本发明涉及一种驾驶辅助系统。更详细而言，涉及一种驾驶辅助系统，其将对本车辆的安全行驶的影响程度较大的周围交通参与者识别为警戒对象，促使本车辆的驾驶者识别警戒对象。
背景技术：
1、近年来，正积极致力于提供一种可持续运输系统的使用机会，所述可持续运输系统也照顾到了交通参与者中的弱势群体。为了实现这一目标，正全力进行以下研究开发，即：借由与驾驶辅助技术有关的研究开发，来进一步改善交通的安全性及便利性，所述驾驶辅助技术辅助驾驶者对周围的状态的认知。
2、在专利文献1所示的驾驶辅助技术中，在基于本车辆的周围的图像而检测出具有与本车辆碰撞的危险性的危险物体的情况下，借由将强调了该危险物体的第一警告图像显示在显示部，来促使本车辆的驾驶者识别危险物体。另外，在该驾驶辅助技术中，为了防止因持续显示第一警告图像而使驾驶者感到心烦，当在显示了第一警告图像之后，驾驶者对危险物体进行了确认时，停止第一警告图像的显示，并显示与该第一警告图像相比强调显示程度更小的第二警告图像。
3、[先前技术文献]
4、(专利文献)
5、专利文献1：日本特开第2010-191793号公报
技术实现思路
1、[发明所要解决的问题]
2、但是，在上述的专利文献1中，关于同时存在多个具有与本车辆碰撞的危险性的危险物体的情况，未充分地进行研究。在像这样同时存在多个危险物体的情况下，可以考虑根据危险物体的数量来显示多个警告图像，但当同时显示多个警告图像时，驾驶者可能混乱。
3、本发明的目的在于，提供一种驾驶辅助系统，其可以使驾驶者识别可能影响本车辆的安全行驶的多个警戒对象的存在，而不会使驾驶者混乱，进而目的在于，助力于可持续的运输系统的发展。
4、[解决问题的技术手段]
5、(1)本发明的驾驶辅助系统包括：外界识别装置，将本车辆的周围的交通参与者识别为周围交通参与者；警戒对象识别部，将被识别为前述周围交通参与者的交通参与者之中的对前述本车辆的安全行驶的影响程度较大的交通参与者识别为警戒对象；显示对象设定部，将被识别为前述警戒对象的交通参与者分别设定为显示对象和非显示对象中的任一者；显示控制部，对设置在前述本车辆的驾驶者能够目视确认的位置的显示部，进行强调图像处理，所述强调图像处理是强调被设定为前述显示对象的交通参与者的存在；及，驾驶者识别检测装置，检测前述驾驶者对前述周围交通参与者的识别的有无。前述显示对象设定部的特征在于，在被设定为前述显示对象的第一交通参与者和被设定为前述非显示对象的第二交通参与者存在于前述本车辆的周围且被识别为前述警戒对象的情况下、且在进行前述强调图像处理的期间检测到前述驾驶者对前述第一交通参与者的识别的情况下，在前述第一和第二交通参与者之间比较前述影响程度，将前述第一和第二交通参与者之中的基于前述比较的结果而决定的一方设定为前述显示对象，并将另一方设定为前述非显示对象。
6、(2)此时优选的是，前述显示对象设定部仅将被识别为前述警戒对象的多个交通参与者之中的一者设定为前述显示对象，将剩余者设定为前述非显示对象。
7、(3)此时优选的是，前述显示对象设定部将前述第一和第二交通参与者之中的前述影响程度较大的一方设定为前述显示对象，将前述影响程度较小的一方设定为前述非显示对象。
8、(4)此时优选的是，前述显示对象设定部在针对前述第一交通参与者而言的第一影响程度小于针对前述第二交通参与者而言的第二影响程度的情况下，将前述第一交通参与者设定为前述非显示对象，将前述第二交通参与者设定为前述显示对象。
9、(5)此时优选的是，前述显示对象设定部在前述第一影响程度大于前述第二影响程度的情况下，继续将前述第一交通参与者设定为前述显示对象，继续将前述第二交通参与者设定为前述非显示对象。
10、(6)此时优选的是，前述显示对象设定部在前述第一影响程度等于前述第二影响程度的情况下，将前述第一交通参与者设定为前述非显示对象，将前述第二交通参与者设定为前述显示对象。
11、(7)此时优选的是，前述外界识别装置获取与前述周围交通参与者的移动状态有关的移动状态信息，前述警戒对象识别部或前述显示对象设定部基于前述移动状态信息来计算前述第一和第二影响程度。
