本技术涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种车辆控制方法、装置、车辆及介质。
背景技术：
1、车辆在行驶过程中，周围车辆可能会由于无法及时减速刹车，对车辆造成挤压或撞击，而车辆驾驶员无法对事故风险进行预判，容易导致严重的交通事故发生，且会造成道路拥堵。
2、在此情形下，车辆可以避让危险车辆，但是若避让不及时，或避让路线不准确，仍然会造成交通事故。因此，如何控制车辆进行避让是保障人车安全所亟待解决的方法。
技术实现思路
1、本技术提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及介质，该方法能够提高自动避险的有效性，保障人身安全。
2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：基于目标车辆周围候选车辆的行驶信息和/或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆；若存在危险车辆，基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定目标车辆的目标避让策略；基于目标避让策略，控制目标车辆行驶。
3、上述技术方案中，本实施例提供了一种车辆控制方法：通过识别目标车辆周围的候选车辆的行驶信息和/或车辆类型，确定目标车辆周围预设范围内是否存在危险车辆；在预设范围内存在危险车辆的情况下，结合危险车辆与目标车辆之间的位置关系以及目标车辆的周围车况信息和周围车道信息，确定目标车辆能够采取的目标避让策略，并控制目标车辆根据目标避让策略行驶；实现了在识别到车辆周围存在危险车辆的情况下，结合危险车辆与自车之间的位置关系，以及当前的道路场景，确定适配的目标避让策略，实现车辆自动避险，提高自动避险的有效性；避免因驾驶员无法及时察觉危险，导致交通事故发生，保障人车安全。
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，目标避让策略包括目标避让方向；基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定目标车辆的目标避让策略，包括：基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系，确定候选避让方向；基于周围车况信息和周围车道信息，从候选避让方向中确定目标避让方向；基于目标避让策略，控制目标车辆行驶，包括：控制目标车辆向目标避让方向行驶，以使得目标车辆避让危险车辆。
5、上述技术方案中，考虑到在车辆避让危险的过程中，不仅需要对危险车辆进行避让，还需要结合实际的道路状况，避免与周围其他车辆发生碰撞。本技术还提出了：首先根据危险车辆和目标车辆之间的位置关系，确定出目标车辆的多个候选避让方向，实现对危险车辆的有效避让；再结合目标车辆的周围车况信息和周围车道信息，从多个候选避让方向中选择出目标避让方向，从而确定目标避让策略，在避让危险车辆的基础上，避免与其他方向的车辆发生碰撞，进一步提高自动避让的有效性，避免事故发生。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于周围车况信息和周围车道信息，从候选避让方向中确定目标避让方向，包括：在位置关系指示存在至少两个候选避让方向的情况下，获取每个候选避让方向上的环境信息、周围车况信息和周围车道信息；基于环境信息、周围车况信息和周围车道信息，确定每个候选避让方向对应的安全性等级；基于安全性等级，从候选避让方向中确定目标避让方向。
7、上述技术方案中，考虑到根据目标车辆和危险车辆的位置关系，可能会确定出多个候选避让方向，但是若候选避让方向上存在路障、行人等障碍物，该候选避让方向的安全性等级较低，无法被确定为目标避让方向。为了保证沿着目标避让方向行驶的安全性，本技术还提出了：当位置关系指示存在至少两个候选避让方向时，根据每个候选避让方向上的环境信息、周围车况信息和周围车道信息，对各个候选避让方向上的安全性等级进行评估，根据安全性等级的高低，从候选避让方向中选择出目标避让方向。从多个候选避让方向中选择安全性等级最高的候选避让方向作为目标避让方向，保障目标车辆在避让过程中的安全性，也可以最大限度地降低对周边障碍物的损害，避免不必要的安全事故发生。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标避让策略还包括目标避让速度；确定目标车辆的目标避让策略，还包括：获取危险车辆的车速信息；基于车速信息和目标避让方向，确定目标车辆的目标避让速度；基于目标避让策略，控制目标车辆行驶，包括：控制目标车辆以目标避让速度向目标避让方向行驶，以使得目标车辆避让危险车辆。
9、上述技术方案中，考虑到在沿着避让方向进行避让过程中，危险车辆的行驶速度一般较快，若目标车辆以较慢速度行驶，也会存在碰撞风险，导致事故发生，因此还需确定安全的避让速度。本技术还提出了：结合危险车辆的车速信息和目标避让方向，确定出目标车辆的目标避让速度，以控制目标车辆在目标避让方向上以目标避让速度进行避让，进一步提高了自动避险的有效性。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标避让策略还包括目标避让距离；确定目标车辆的目标避让策略，还包括：获取危险车辆的预测行驶轨迹；基于预测行驶轨迹，确定目标车辆的目标避让距离；基于目标避让策略，控制目标车辆行驶，包括：控制目标车辆以目标避让速度向目标避让方向行驶目标避让距离，以使得目标车辆避让危险车辆。
11、上述技术方案中，考虑到目标车辆在避让过程中，若目标车辆的行驶距离过短或过长，可能仍然会与危险车辆的预测行驶轨迹存在重叠，事故风险无法消除，因此还需确定安全的避让距离。本技术还提出了：对危险车辆的行驶轨迹进行预测，基于预测行驶轨迹，确定目标车辆的目标避让距离；结合目标避让方向、目标避让速度和目标避让距离，确定出目标避让策略，进一步提高自动避让的有效性，实现对危险车辆的完全避让，消除事故风险。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系，确定候选避让方向，包括：获取危险车辆的第一行驶方向和目标车辆的第二行驶方向；基于第一行驶方向、第二行驶方向和位置关系，确定候选避让方向。
13、上述技术方案中，考虑到同一位置关系下，危险车辆的行驶方向与目标车辆的行驶方向之间的对应关系，会对目标车辆的避险方向造成不同的干扰。为了实现对危险车辆的精准避让，本技术还提出了：获取危险车辆的行驶方向和目标车辆的行驶方向；通过判断车辆之间的行驶方向为同向或反向，并结合目标车辆与危险车辆之间的位置关系，更加准确地确定出多个候选避让方向，进而可以从候选避让方向中选择目标避让方向，提高确定目标避让方向的准确性，进一步确保目标车辆对危险车辆的自动避让，避免目标车辆与危险车辆之间发生事故。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：若目标车辆处于目标路口，且目标避让策略指示目标车辆驶过目标路口，获取目标交通指示灯当前的目标状态，目标交通指示灯用于指示第二行驶方向上是否允许通行，第二行驶方向为目标车辆的行驶方向；若目标状态指示第二行驶方向不允许通行，采集并存储包含危险车辆的环境视频，以及进行危险提醒操作。
