或开采提供供应服务、拖曳、起抛锚、救助守护等，针对内河道、湖泊施工作业的工作船研发相对较少。
2、目前，大多数探测船的组装需要将船体进行中心龙湖对位后，再进行焊接组装，由于船体的设计需要满足在水下环境探测使用，若船体对位存在偏差，则容易导致船体在水下受到的压力不均，为此在进行船体连接的过程中需要用较多的时间对船体进行对位纠偏，造成组装难度较大、组装效率低的问题。
技术实现思路
1、发明目的：针对上述问题，本发明的目的是提供一种通用型小型探测船组辅助组装机构，提高探测船组的组装效率，降低组装技术难度。并提供了其使用方法。
2、技术方案：一种通用型小型探测船组辅助组装机构，包括可调支撑架、驱动组件、机械爪，驱动组件在可调支撑架的上表面沿其横向间隔排列设有多个，每个驱动组件的下部分别安装有一个机械爪，探测船组分段夹持于多个机械爪上，驱动组件包括导向柱、第一滑板、第二滑板、导轨、活塞杆、液压缸组，导轨设有两个，沿可调支撑架纵向平行间隔安装于其上，第一滑板设置于第二滑板上表面并与其滑动连接，两者相互垂直，第二滑板横跨两个导轨上并分别与二者滑动连接，第二滑板上沿横向开设有限位槽，导向柱竖直设置并依次穿过第一滑板、限位槽中并与机械爪连接，导向柱的相对两侧分别设有一活塞杆，活塞杆竖直安装于第一滑板上并与机械爪连接，第一滑板、第二滑板分别与液压缸组连接。
3、进一步的，可调支撑架包括主支撑架、第一侧支撑架、第二侧支撑架、液压支脚、横向液压缸，主支撑架、第一侧支撑架、第二侧支撑架的底部分别沿四角间隔安装有四个液压支脚，主支撑架的相对两侧分别设有第一侧支撑架、第二侧支撑架，两者分别通过一个横向液压缸与主支撑架连接，主支撑架上平行间隔安装有两个驱动组件，第一侧支撑架、第二侧支撑架上分别安装有一个驱动组件。
4、进一步的，机械爪包括夹紧座、第一摩擦板、第二摩擦板、夹爪液压缸，夹紧座的上部与驱动组件连接，夹紧座的底面设有t型滑槽，第一摩擦板与第二摩擦板相对设置形成v型夹口，两者分别通过t型滑槽与夹紧座滑动连接，第一摩擦板与第二摩擦板分别与夹爪液压缸连接，夹爪液压缸安装于夹紧座上。
5、最佳的，机械爪还包括防滑垫片，滑垫片粘连于第一摩擦板底部的延长板上。
6、最佳的，第一摩擦板和第二摩擦板的相对面上分别设有防滑槽。
7、进一步的，液压缸组包括第一液压缸、第二液压缸，第一液压缸连接第一滑板与第二滑板，使第一滑板可在第二滑板上沿x方向移动，第二液压缸连接第二滑板与滑轨，使第二滑板可在滑轨上沿y方向移动。
8、最佳的，可调支撑架的长度为1500～2000mm，宽度为800～1200mm，高度为1300～1600mm。
9、一种上述的通用型小型探测船组辅助组装机构的使用方法，包括以下步骤：
10、步骤一：调节可调支撑架，使其平稳性满足要求；
11、步骤二：打开机械爪，将探测船前段、探测船尾段各使用两端机械爪夹紧；
12、步骤三：启动驱动组件，使机械爪沿y方向运动初步到达可调支撑架中部，初步对齐探测船前段、探测船尾段；
13、步骤四：进一步控制机械爪，分别对x、y、z方向进行微调，直至完全对齐探测船前段、探测船尾段；
14、步骤六：降低可调支撑架高度，使探测船前段、探测船尾段到达最低位置，机械爪松开，安装完毕。
15、最佳的，在步骤四中，通过激光测距仪或距离传感器测量探测船前段、探测船尾段的对齐情况。
16、在使用激光测距仪时，如果激光能够完全贯穿前后左右，则对中完成。如果存在较大的误差，则在另一侧无法观察到激光。
17、使用距离传感器时，距离传感器连接上位机，可以随时监控位置信息，通过距离传感器完成多点感应，对齐后发出信号给上位机。
18、有益效果：与现有技术相比，本发明的优点是：
19、提高组装效率：通过对中位置组装，可以大大提高水下机器人的组装效率，缩短组装时间。
20、提高准确性：确保机械臂系统的精确操作，减少震动，减少人为错误。
21、通用性强：本发明适用于各种类型的水下机器人或船体，具有较强的通用性。
22、降低成本：通过自动化组装，可以减少人工操作的成本，降低整体维护成本。
