本实用新型涉及车辆转向检测技术领域，具体为一种自动导引车转向检测机构。
背景技术：
agv自动导引车在转向机构上通常采用转向电机带动转向装置转动，在控制转向电机的过程中，需要将转角信号通过某种方式传递给控制系统，从而控制转向电机正确控制车辆运行方向。
现有自动导引车多数采用转向电机与驱动轮通过齿轮减速箱直接连接，且转向编码器同轴安装在转向电机上。该种结构布置方式存在以下结构缺陷；
1：当转向电机与驱动轮异轴布置时，转向编码器无法获取驱动轮的转向角度，从而导致车辆无法正确获取转向信息；
2：传统的布置方式结构紧凑，集成度较高，在后期检修维护时须对转向电机和转向编码器同时拆装才能完成设备的检修与维护，增加了检修难度同时易造成设备的损坏。
故需要研发一种新结构，从而解决在转向电机和驱动轮异轴布置时，能够精确检测驱动轮的转向角度信号，从而为车辆自动导航行驶提供准确信息。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自动导引车转向检测机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动导引车转向检测机构，包括设置驱动轮上方的连接板，该连接板上安装有位于其端面的转向电机，所述连接板上设置有与转向电机异轴布置的转向编码器，该转向编码器可拆卸连接在连接板上，所述转向电机的底部通过传动件与转向编码器传动连接并用于将驱动轮的转向角度以一定传动比传动至转向编码器上。
所述连接板的端面固接有用于转动连接转向编码器的支座，且在转向编码器的底部固接有贯穿支座中轴部并在其另一端延伸出至连接板下端面的主轴。
所述主轴设置为具有轴体部部分凸起的阶梯轴结构，该阶梯轴形成于支座的内部并通过限位装置实现防止其轴向和径向的窜动。
所述阶梯轴上形成有阶梯面一和阶梯面三，所述支座内部形成有用于适配阶梯轴限位所在空间位置的型腔，所述型腔内安装有套接在阶梯轴上且用于防止主轴径向窜动的轴承，所述主轴在位于阶梯面一处安装有卡簧，该卡簧的外环嵌入型腔的侧壁内。
所述转向编码器安装在支座的顶部，且在转向编码器的底部形成有用于连接主轴的连接柱，所述主轴顶部的外壁一侧螺纹连接有用于顶紧连接柱的顶紧螺母。
所述传动件包括有安装在转向电机输出轴端部的转向电机齿轮、安装在主轴底部的编码器齿轮以及转动连接在连接板底部且同时与编码器齿轮和转向电机齿轮啮合的大齿圈，所述大齿圈与驱动轮同轴转动。
所述编码器齿轮和主轴过盈配合连接。
所述编码器齿轮与转向电机齿轮设置为相同尺寸结构。
所述支座包括有支座本体以及安装在该支座本体上部的支座盖，所述转向编码器安装在支座盖的端面。
所述型腔的侧壁下部形成具有环状结构的阶梯面二，该阶梯面二用于实现轴承在其所属的空间位置内的限位。
所述轴承设置有两个，所述阶梯面三形成两个并分别位于阶梯轴的上下部，位于上部的所述阶梯面三与卡簧形成用于安装一个所述轴承的闭环空间，位于下部的所述阶梯面三与阶梯面二形成用于安装另一个所述轴承的闭环空间。
由上述技术方案可知，本实用新型通过异轴于转向电机布置的转向编码器实现对车辆转动角度的精准检测，同时该种转向编码器独立安装在连接板上，可实现维修检测人员整体拆装、整体更换，方便了维护人员后期检修和故障排查。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型转向编码器结构示意图；
图3为本实用新型转向编码器及安装轴连接剖视示意图；
图4为本实用新型主轴局部放大图；
图5为本实用新型侧视图；
图6为本实用新型连接板仰视图。
图中：1转向编码器、101连接柱、2支座盖、3支座、4连接板、5主轴、51阶梯轴、511阶梯面一、512阶梯面三、6编码器齿轮、7齿轮安装盖板、8电磁制动器、9驱动电机、10转向电机、11减速箱、12驱动轮、13顶紧螺母、14卡簧、15轴承、151滚珠、16大齿圈、17转向电机齿轮、18型腔、181阶梯面二。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明：