12、(8)此时优选的是，前述驾驶者识别检测装置具有对前述驾驶者的脸进行拍摄的摄像装置，基于该摄像装置所获取的图像数据，来检测前述驾驶者对前述周围交通参与者的识别的有无。
13、(9)此时优选的是，前述警戒对象识别部或前述显示对象设定部基于前述移动状态信息来检测或预测前述第一和第二交通参与者的行为，并基于这些检测或预测的结果来计算前述第一和第二影响程度。
14、(10)此时优选的是，前述外界识别装置获取与前述本车辆的周围的交通环境有关的交通环境信息，前述警戒对象识别部或前述显示对象设定部基于前述交通环境信息来预测前述第一和第二交通参与者的行为。
15、(11)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括驾驶者状态获取装置，所述驾驶者状态获取装置获取与前述驾驶者的驾驶能力存在相关的驾驶者状态信息，前述警戒对象识别部或前述显示对象设定部基于前述移动状态信息和前述驾驶者状态信息来计算前述第一和第二影响程度。
16、(12)此时优选的是，前述显示对象设定部在根据检测到前述驾驶者对被设定为前述显示对象的第三交通参与者的识别，将前述第三交通参与者设定为前述非显示对象，之后，针对前述第三交通参与者而言的前述影响程度从将前述第三交通参与者设定为前述非显示对象的时刻或者检测到前述驾驶者的识别的时刻起上升的情况下，将前述第三交通参与者再次设定为前述显示对象。
17、(13)此时优选的是，前述显示对象设定部在将被识别为前述警戒对象的第四交通参与者设定为前述显示对象之后，经过了规定的强调显示期间或者检测到前述驾驶者对前述显示对象的识别的情况下，将前述第四交通参与者设定为前述非显示对象，前述强调显示期间基于针对前述第四交通参与者而言的前述影响程度来设定。
18、(14)此时优选的是，前述外界识别装置获取与前述本车辆的周围的交通环境有关的交通环境信息，前述警戒对象识别部将被识别为前述周围交通参与者的交通参与者之中的前述影响程度大于规定的影响程度阈值的交通参与者识别为前述警戒对象，前述影响程度阈值基于前述交通环境信息来设定。
19、(15)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括驾驶者状态信息装置，所述驾驶者状态信息装置获取与前述驾驶者的驾驶能力存在相关的驾驶者状态信息，前述警戒对象识别部将被识别为前述周围交通参与者的交通参与者之中的前述影响程度大于规定的影响程度阈值的交通参与者识别为前述警戒对象，前述影响程度阈值基于前述驾驶者状态信息来设定。
20、(16)此时优选的是，前述显示部包含前方显示部，所述前方显示部放映前述本车辆的前方的影像，前述显示控制部在前述强调图像处理中，将前述前方显示部之中的放映前述显示对象的影像的部分作为前方显示区域，借由在该前方显示区域中重叠显示高光图像来强调前述显示对象的存在。
21、(17)此时优选的是，前述显示部包含后方显示部，所述后方显示部放映前述本车辆的后方的影像，前述显示控制部在前述强调图像处理中，将前述后方显示部之中的放映前述显示对象的影像的部分作为后方显示区域，借由在该后方显示区域中重叠显示高光图像来强调前述显示对象的存在。
22、(发明的效果)
23、(1)在本发明中，外界识别装置将本车辆的周围的交通参与者识别为周围交通参与者，警戒对象识别部将被识别为周围交通参与者的交通参与者之中的对本车辆的安全行驶的影响程度较大的交通参与者识别为警戒对象，显示对象设定部将被识别为警戒对象的交通参与者分别设定为显示对象和非显示对象中的任一者，显示控制部对驾驶者能够目视确认的显示部，进行强调图像处理，所述强调图像处理是强调被设定为显示对象的交通参与者的存在。因而，根据本发明，在本车辆的周围存在对本车辆的安全行驶的影响程度较大的警戒对象且该警戒对象被设定为显示对象的情况下，借由进行强调图像处理来强调显示部中的警戒对象(显示对象)的存在，所以驾驶者可以容易地识别警戒对象的存在。