本技术属于仿生机器人领域，特别涉及一种自复位式仿生机器恐龙尾部骨架。
背景技术：
1、随着科技的进步和发展，仿生机器人正在各行各业被推广，仿生机器人因为能够模仿现有的动物的运动形态而得名。其中恐龙等爬行类动物的仿生机器人能够在教具、道具以及玩具领域被广泛应用，其中恐龙爬行类动物的尾部不仅能够在左右方向摆动而且还能够在竖直方向上摆动，并且各骨关节均能够实现分段摆动，现有的机械结构如若实现上述爬行动物尾部的运动形态，需要通过很多复杂的电机以及机械关节结构来实现，不紧增大了成本和重量，而且能耗较大，故障率高。
2、在申请号为“cn202210377445.6”的专利文献中公开了一种刚柔耦合型仿生鱼机器人，包括依次连接的头部、身体躯干、尾鳍以及安装控制模块的密封舱，其特征在于：该机器人还配设有驱动所述身体躯干往复摆动的绳驱动装置以及驱动尾鳍摆动的尾鳍驱动装置；所述绳驱动装置包括设置在头部的头部舵机、由头部舵机带动的绞盘以及缠绕在绞盘上且牵拉着身体躯干使其左右摆动的驱动线；所述尾鳍驱动装置包括固定在身体躯干尾端的尾部舵机、由尾部舵机带动的十字绞盘以及安装在十字绞盘上的尾鳍。本对比文件中的仿生鱼机器人只能够使身体躯干产生往复的摆动动作，并且往复的过程均由驱动线拉动实现，不紧对驱动线的磨损程度较大，而且还比较耗能，并且也无法模仿恐龙爬行类动物尾部的分段摆动形态。
3、以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的实用新型构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本技术的新颖性和创造性。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，从而克服现有的恐龙爬行类仿生机器人的尾部结构复杂，能耗大，制造成本高的缺陷。
2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，包括：尾部组件，其包括第一板体和第二板体，所述第一板体的端部与所述第二板体的端部相互连接且交替设置，所述第一板体和所述第二板体的板面相互垂直，当所述第一板体和所述第二板体弯曲后能够自动复位；连接座，其与所述尾部组件的一端固定连接，所述连接座内设有若干个横向驱动轮组和若干个纵向驱动轮组，所述横向驱动轮组由横向绳轮和横向舵机构成，所述纵向驱动轮组由纵向绳轮和纵向舵机构成，所述横向绳轮的转动轴线与所述第一板体的板面平行，所述纵向绳轮的转动轴线与所述第二板体的板面平行，各所述横向绳轮通过两根第一拉绳与所述第二板体靠近所述连接座的一端连接，两根所述第一拉绳对称连接至所述第二板体的两侧，各所述纵向绳轮通过两根第二拉绳与所述第一板体靠近所述连接座的一端连接，两根所述第二拉绳对称连接至所述第一板体的两侧，所述横向舵机的输出端与所述横向绳轮连接，所述纵向舵机的输出端与所述纵向绳轮连接。
3、优选的，上述技术方案中，所述第一板体的端部设有第一插口，所述第二板体的端部设有第二插口，所述第一插口和所述第二插口能够相互接插，从而使所述第一板体与所述第二板体相互固定连接。
4、优选的，上述技术方案中，还包括加强组件，所述加强组件设于所述第一板体的端部和所述第二板体的端部，所述加强组件由加强条构成，所述加强条为四根，所述加强条的两端分别与所述第一板体的侧部和所述第二板体的侧部固定连接。
5、优选的，上述技术方案中，所述加强条的两端分别通过第一连接螺栓与所述第一板体和第二板体固定连接，所述第一拉绳的端部和所述第二拉绳的端部缠绕并固定安装在所述第一连接螺栓的螺帽端。
6、优选的，上述技术方案中，所述第一板体的中部和所述第二板体的中部均开设有减重孔，所述减重孔将所述第一板体和所述第二板体贯穿。
7、优选的，上述技术方案中，沿所述尾部组件的一端到所述尾部组件的另一端的方向，所述第一板体和所述第二板体的宽度逐渐减小。
8、优选的，上述技术方案中，在所述连接座的一端开设有若干个过线孔，所述第一拉绳和所述第二拉绳能够穿过所述过线孔向外延伸；在所述尾部组件的一端开设有绕线孔，所述绕线孔的孔位与所述过线孔的孔位相一致，所述第一拉绳或所述第二拉绳能够分别从所述绕线孔的一侧穿入，再从所述绕线孔的另一侧穿出。
9、优选的，上述技术方案中，还包括固定夹块，所述固定夹块的一端与所述连接座固定连接，所述固定夹块的另一端与所述尾部组件的一端固定连接，所述固定夹块上开设有半圆孔，所述半圆孔的一端与所述过线孔相互对接，所述半圆孔的另一端延伸至所述绕线孔内，所述第一拉绳或所述第二拉绳能够从所述半圆孔内穿过。
10、优选的，上述技术方案中，所述横向驱动轮组还包括横向定滑轮，所述横向定滑轮设置在所述横向绳轮的两侧且所述横向定滑轮的转动轴线与所述横向绳轮的转动轴线平行，所述第一拉绳能够从所述横向定滑轮上绕过；所述纵向驱动轮组还包括纵向定滑轮，所述纵向定滑轮设置在所述纵向绳轮的两侧且所述纵向定滑轮的转动轴线与所述纵向绳轮的转动轴线平行，所述第二拉绳能够从所述纵向定滑轮上绕过。
11、优选的，上述技术方案中，在所述横向绳轮的外周开设有两条第一轮槽，两根所述第一拉绳的端部分别与一条所述第一轮槽的底部固定连接，当所述横向绳轮转动时，所述第一拉绳能够分别缠绕在所对应的所述第一轮槽内；在所述纵向绳轮的外周开设有两条第二轮槽，两根所述第二拉绳的端部分别与一条所述第二轮槽的底部固定连接，当所述纵向绳轮转动时，所述第二拉绳能够分别缠绕在所对应的所述第二轮槽内。