1.一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：包括可调支撑架(1)、驱动组件、机械爪(9)，驱动组件在可调支撑架(1)的上表面沿其横向间隔排列设有多个，每个驱动组件的下部分别安装有一个机械爪(9)，探测船组分段夹持于多个机械爪(9)上，驱动组件包括导向柱(2)、第一滑板(3)、第二滑板(4)、导轨(5)、活塞杆(7)、液压缸组(8)，导轨(5)设有两个，沿可调支撑架(1)纵向平行间隔安装于其上，第一滑板(3)设置于第二滑板(4)上表面并与其滑动连接，两者相互垂直，第二滑板(4)横跨两个导轨(5)上并分别与二者滑动连接，第二滑板(4)上沿横向开设有限位槽(41)，导向柱(2)竖直设置并依次穿过第一滑板(3)、限位槽(41)中并与机械爪(9)连接，导向柱(2)的相对两侧分别设有一活塞杆(7)，活塞杆(7)竖直安装于第一滑板(3)上并与机械爪(9)连接，第一滑板(3)、第二滑板(4)分别与液压缸组(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：可调支撑架(1)包括主支撑架(11)、第一侧支撑架(12)、第二侧支撑架(13)、液压支脚(14)、横向液压缸(15)，主支撑架(11)、第一侧支撑架(12)、第二侧支撑架(13)的底部分别沿四角间隔安装有四个液压支脚(14)，主支撑架(11)的相对两侧分别设有第一侧支撑架(12)、第二侧支撑架(13)，两者分别通过一个横向液压缸(15)与主支撑架(11)连接，主支撑架(11)上平行间隔安装有两个驱动组件，第一侧支撑架(12)、第二侧支撑架(13)上分别安装有一个驱动组件。
3.根据权利要求1所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：机械爪(9)包括夹紧座(91)、第一摩擦板(92)、第二摩擦板(93)、夹爪液压缸(94)，夹紧座(91)的上部与驱动组件连接，夹紧座(91)的底面设有t型滑槽(95)，第一摩擦板(92)与第二摩擦板(93)相对设置形成v型夹口，两者分别通过t型滑槽(95)与夹紧座(91)滑动连接，第一摩擦板(92)与第二摩擦板(93)分别与夹爪液压缸(94)连接，夹爪液压缸(94)安装于夹紧座(91)上。
4.根据权利要求3所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：机械爪(9)还包括防滑垫片(96)，滑垫片(96)粘连于第一摩擦板(92)底部的延长板上。
5.根据权利要求3所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：第一摩擦板(92)和第二摩擦板(93)的相对面上分别设有防滑槽(97)。
6.根据权利要求1所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：液压缸组(8)包括第一液压缸(81)、第二液压缸(82)，第一液压缸(81)连接第一滑板(3)与第二滑板(4)，使第一滑板(3)可在第二滑板(4)上沿x方向移动，第二液压缸(82)连接第二滑板(4)与滑轨(5)，使第二滑板(4)可在滑轨(5)上沿y方向移动。
7.根据权利要求1所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构，其特征在于：可调支撑架(1)的长度为1500～2000mm，宽度为800～1000mm，高度为1300～1600mm。
8.一种如权利要求1～7任一所述的通用型小型探测船组辅助组装机构的使用方法，其特征在于包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种通用型小型探测船组辅助组装机构的使用方法，其特征在于：在步骤四中，通过激光测距仪或距离传感器测量探测船前段(6)、探测船尾段(10)的对齐情况。