另外，在本发明中，显示对象设定部在被设定为显示对象的第一交通参与者和被设定为非显示对象的第二交通参与者存在于本车辆的周围且被识别为警戒对象的情况下、且在进行针对该第一交通参与者的强调图像处理的期间检测到驾驶者对第一交通参与者的识别的情况下，在第一和第二交通参与者之间比较影响程度，将第一和第二交通参与者之中的基于该比较的结果而决定的一方设定为显示对象，并将另一方设定为非显示对象。即，根据本发明，在多个交通参与者被识别为警戒对象的情况下，根据由驾驶者进行的识别的检测结果、和影响程度的比较的结果，来选择性地设定显示对象和非显示对象。由此，根据本发明，不会对被识别为警戒对象的所有交通参与者进行强调图像处理，所以可以防止驾驶者混乱或者感到心烦。另外，在本发明中，在检测到驾驶者对显示对象的识别的情况下，每次均对多个警戒对象的影响程度进行比较，并基于其结果来决定设为显示对象的警戒对象和设为非显示对象的警戒对象，由此可以决定应促使驾驶者识别的警戒对象，而不会使驾驶者混乱或者感到心烦，所以可以辅助驾驶者的安全驾驶。另外，由此，可以助力于可持续的运输系统的发展。
24、(2)在本发明中，显示对象设定部仅将被识别为警戒对象的多个交通参与者之中的一者设定为显示对象，将剩余者设定为非显示对象。由此，根据本发明，即使在多个交通参与者被识别为警戒对象的情况下，也仅针对这其中的一者进行强调图像处理，所以可以防止驾驶者混乱或者感到心烦。
25、(3)在本发明中，在针对被设定为显示对象的第一交通参与者进行强调图像处理的期间检测到驾驶者对第一交通参与者的识别的情况下，显示对象设定部将第一和第二交通参与者之中的影响程度较大的一方设定为显示对象，并将影响程度较小的一方设定为非显示对象。由此，根据本发明，可以促使驾驶者对第一和第二交通参与者之中的影响程度更大的一方进行识别，所以可以辅助驾驶者的安全驾驶。
26、(4)在本发明中，在针对被设定为显示对象的第一交通参与者进行强调图像处理的期间检测到驾驶者对第一交通参与者的识别的情况下，显示对象设定部对针对第一交通参与者而言的第一影响程度与针对第二交通参与者而言的第二影响程度进行比较。另外，显示对象设定部在第一影响程度小于第二影响程度的情况下，将第一交通参与者设定为非显示对象，将影响程度更大的第二交通参与者设定为显示对象。由此，根据本发明，可以促使驾驶者对第一和第二交通参与者之中的影响程度更大的第二交通参与者进行识别，所以可以辅助驾驶者的安全驾驶。
27、(5)在本发明中，在针对被设定为显示对象的第一交通参与者进行强调图像处理的期间检测到驾驶者对第一交通参与者的识别的情况下，显示对象设定部对针对第一交通参与者而言的第一影响程度与针对第二交通参与者而言的第二影响程度进行比较。另外，显示对象设定部在第一影响程度大于第二影响程度的情况下，继续将第一交通参与者设定为显示对象，继续将影响程度更小的第二交通参与者设定为非显示对象。即，在本发明中，借由在驾驶者对第一交通参与者进行了识别之后仍继续进行针对该第一交通参与者的强调图像处理，可以促使驾驶者对影响程度更大的第一交通参与者进行识别，所以可以辅助驾驶者的安全驾驶。
28、(6)在本发明中，在针对被设定为显示对象的第一交通参与者进行强调图像处理的期间检测到驾驶者对第一交通参与者的识别的情况下，显示对象设定部对针对第一交通参与者而言的第一影响程度与针对第二交通参与者而言的第二影响程度进行比较。另外，显示对象设定部在第一影响程度等于第二影响程度的情况下，将已经由驾驶者识别的第一交通参与者设定为非显示对象，将尚未由驾驶者识别的第二交通参与者设定为显示对象。由此，根据本发明，在第一和第二交通参与者的影响程度相等的情况下，可以促使驾驶者对尚未识别的第二交通参与者进行识别，所以可以辅助驾驶者的安全驾驶。
29、(7)在本发明中，警戒对象识别部或显示对象设定部基于与周围交通参与者的移动状态有关的移动状态信息，来计算第一和第二影响程度。由此，根据本发明，可以考虑第一和第二交通参与者的移动状态而高精度地计算出对本车辆的安全行驶的影响程度，所以可以将第一和第二交通参与者之中的驾驶者应可靠地识别的一者设定为显示对象。
