本发明涉及上料，具体地说是一种自动化上料装置及上料方法。
背景技术：
1、人工授精移植管由导管和套芯组成，组装时，首先将导管和套芯截断成所需的长度，然后对导管端部进行封口和冲孔，对套芯端部进行封口，最后人工将导管套在套芯外侧完成组装。套芯和导管较细，上述组装方式下人工获取导管或套芯的效率低下，工人很容易疲惫。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种自动化上料装置及上料方法，用于实现对导管或套芯的逐个获取，应用于人工授精移植管的智能化组装。
2、本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：自动化上料装置，包括料筒、振动器、控制器、托举组件、夹持组件和输送组件，所述料筒竖向设置且料筒的底部具有底孔，所述振动器固定在料筒的侧壁，使用时向所述料筒内加入导管或套芯，启动所述振动器后导管或套芯穿过底孔移出料筒；所述托举组件包括托块以及驱使托块移动的托举气缸，所述托块移动至底孔下方时对穿过底孔落下的导管或套芯进行托举；所述夹持组件位于输送组件的活动部分上，所述输送组件于料筒侧和卸料侧之间对夹持组件进行输送，所述夹持组件位于料筒侧时夹持导管或套芯，所述夹持组件位于卸料侧对导管或套芯进行卸料；所述控制器与振动器、托举气缸、夹持组件和输送组件信号连接，用于控制各部件的工作状态。
3、进一步地，所述料筒底部具有阻挡组件，所述阻挡组件包括阻挡气缸和挡块，所述阻挡气缸固定在料筒底部，所述挡块为对称设置的两块且挡块的一端与阻挡气缸铰链连接，所述阻挡气缸用于驱使两挡块的摆动且挡块的另一端位于底孔下方时对位于底孔中的导管或套芯进行阻挡；所述阻挡气缸与控制器信号连接，所述控制器向阻挡气缸发送信号使得挡块挡住底孔后，所述托举气缸驱使托块从底孔下方移开。
4、进一步地，所述料筒底部具有传感器，所述传感器与底孔位于同一竖直面内，所述导管或套芯与托块接触时所述传感器检测到导管或套芯的存在；所述传感器与控制器信号连接，所述传感器检测到导管或套芯时向所述控制器发送信号。
5、进一步地，所述输送组件包括输送气缸和滑块，所述输送气缸的活塞杆与滑块固定连接，所述夹持组件位于滑块上。
6、进一步地，所述夹持组件包括夹持气缸和夹块，所述夹块为对称设置的两块并滑动设置在夹持气缸上，所述夹持气缸用于驱使两夹块的同步移动且两夹块的移动方向始终相反。
7、进一步地，所述滑块上转动安装有转台，所述转台上固定有进给气缸，所述进给气缸活塞杆上固定有夹持气缸支架，所述夹持气缸固定在夹持气缸支架上。
8、进一步地，所述托举气缸与料筒底部之间通过托举气缸支架固定连接。
9、本发明还提供一种细长体产品的上料方法，包括以下步骤：
10、s1、将导管或套芯竖向放置于所述料筒内；
11、s2、启动所述振动器，所述振动器的振动引起导管或套芯在料筒内的推挤移动，使得导管或套芯穿过底孔下落；
12、s3、导管或套芯的底部与所述托块接触后，所述传感器检测到导管或套芯的存在，所述输送组件动作将夹持组件移动至料筒侧；
13、s4、所述夹持组件就位后，所述进给气缸驱动夹持组件的夹块移动至导管或套芯的两侧，此时所述夹持气缸驱使夹块夹住导管或套芯；
14、s5、随后所述阻挡气缸动作驱使两挡块摆动至底孔下方；
15、s6、随后所述托举气缸动作将托块从导管或套芯下方移开；
16、s7、随后所述转台相对滑块旋转将导管或套芯旋转至水平状态；所述托举气缸动作将托块再次移动至底孔下方；
17、s8、随后所述输送组件动作向前输送夹持组件，直至所述夹持组件到达卸料侧，随后所述夹持气缸动作使得夹块松开导管或套芯；
18、s9、随后所述进给气缸动作、转台动作，使得所述夹持组件复位，等待下一指令，重复步骤s3-s9。
19、本发明的有益效果是：本发明通过料筒的设置实现对导管或套芯的放置，通过振动器的设置对料筒进行振动进而使得导管或套芯移出料筒实现上料。托举组件的设置实现对导管或套芯的托举，以便于夹持组件随输送组件移动至料筒侧后夹持导管或套芯，通过输送组件将导管或套芯输送至卸料位后进行卸料。
1.自动化上料装置，其特征在于，包括料筒、振动器、控制器、托举组件、夹持组件和输送组件，所述料筒竖向设置且料筒的底部具有底孔，所述振动器固定在料筒的侧壁，使用时向所述料筒内加入导管或套芯，启动所述振动器后导管或套芯穿过底孔移出料筒；所述托举组件包括托块以及驱使托块移动的托举气缸，所述托块移动至底孔下方时对穿过底孔落下的导管或套芯进行托举；所述夹持组件位于输送组件的活动部分上，所述输送组件于料筒侧和卸料侧之间对夹持组件进行输送，所述夹持组件位于料筒侧时夹持导管或套芯，所述夹持组件位于卸料侧时对导管或套芯进行卸料；所述控制器与振动器、托举气缸、夹持组件和输送组件信号连接，用于控制各部件的工作状态。
2.根据权利要求1所述的自动化上料装置，其特征在于，所述料筒底部具有阻挡组件，所述阻挡组件包括阻挡气缸和挡块，所述阻挡气缸固定在料筒底部，所述挡块为对称设置的两块且挡块的一端与阻挡气缸铰链连接，所述阻挡气缸用于驱使两挡块的摆动且挡块的另一端位于底孔下方时对位于底孔中的导管或套芯进行阻挡；所述阻挡气缸与控制器信号连接，所述控制器向阻挡气缸发送信号使得挡块挡住底孔后，所述托举气缸驱使托块从底孔下方移开。
3.根据权利要求2所述的自动化上料装置，其特征在于，所述料筒底部具有传感器，所述传感器与控制器信号连接，所述导管或套芯与托块接触时，所述传感器检测到导管或套芯的存在并向所述控制器发送信号。
4.根据权利要求3所述的自动化上料装置，其特征在于，所述输送组件包括输送气缸和滑块，所述输送气缸的活塞杆与滑块固定连接，所述夹持组件位于滑块上。
5.根据权利要求4所述的自动化上料装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持气缸和夹块，所述夹块为对称设置的两块并滑动设置在夹持气缸上，所述夹持气缸用于驱使两夹块的同步移动且两夹块的移动方向始终相反。
6.根据权利要求5所述的自动化上料装置，其特征在于，所述滑块上转动安装有转台，所述转台上固定有进给气缸，所述进给气缸活塞杆上固定有夹持气缸支架，所述夹持气缸固定在夹持气缸支架上。
7.根据权利要求6所述的自动化上料装置，其特征在于，所述托举气缸与料筒底部之间通过托举气缸支架固定连接。
8.根据权利要求7所述的自动化上料装置的上料方法，其特征在于，包括以下步骤：