如图1-6所示的一种自动导引车转向检测机构，包括设置驱动轮12上方的连接板4，该连接板4上安装有位于其端面的转向电机10，同时在一侧安装有用于控制驱动轮12的驱动电机9，驱动电机9上部安装有电磁制动器8，传统的自动导引车是将转向编码器1安装在转向电机10上，本申请是将转向编码器1与转向电机10异轴布置，使得转向电机10在带动驱动轮12转动的同时，转向编码器1可独立获取来自驱动轮12转向信息，传统的转向编码器1安装在转向电机10上，转向编码器1跟随转动电机10的转动而转动，其连接件无法满足连接精度需求，长期使用后易发生结构松动，同时由于转动电机10自身的不稳定，存在一定轴向和径向的窜动问题，故安装在转向电机10上的转向编码器1存在检测精准偏低的问题，影响数据的收集和分析，而本申请将转向电机10与编码器1异轴设置，使得转角信息获取更加精准并可方便后期的拆装检修工作，下面针对该种装置做具体阐述；
所述连接板4上设置有与转向电机10异轴布置的转向编码器1，该转向编码器1可拆卸连接在连接板4上，所述转向电机10的底部安装有与驱动轮12所在的转轴同轴安装的大齿圈16，该大齿圈16同时啮合连接有与转向电机10输出轴端的转向电机齿轮17以及转向编码器1上的编码器齿轮6，转向电机10转动时，通过转向电机齿轮17带动大齿圈16转动，并将大齿圈16的转角角度通过编码器齿轮6传递至转向编码器1上，同时转向编码器1为了获取更加稳定精准的转角数据信息特对其安装结构做出如下设计，如下；
转向编码器1转动连接在支座3上，该支座3设置在连接板4的上端面，且该支座3包括有与连接板4固定连接的连接板本体以及安装在连接板本体上端面的支座盖2，转向编码器1转动连接在支座盖2上，为了使转向编码器1转向稳定，其底部形成有用于固定连接主轴5的阶梯轴51，同时在该主轴5的顶部侧壁螺纹连接有用于将转向编码器1和主轴5紧固的的顶紧螺母13，为了防止转向编码器1轴向和径向的窜动，于支座3内形成了卡簧14、轴承15以及型腔18所构成的稳定构件系统，具体如图3所示，在支座3内形成有沿着主轴5轴向形成的型腔18，该型腔18适配阶梯轴51限位所在的空间位置，其空间位置通过使用卡簧14、轴承15完成对主轴5的限位作用，本实施例所述的阶梯轴51在上部形成有阶梯面一511，在该阶梯面一511上套接有卡簧14，该卡簧14的外环嵌入型腔18的侧壁内，该种设置可有效的起到限位作用，防止了主轴5的轴向窜动，为了进一步稳固结构，在阶梯轴51上安装了轴承15，轴承15内环与外环分别贴合主轴5外壁以及型腔18的内壁，本实施例优选采用2个轴承15，可以起到有效的限位稳定作用，为了使轴承15在阶梯轴51所在的空间范围内起到限位稳定作用，通过在型腔18侧壁下部形成具有环状结构的阶梯面二181，该阶梯面二181用于限位下部安装的轴承15的位置，并实现该部位轴承15在所在空间位置内的限位，具体的为阶梯轴51在下部形成的阶梯面三512与阶梯面181形成了适配该轴承15体积大小的空间，同时在阶梯轴51的上部形成的另一个阶梯面三512与卡簧14形成了适配另一个所述轴承15体积大小的空间，在具体实施过程中，先将下部的轴承15安装于型腔18内并定位至阶梯面二181所在的位置，并将主轴5套入，再将另一个所述轴承15安装在位于阶梯轴51上部形成的阶梯面三512上，最后用卡簧14将该轴承15卡死，上述安装方式可有效的对主轴5上的阶梯轴51起到定位作用，防止其径向和轴向的窜动，进一步提高了其底部安装的编码器齿轮6的传动稳定性，本实施例所述的编码器齿轮6通过齿轮安装盖板7顶紧底部，并可采用螺钉固定连接，该种技术手段不涉及技术要点，仅仅起到固定编码器齿轮6的作用，本实施例不做具体阐述。
同时本实施例优选编码器齿轮6与转向电机齿轮17设置为相同尺寸结构，该种结构设计可使得编码器齿轮6与转向电机齿轮17完成同角度转动，利于转角信息的收集。
由上可知，本申请提供了一种可异轴安装的转向编码器1，不仅可更加精确的完成对驱动轮12转角的检测，同时异轴设置也方便了转向编码器1和转向电机10的拆装，提高了后期维护人员的工作效率。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