30、(8)在本发明中，驾驶者识别检测装置基于驾驶者的脸的图像数据来检测驾驶者对周围交通参与者的识别的有无，由此可以检测出驾驶者借由目视对周围交通参与者进行了识别。
31、(9)在本发明中，警戒对象识别部或显示对象设定部基于周围交通参与者的移动状态信息来检测或预测第一和第二交通参与者的行为，并基于这些检测或预测的结果来计算第一和第二影响程度。由此，根据本发明，可以反映第一和第二交通参与者的行为的检测或预测的结果而高精度地计算出第一和第二影响程度，所以可以将第一和第二交通参与者之中的驾驶者应可靠地识别的一者设定为显示对象。
32、(10)在本发明中，警戒对象识别部或显示对象设定部借由基于与本车辆的周围的交通环境有关的交通环境信息来预测第一和第二交通参与者的行为，可以高精度地预测第一和第二交通参与者的行为，进而高精度地计算出第一和第二影响程度。由此，根据本发明，可以将第一和第二交通参与者之中的驾驶者应可靠地识别的一者设定为显示对象。
33、(11)在本发明中，警戒对象识别部或显示对象设定部借由基于移动状态信息和驾驶者状态信息来计算第一和第二影响程度，可以反映本车辆的驾驶者当时的驾驶能力而高精度地计算出第一和第二影响程度。由此，根据本发明，可以将第一和第二交通参与者之中的驾驶者应可靠地识别的一者设定为显示对象。
34、(12)在本发明中，在针对被设定为显示对象的第三交通参与者进行强调图像处理的期间检测到驾驶者对该第三交通参与者的识别的情况下，显示对象设定部将第三交通参与者设定为非显示对象，并使强调图像处理结束。由此，可以防止由于在驾驶者进行了识别之后仍持续执行强调图像处理，而使驾驶者感到心烦。之后，显示对象设定部在针对该第三交通参与者而言的影响程度从将第三交通参与者设定为非显示对象的时刻或者检测到驾驶者的识别的时刻起上升的情况下，将该第三交通参与者再次设定为显示对象，并使强调图像处理再次开始。即，根据本发明，即使在驾驶者对第三交通参与者进行了识别之后，仍根据之后的状况的变化进行针对同一第三交通参与者的强调图像处理，所以可以辅助驾驶者的安全行驶。
35、(13)在本发明中，显示对象设定部在将被识别为警戒对象的第四交通参与者设定为显示对象之后，经过了规定的强调显示期间或者检测到驾驶者对显示对象的识别的情况下，将该第四交通参与者设定为非显示对象，并结束强调图像处理。由此，根据本发明，可以防止由于长时间继续进行强调图像处理，而使驾驶者感到心烦。另外，在本发明中，借由基于针对第四交通参与者而言的影响程度来设定该强调显示期间，可以根据第四交通参与者的影响程度将强调显示期间设定为合理的长度。
36、(14)在本发明中，警戒对象识别部将被识别为周围交通参与者的交通参与者之中的影响程度大于影响程度阈值的交通参与者识别为警戒对象，并基于交通环境信息来设定该影响程度阈值。由此，可以根据本车辆的周围的交通环境的变化来改变执行强调图像处理的频率，所以可以防止由于频繁地进行强调图像处理，而使驾驶者感到心烦。
37、(15)在本发明中，警戒对象识别部将被识别为周围交通参与者的交通参与者之中的影响程度大于影响程度阈值的交通参与者识别为警戒对象，并基于驾驶者状态信息来设定该影响程度阈值。由此，可以根据驾驶者当时的状态来改变执行强调图像处理的频率，所以可以辅助驾驶者的安全行驶。
38、(16)在本发明中，显示控制部在强调图像处理中，将前方显示部之中的放映显示对象的影像的部分作为前方显示区域，借由在该前方显示区域中重叠显示高光图像来强调显示对象的存在。由此，驾驶者可以容易地识别本车辆的前方处的显示对象的存在。
39、(17)在本发明中，显示控制部在强调图像处理中，将后方显示部之中的放映显示对象的影像的部分作为后方显示区域，借由在该后方显示区域中重叠显示高光图像来强调显示对象的存在。由此，驾驶者可以容易地识别本车辆的后方处的显示对象的存在。
