本公开涉及泊车辅助装置、泊车辅助方法、非暂时性存储介质。
背景技术：
1、泊车辅助装置被配置为能执行自动泊车控制，该自动泊车控制以使本车辆泊车于泊车点的方式执行本车辆的驾驶操作的至少一部分或全部。与这样的泊车辅助装置关联地，在标准iso20900(partially automated parking systems：paps，部分自动泊车系统)、iso16787(assisted parking systems：aps，辅助泊车系统)中对与车辆的泊车相关的车辆控制进行了规定。
2、日本特开2021－62679中所记载的泊车辅助装置在执行自动泊车控制时设定行驶边界线，以使本车辆在不超越行驶边界线的区域移动的方式执行与本车辆的泊车相关的操作。
3、在通过现有的泊车辅助装置来开始自动泊车控制的情况下，本车辆的驾驶员使本车辆在泊车点的周边位置例如泊车点的邻接位置停车。然后，本车辆的驾驶员(或乘坐者)在使本车辆停车的状态下操作用于输入自动泊车控制的开始请求的开始请求开关。在感测到自动泊车控制的开始请求并且本车辆的停车位置是适合开始执行对本车辆向泊车点的移动动作进行控制的泊车处理的位置(适当位置)的情况下，泊车辅助装置开始自动泊车控制。
4、然而，例如不熟悉自动泊车控制的驾驶员有时会在不使本车辆停车的情况下就按下开始请求开关，在这种情况下，自动泊车控制不会开始。此外，在按下开始请求开关时，即使只是脚稍稍离开加速踏板，自动泊车控制也不会开始。如此，根据现有的泊车辅助装置，开始自动泊车控制时的便利性不够。
技术实现思路
1、本公开提供一种泊车辅助装置、泊车辅助方法、非暂时性存储介质。
2、本公开的第一方案的泊车辅助装置具备：周围信息传感器，获取与本车辆的周围的物体和显示相关的信息；以及控制装置，能执行以使本车辆泊车于泊车点的方式控制本车辆的自动泊车控制。
3、本公开的第一方案的泊车辅助装置包括：周围信息传感器，被配置为获取与本车辆的周围的物体和显示相关的信息；以及电子控制单元，被配置为：在所述本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，执行基于所述周围信息传感器的获取信息来搜索泊车点的搜索处理，其中，所述自动泊车控制是将所述本车辆泊车于所述泊车点的控制，在检测到所述泊车点的情况下，执行用于受理是否将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果的受理处理，在受理了将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果的情况下，执行以使所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的方式控制所述本车辆的移动动作的泊车处理。
4、根据本公开的泊车辅助装置，在本车辆的行驶过程中，控制装置感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，自动执行搜索泊车点的搜索处理。并且，在通过搜索处理而检测到泊车点并且控制装置受理了将本车辆泊车于检测到的泊车点的选择结果的情况下，执行用于将本车辆泊车于该泊车点的泊车处理。如此，即使在本车辆未停车的情况下，控制装置感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，也能开始自动泊车控制，因此能提高通过泊车辅助装置来执行自动泊车控制时的便利性。
5、在本公开的泊车辅助装置的一个方案中，也可以是，所述电子控制单元被配置为：在所述搜索处理的执行过程中，使所述本车辆以预先设定的速度自动行驶。
6、由此，通过将速度设定为规定的低速，能提高执行搜索处理时的本车辆的安全性。
7、在本公开的泊车辅助装置的另一个方案中，也可以是，所述电子控制单元被配置为：在受理了不将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果的情况下，重新开始所述搜索处理。
8、由此，例如在本车辆的乘坐者没有将本车辆泊车于通过搜索处理而检测到的泊车点的打算的情况下，能通过重新开始搜索处理来搜索其他泊车点。
9、在本公开的泊车辅助装置的另一个方案中，也可以是，所述电子控制单元被配置为：在通过所述搜索处理而检测到所述泊车点的情况下，以使所述本车辆在所述检测到的泊车点的周边区域内的规定位置停车的方式控制所述本车辆，在所述本车辆在所述规定位置停车了的状态下执行所述受理处理。
10、由此，通过使本车辆在通过搜索处理而检测到的泊车点的周边区域内的规定位置停车，本车辆的乘坐者能在本车辆的停车位置目视确认检测到的泊车点的大小等。因此，能一边目视泊车点，一边决定是否要将本车辆泊车于检测到的泊车点。
11、上述规定位置是适当位置为好，该适当位置是如下位置：能通过周围信息传感器来识别泊车点，并且适合开始执行以使本车辆泊车于检测到的泊车点的方式控制本车辆的移动动作的泊车处理。由此，本车辆会被自动引导至用于执行泊车处理的适当位置并在该位置停车，因此本车辆的驾驶员无需通过自己的操作来使本车辆移动至适当位置。由此，能减轻本车辆的驾驶员亲自搜索用于使本车辆泊车于泊车点的适当位置而带来的驾驶负担。