1.一种自动导引车转向检测机构，包括设置驱动轮（12）上方的连接板（4），该连接板（4）上安装有位于其端面的转向电机（10），其特征在于：所述连接板（4）上设置有与转向电机（10）异轴布置的转向编码器（1），该转向编码器（1）可拆卸连接在连接板（4）上，所述转向电机（10）的底部通过传动件与转向编码器（1）传动连接并用于将驱动轮（12）的转向角度以一定传动比传动至转向编码器（1）上。
2.根据权利要求1所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述连接板（4）的端面固接有用于转动连接转向编码器（1）的支座（3），且在转向编码器（1）的底部固接有贯穿支座（3）中轴部并在其另一端延伸出至连接板（4）下端面的主轴（5）。
3.根据权利要求2所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述主轴（5）设置为具有轴体部部分凸起的阶梯轴（51）结构，该阶梯轴（51）形成于支座（3）的内部并通过限位装置实现防止其轴向和径向的窜动。
4.根据权利要求3所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述阶梯轴（51）上形成有阶梯面一（511）和阶梯面三（512），所述支座（3）内部形成有用于适配阶梯轴（51）限位所在空间位置的型腔（18），所述型腔（18）内安装有套接在阶梯轴（51）上且用于防止主轴（5）径向窜动的轴承（15），所述主轴（5）在位于阶梯面一（511）处安装有卡簧（14），该卡簧（14）的外环嵌入型腔（18）的侧壁内。
5.根据权利要求2所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述转向编码器（1）安装在支座（3）的顶部，且在转向编码器（1）的底部形成有用于连接主轴（5）的连接柱（101），所述主轴（5）顶部的外壁一侧螺纹连接有用于顶紧连接柱（101）的顶紧螺母（13）。
6.根据权利要求2所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述传动件包括有安装在转向电机（10）输出轴端部的转向电机齿轮（17）、安装在主轴（5）底部的编码器齿轮（6）以及转动连接在连接板（4）底部且同时与编码器齿轮（6）和转向电机齿轮（17）啮合的大齿圈（16），所述大齿圈（16）与驱动轮（12）同轴转动。
7.根据权利要求6所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述编码器齿轮（6）和主轴（5）过盈配合连接。
8.根据权利要求6所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述编码器齿轮（6）与转向电机齿轮（17）设置为相同尺寸结构。
9.根据权利要求2所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述支座（3）包括有支座本体以及安装在该支座本体上部的支座盖（2），所述转向编码器（1）安装在支座盖（2）的端面。
10.根据权利要求4所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述型腔（18）的侧壁下部形成具有环状结构的阶梯面二（181），该阶梯面二（181）用于实现轴承（15）在其所属的空间位置内的限位。
11.根据权利要求10所述的一种自动导引车转向检测机构，其特征在于：所述轴承（15）设置有两个，所述阶梯面三（512）形成两个并分别位于阶梯轴（51）的上下部，位于上部的所述阶梯面三（512）与卡簧（14）形成用于安装一个所述轴承（15）的闭环空间，位于下部的所述阶梯面三（512）与阶梯面二（181）形成用于安装另一个所述轴承（15）的闭环空间。
技术总结