本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术：
1、随着汽车技术的不断发展，确保车辆行驶稳定性和安全性成为了关键技术挑战之一。在应对车辆横向失稳问题时，现有技术主要依赖于底盘的制动系统和悬架系统。制动系统通过主动偏航功能，在检测到横向失稳时能够及时通过控制轮端制动进行纠正，而悬架系统则能通过调整单侧车轮的高度来优化或缓解横向失稳问题。
2、然而，现有技术中存在显著缺点。一方面，制动系统的电气电子部件容易发生失效，且一旦受到外部输入信息如轮速信号、横摆角速度、横向加速度等的影响，其主动偏航功能会受限，无法有效纠正横向偏移。另一方面，虽然悬架系统能够调整车轮高度以应对横向失稳，但现有技术中多采用单一系统，即仅采用制动系统或悬架系统，进行控制，不仅增加了系统的失效率，还导致不同系统之间的相互影响，从而降低了整体控制效果。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中采用单一的系统对车辆进行控制而导致车辆横向稳定性差、系统失效率高的技术问题。
2、根据本发明其中一实施例，提供了一种车辆控制方法，包括：获取目标车辆对应的第一姿态信息和第二姿态信息，其中，第一姿态信息用于表示目标车辆需求的第一横向加速度和第一横摆角速度，第二姿态信息用于表示目标车辆实际的第二横向加速度和第二横摆角速度；基于第一姿态信息和第二姿态信息对目标车辆进行姿态匹配，得到姿态匹配结果，其中，姿态匹配结果用于确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态是否匹配；响应基于姿态匹配结果确定当前车身姿态是与目标需求姿态不匹配，获取第三横向加速度，其中，第三横向加速度用于表示目标车辆的主动悬架结构对应的横向加速度；利用第三横向加速度对第二横向加速度进行对比校验，得到第四横向加速度，其中，第四横向加速度用于表示第二横向加速度对应的校验结果；基于第一横向加速度和第四横向加速度控制目标车辆进行偏航调节。
3、可选地，获取目标车辆对应的第一姿态信息包括：获取目标车辆的方向盘转动角度和轮速信息；基于方向盘转动角度和转向比确定车轮转动角度；根据车轮转动角度和轮速信息确定第一横向加速度和第一横摆角速度。
4、可选地，基于第一姿态信息和第二姿态信息对目标车辆进行姿态匹配，得到姿态匹配结果包括：基于第一横向加速度和第二横向加速度计算第一差值，以及基于第一横摆角速度和第二横摆角速度计算第二差值；基于第一差值或者第二差值确定姿态匹配结果。
5、可选地，基于第一差值或者第二差值确定姿态匹配结果包括：响应于第一差值大于第一阈值，确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态不匹配；或者，响应于第二差值大于第二阈值，确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态不匹配。
6、可选地，获取第三横向加速度包括：获取目标车辆的车身高度信息、车身加速度信息、毫米波雷达信息和摄像头信息；基于车身高度信息、车身加速度信息、毫米波雷达信息和摄像头信息确定第三横向加速度。
7、可选地，基于第一横向加速度和第三横向加速度控制目标车辆进行偏航调节包括：基于第一横向加速度和第四横向加速度计算第三差值，其中，第三差值用于表示待纠正的横向加速度；基于第三差值控制目标车辆进行偏航调节。
8、可选地，基于第三差值控制目标车辆进行偏航调节包括：基于第三差值进行加速度分配，得到分配结果；基于第三差值进行高度调节，得到调节结果；利用分配结果和调节结果控制目标车辆进行偏航调节。
9、可选地，基于第三差值进行加速度分配，得到分配结果包括：基于第三差值和功能安全阈值进行加速度分配，得到分配结果。
10、根据本发明其中一实施例，还提供了一种车辆控制装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆对应的第一姿态信息和第二姿态信息，其中，第一姿态信息用于表示目标车辆需求的第一横向加速度和第一横摆角速度，第二姿态信息用于表示目标车辆实际的第二横向加速度和第二横摆角速度；匹配模块，用于基于第一姿态信息和第二姿态信息对目标车辆进行姿态匹配，得到姿态匹配结果，其中，姿态匹配结果用于确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态是否匹配；第二获取模块，用于响应基于姿态匹配结果确定当前车身姿态是与目标需求姿态不匹配，获取第三横向加速度，其中，第三横向加速度用于表示目标车辆的主动悬架结构对应的横向加速度；校验模块，用于利用第三横向加速度对第二横向加速度进行对比校验，得到第四横向加速度，其中，第四横向加速度用于表示第二横向加速度对应的校验结。控制模块，用于基于第一横向加速度和第四横向加速度控制目标车辆进行偏航纠正。
11、可选地，第一获取模块还用于获取目标车辆的方向盘转动角度和轮速信息；该车辆控制装置还包括确定模块，用于：基于方向盘转动角度和转向比确定车轮转动角度；根据车轮转动角度和轮速信息确定第一横向加速度和第一横摆角速度。
12、可选地，匹配模块还用于：基于第一横向加速度和第二横向加速度计算第一差值，以及基于第一横摆角速度和第二横摆角速度计算第二差值；基于第一差值或者第二差值确定姿态匹配结果。
13、可选地，匹配模块还用于：响应于第一差值大于第一阈值，确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态不匹配；或者，响应于第二差值大于第二阈值，确定目标车辆的当前车身姿态与目标需求姿态不匹配。
14、可选地，第二获取模块还用于获取目标车辆的车身高度信息、车身加速度信息、毫米波雷达信息和摄像头信息；确定模块还用于基于车身高度信息、车身加速度信息、毫米波雷达信息和摄像头信息确定第三横向加速度。
15、可选地，控制模块还用于：基于第一横向加速度和第三横向加速度计算第三差值，其中，第三差值用于表示待纠正的横向加速度；基于第三差值控制目标车辆进行偏航调节。
16、可选地，控制模块还用于：基于第三差值进行加速度分配，得到分配结果；基于第三差值进行高度调节，得到调节结果；利用分配结果和调节结果控制目标车辆进行偏航调节。
17、可选地，控制模块还用于基于第三差值和功能安全阈值进行加速度分配，得到分配结果。
18、根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述的车辆控制方法。
19、根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。
20、根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述的车辆控制方法。
21、在本发明实施例中，采用获取目标车辆对应的第一姿态信息和第二姿态信息，以及基于第一姿态信息和第二姿态信息对目标车辆进行姿态匹配，得到姿态匹配结果的方式，随后响应基于姿态匹配结果确定当前车身姿态是与目标需求姿态不匹配，获取第三横向加速度，利用第三横向加速度对第二横向加速度进行对比校验，得到第四横向加速度，最后基于第一横向加速度和第四横向加速度控制目标车辆进行偏航调节，达到了控制车辆安全行驶的目的，从而实现了提高车辆横向稳定性、以及降低单一系统的失效率的技术效果，进而解决了相关技术中采用单一的系统对车辆进行控制而导致车辆横向稳定性差、系统失效率高的技术问题。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取所述目标车辆对应的所述第一姿态信息包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述第一姿态信息和所述第二姿态信息对所述目标车辆进行姿态匹配，得到所述姿态匹配结果包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述第一差值或者所述第二差值确定所述姿态匹配结果包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取所述第三横向加速度包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述第一横向加速度和所述第四横向加速度控制所述目标车辆进行偏航调节包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述第三差值控制所述目标车辆进行偏航调节包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，基于所述第三差值进行加速度分配，得到所述分配结果包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的车辆控制方法。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项中所述的车辆控制方法。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