12、在本公开的泊车辅助装置的另一个方案中，也可以是，在从开始执行所述搜索处理起经过了预先设定的时间且未检测到所述泊车点的情况下、或者在从开始执行所述搜索处理起所述本车辆行驶了预先设定的移动距离且未检测到所述泊车点的情况下，所述电子控制单元结束所述搜索处理。
13、由此，能防止尽管不存在泊车点却还继续搜索处理引起的时间浪费。
14、在本公开的泊车辅助装置的另一个方案中，也可以是，泊车辅助装置还包括输入装置，该输入装置被配置为输入是否将所述本车辆泊车于通过所述搜索处理而检测到的所述泊车点的选择结果，其中，所述电子控制单元被配置为：在所述受理处理中，受理从所述输入装置输入的选择结果。
15、由此，在通过搜索处理而检测到泊车点的情况下，本车辆的乘坐者使用输入装置来输入是否将本车辆泊车于检测到的泊车点的选择结果，由此选择结果被泊车辅助装置的控制装置受理。因此，控制装置能执行与选择结果相应的处理。
16、上述输入装置具备报告表示选择是否将本车辆泊车于检测到的泊车点的信息的报告功能和输入是否将本车辆泊车于检测到的泊车点的选择结果的输入功能为好。作为这样的输入装置，可以举例示出搭载于本车辆的具有触摸面板式的显示器和对显示于显示器的图像进行控制的显示ecu的显示装置。
17、此外，本公开的泊车辅助装置的控制装置也可以被配置为：在本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，一边使本车辆以预先设定的速度自动行驶，一边执行基于周围信息传感器所获取到的信息来搜索泊车点的搜索处理，在通过搜索处理而检测到泊车点的情况下，在不使本车辆停车的情况下开始以使本车辆泊车于检测到的泊车点的方式控制本车辆的移动动作的泊车处理。
18、由此，在通过搜索处理而检测到泊车点的情况下，由控制装置执行的处理在本车辆不停车的情况下无缝地从搜索处理过渡到泊车处理。因此，能迅速地将本车辆泊车于泊车点。
19、此外，本公开的泊车辅助装置的控制装置也可以被配置为：在本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，一边使本车辆以预先设定的速度自动行驶，一边执行基于周围信息传感器所获取到的信息来搜索泊车点的搜索处理；在通过搜索处理而检测到泊车点的情况下，执行使本车辆在适当位置停车的停车处理，其中，所述适当位置是检测到的泊车点的周边区域内的位置，并且是适合开始执行以使本车辆泊车于检测到的泊车点的方式控制本车辆的移动动作的泊车处理的位置。
20、本公开的第二方案的泊车辅助方法包括以下步骤：获取与本车辆的周围的物体和显示相关的信息；在所述本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，基于所述获取到的信息来搜索泊车点，其中，所述自动泊车控制是将所述本车辆泊车于所述泊车点的控制；在检测到所述泊车点的情况下，受理是否将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果；以及在受理了将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果的情况下，以使所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的方式控制所述本车辆的移动动作。
21、本公开的第三方案的非暂时性存储介质储存有命令，该命令能由一个或多个处理器执行并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能，所述功能包括：获取与本车辆的周围的物体和显示相关的信息；在所述本车辆的行驶过程中感测到自动泊车控制的开始请求的情况下，基于所述获取到的信息来搜索泊车点，其中，所述自动泊车控制是将所述本车辆泊车于所述泊车点的控制；在检测到所述泊车点的情况下，受理是否将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果；以及在受理了将所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的选择结果的情况下，以使所述本车辆泊车于所述检测到的泊车点的方式控制所述本车辆的移动动作。
22、由此，本车辆会自动移动至用于开始执行用于使本车辆泊车于泊车点的泊车处理的适当位置，并且本车辆会在适当位置自动停车。因此，本车辆的操作者无需亲自搜索适当位置。由此，能减轻本车辆的驾驶员亲自搜索用于使本车辆泊车于泊车点的适当位置而带来的驾驶负担。
1.一种泊车辅助装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的泊车辅助装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的泊车辅助装置，其特征在于，
7.一种泊车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.一种非暂时性存储介质，其特征在于，