12、与现有的技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13、1.本实用新型中的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架通过若干块第一板体和第二板体首尾相互连接而构成，在连接座上设置有若干个横向驱动轮组和纵向驱动轮组，能够分别驱动第一拉绳和第二拉绳在横纵两个方向以及多个连接点控制尾部组件的扭摆，从而能够模仿爬行动物尾部的分段摆动，第一板体和第二板体能够自动复位更加节能，且结构简单轻便。
14、2.本实用新型中的第一板体上开设有第一插口，第二板体上开设有第二插口，通过第一插口和第二插口能够使第一板体和第二板体以相互垂直的姿态相互插嵌，并通过加强组件将第一板体和第二板体的连接处进行加固，结构简洁但也能够兼顾所需要的连接强度。
15、3.本实用新型中的第一板体和第二板体的中部均开设有减重孔，在不影响强度和弯曲性能的情况下能够尽可能地减轻整个尾部组件的重量，并且第一板体和第二板体的宽度会逐渐减小，从而也能够更好地模仿恐龙尾部的真实形状。
16、4.本实用新型中的连接座上开设有过线孔，并且在尾部组件的端部开设有绕线孔，第一拉绳或第二拉绳能够从绕线孔内交叉穿过再与尾部组件上相应的位置连接，从而能够使绕线孔和过线孔形成一个穿线引线的作用，以防止当尾部组件摆动时拉绳与其他零件产生干涉。
17、5.本实用新型中的固定夹块不紧能够将连接座和尾部组件之间相互连接，而且固定夹块上的半圆孔还能够相互组合形成具有导线作用的导引孔，从而能够对拉绳起到导引让位的作用。
18、6.本实用新型中的横向驱动轮组和纵向驱动轮组还分别设置有横向定滑轮和纵向定滑轮，能够对第一拉绳和第二拉绳的走向起到导引和定位的作用，防止绳体干涉。
1.一种自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，所述第一板体的端部设有第一插口，所述第二板体的端部设有第二插口，所述第一插口和所述第二插口能够相互接插，从而使所述第一板体与所述第二板体相互固定连接。
3.根据权利要求2所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，还包括加强组件，所述加强组件设于所述第一板体的端部和所述第二板体的端部，所述加强组件由加强条构成，所述加强条为四根，所述加强条的两端分别与所述第一板体的侧部和所述第二板体的侧部固定连接。
4.根据权利要求3所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，所述加强条的两端分别通过第一连接螺栓与所述第一板体和第二板体固定连接，所述第一拉绳的端部和所述第二拉绳的端部缠绕并固定安装在所述第一连接螺栓的螺帽端。
5.根据权利要求1所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，所述第一板体的中部和所述第二板体的中部均开设有减重孔，所述减重孔将所述第一板体和所述第二板体贯穿。
6.根据权利要求1所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，沿所述尾部组件的一端到所述尾部组件的另一端的方向，所述第一板体和所述第二板体的宽度逐渐减小。
7.根据权利要求1所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，在所述连接座的一端开设有若干个过线孔，所述第一拉绳和所述第二拉绳能够穿过所述过线孔向外延伸；在所述尾部组件的一端开设有绕线孔，所述绕线孔的孔位与所述过线孔的孔位相一致，所述第一拉绳或所述第二拉绳能够分别从所述绕线孔的一侧穿入，再从所述绕线孔的另一侧穿出。
8.根据权利要求7所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，还包括固定夹块，所述固定夹块的一端与所述连接座固定连接，所述固定夹块的另一端与所述尾部组件的一端固定连接，所述固定夹块上开设有半圆孔，所述半圆孔的一端与所述过线孔相互对接，所述半圆孔的另一端延伸至所述绕线孔内，所述第一拉绳或所述第二拉绳能够从所述半圆孔内穿过。
9.根据权利要求1所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，所述横向驱动轮组还包括横向定滑轮，所述横向定滑轮设置在所述横向绳轮的两侧且所述横向定滑轮的转动轴线与所述横向绳轮的转动轴线平行，所述第一拉绳能够从所述横向定滑轮上绕过；所述纵向驱动轮组还包括纵向定滑轮，所述纵向定滑轮设置在所述纵向绳轮的两侧且所述纵向定滑轮的转动轴线与所述纵向绳轮的转动轴线平行，所述第二拉绳能够从所述纵向定滑轮上绕过。
10.根据权利要求9所述的自复位式仿生机器恐龙尾部骨架，其特征在于，在所述横向绳轮的外周开设有两条第一轮槽，两根所述第一拉绳的端部分别与一条所述第一轮槽的底部固定连接，当所述横向绳轮转动时，所述第一拉绳能够分别缠绕在所对应的所述第一轮槽内；在所述纵向绳轮的外周开设有两条第二轮槽，两根所述第二拉绳的端部分别与一条所述第二轮槽的底部固定连接，当所述纵向绳轮转动时，所述第二拉绳能够分别缠绕在所对应的所述第二轮槽内。