15、上述技术方案中，考虑到当目标车辆处于道路路口时，若路口设置有交通指示灯，为了避让危险车辆，目标车辆可能需要闯红灯通过路口，但是会导致目标车辆违反交通法规；为了便于驾驶员处理后续事务，本技术还提出了：若目标车辆处于目标路口，且需要驶过目标路口对危险车辆进行避让，则判断在目标车辆的行驶方向上的交通指示灯是否允许车辆通行；若指示车辆不允许通行，则表明目标车辆需要强闯红灯进行避险，则采集并存储包含危险车辆在内的环境视频，以作为后续处理违规事务的证据；并且进行危险提醒操作，提醒周围车辆或行人进行躲避，避免发生不必要的事故。
16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于目标车辆周围候选车辆的行驶信息和/或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆，包括：识别目标车辆周围各个候选车辆的车辆类型；确定车辆类型对应的预设范围；基于预设范围、候选车辆的行驶信息和车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆。
17、上述技术方案中，考虑到不同类型车辆在紧急制动过程中，所需的刹车距离不同，针对刹车距离较大的车辆类型，若在较小的预设范围内进行识别，可能会导致识别到危险车辆后，已经无法及时对危险车辆进行避让，导致危险事故发生，因此需要针对不同类型的车辆设定不同的判断范围。本技术还提出了：首先对目标车辆周围候选车辆的车辆类型进行识别，确定出与车辆类型对应的预设范围；再结合预设范围、候选车辆的行驶信息和车辆类型，识别不同预设范围内是否存在对应的危险车辆，以实现对危险车辆的精准识别，使得对危险车辆的自动避让更加及时，降低事故发生的风险。
18、第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：识别模块，用于基于目标车辆周围候选车辆的行驶信息和/或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆；确定模块，用于若存在危险车辆，基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系、周围车况信息以及周围车道信息，确定目标车辆的目标避让策略；控制模块，用于基于目标避让策略，控制目标车辆行驶。
19、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，目标避让策略包括目标避让方向；确定模块还用于：基于危险车辆与目标车辆之间的位置关系，确定候选避让方向；基于周围车况信息和周围车道信息，从候选避让方向中确定目标避让方向；控制模块，还用于：控制目标车辆向目标避让方向行驶，以使得目标车辆避让危险车辆。
20、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，确定模块还用于：在位置关系指示存在至少两个候选避让方向的情况下，获取每个候选避让方向上的环境信息、周围车况信息和周围车道信息；基于环境信息、周围车况信息和周围车道信息，确定每个候选避让方向对应的安全性等级；基于安全性等级，从候选避让方向中确定目标避让方向。
21、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标避让策略还包括目标避让速度；确定模块还用于：获取危险车辆的车速信息；基于车速信息和目标避让方向，确定目标车辆的目标避让速度；控制模块，还用于：控制目标车辆以目标避让速度向目标避让方向行驶，以使得目标车辆避让危险车辆。
22、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标避让策略还包括目标避让距离；确定模块还用于：获取危险车辆的预测行驶轨迹；基于预测行驶轨迹，确定目标车辆的目标避让距离；控制模块，还用于：控制目标车辆以目标避让速度向目标避让方向行驶目标避让距离，以使得目标车辆避让危险车辆。
23、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，确定模块还用于：获取危险车辆的第一行驶方向和目标车辆的第二行驶方向；基于第一行驶方向、第二行驶方向和位置关系，确定候选避让方向。
24、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：获取模块，用于若目标车辆处于目标路口，且目标避让策略指示目标车辆驶过目标路口，获取目标交通指示灯当前的目标状态，目标交通指示灯用于指示第二行驶方向上是否允许通行，第二行驶方向为目标车辆的行驶方向；采集模块，用于若目标状态指示第二行驶方向不允许通行，采集并存储包含危险车辆的环境视频，以及进行危险提醒操作。
25、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，识别模块还用于：识别目标车辆周围各个候选车辆的车辆类型；确定车辆类型对应的预设范围；基于预设范围、候选车辆的行驶信息和车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆。
26、第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
27、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
28、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标避让策略包括目标避让方向；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述周围车况信息和所述周围车道信息，从所述候选避让方向中确定所述目标避让方向，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标避让策略还包括目标避让速度；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标避让策略还包括目标避让距离；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险车辆与所述目标车辆之间的所述位置关系，确定候选避让方向，包括：
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆周围候选车辆的行驶信息和/或车辆类型，识别目标车辆的预设范围内是否存在危险车辆，包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