1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部仅将被识别为前述警戒对象的多个交通参与者之中的一者设定为前述显示对象，将剩余者设定为前述非显示对象。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部将前述第一和第二交通参与者之中的前述影响程度较大的一方设定为前述显示对象，将前述影响程度较小的一方设定为前述非显示对象。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部在针对前述第一交通参与者而言的第一影响程度小于针对前述第二交通参与者而言的第二影响程度的情况下，将前述第一交通参与者设定为前述非显示对象，将前述第二交通参与者设定为前述显示对象。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部在前述第一影响程度大于前述第二影响程度的情况下，继续将前述第一交通参与者设定为前述显示对象，继续将前述第二交通参与者设定为前述非显示对象。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部在前述第一影响程度等于前述第二影响程度的情况下，将前述第一交通参与者设定为前述非显示对象，将前述第二交通参与者设定为前述显示对象。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，前述外界识别装置获取与前述周围交通参与者的移动状态有关的移动状态信息，
8.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，前述驾驶者识别检测装置具有对前述驾驶者的脸进行拍摄的摄像装置，基于该摄像装置所获取的图像数据，来检测前述驾驶者对前述周围交通参与者的识别的有无。
9.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，前述警戒对象识别部或前述显示对象设定部基于前述移动状态信息来检测或预测前述第一和第二交通参与者的行为，并基于这些检测或预测的结果来计算前述第一和第二影响程度。
10.根据权利要求9所述的驾驶辅助系统，其中，前述外界识别装置获取与前述本车辆的周围的交通环境有关的交通环境信息，
11.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，还包括驾驶者状态获取装置，所述驾驶者状态获取装置获取与前述驾驶者的驾驶能力存在相关的驾驶者状态信息，
12.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部在根据检测到前述驾驶者对被设定为前述显示对象的第三交通参与者的识别，将前述第三交通参与者设定为前述非显示对象，之后，针对前述第三交通参与者而言的前述影响程度从将前述第三交通参与者设定为前述非显示对象的时刻或者检测到前述驾驶者的识别的时刻起上升的情况下，将前述第三交通参与者再次设定为前述显示对象。
13.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示对象设定部在将被识别为前述警戒对象的第四交通参与者设定为前述显示对象之后，经过了规定的强调显示期间或者检测到前述驾驶者对前述显示对象的识别的情况下，将前述第四交通参与者设定为前述非显示对象，
14.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，前述外界识别装置获取与前述本车辆的周围的交通环境有关的交通环境信息，
15.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，还包括驾驶者状态获取装置，所述驾驶者状态获取装置获取与前述驾驶者的驾驶能力存在相关的驾驶者状态信息，
16.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示部包含前方显示部，所述前方显示部放映前述本车辆的前方的影像，
17.根据权利要求16所述的驾驶辅助系统，其中，前述显示部包含后方显示部，所述后方显示部放映前述本车辆的后方的影像，
