本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法。
背景技术：
1、搭载于车辆的自动控制系统基于车辆的当前位置、车辆的目标位置和导航用地图来生成车辆的导航路径。自动控制系统使用地图信息来推定车辆的当前位置，控制车辆使其沿着导航路径进行行驶。另外，自动控制系统对包括车道间的移动在内的车辆的动作进行控制。
2、自动控制系统有时会向从行驶着的行驶道路分支的分支道路退出。此时，车辆从行驶道路的车道向分支道路的车道进行车道间的移动。(例如参照专利文献1)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2007－62651号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、当车辆在分支位置处从行驶道路的车道向分支道路的车道移动时，存在在预定车辆会通过的车辆通行区域中包括用于将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变区域的一部分这样的情况。这是因为，在基于自动控制的车辆驾驶不被允许的自动控制禁止区域位于车辆要进入的分支道路的情况下，在自动控制禁止区域的跟前设定控制转变区域。
3、自动控制系统在车辆通行区域中包括控制转变区域的一部分时，判断为无法凭借自动控制来安全地驾驶车辆，以包括车辆通行区域的方式设定新的自动控制禁止区域。当以包括车辆通行区域的方式设定新的自动控制禁止区域时，自动控制系统在该新的自动控制禁止区域的跟前也设定新的控制转变区域。
4、因此，存在驾驶员必须在比最初的控制转变区域靠跟前设定的新的控制转变区域中开始车辆的手动驾驶这样的问题。
5、因此，本公开的目的在于，提供在车辆通行区域包括控制转变区域的一部分的情况下能够在该车辆通行区域中凭借自动控制来进行车辆的车道间的移动的车辆控制装置。
6、用于解决课题的方案
7、(1)根据一实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具有：第一判定部，所述第一判定部判定在从车辆的当前位置朝向行进方向的规定的区间中，在车辆行驶的行驶车道上是否包括基于自动控制的车辆的驾驶不被允许的自动控制禁止区域；第一设定部，所述第一设定部在由第一判定部判定为在行驶车道上包括自动控制禁止区域的情况下，在自动控制禁止区域的跟前的行驶车道上设定用于将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变区域；第二判定部，所述第二判定部判定在车辆于车道间移动时预定车辆会通过的行驶车道上的车辆通行区域是否包括控制转变区域的至少一部分；以及第二设定部，所述第二设定部在由第二判定部判定为车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分的情况下，以包括车辆通行区域的方式重新设定自动控制禁止区域，第一设定部在车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分且控制转变区域满足规定的条件的情况下，缩短控制转变区域的长度以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中，从而重新设定控制转变区域。
8、(2)在(1)的车辆控制装置中，优选的是，控制转变区域具有允许长度的变更的可变部和不允许长度的变更的不变部，规定的条件是：能够通过缩短可变部的长度来使控制转变区域不包括在车辆通行区域中。
9、(3)在(1)的车辆控制装置中，优选的是，控制转变区域具有向驾驶员通知将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变通知区域和执行将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变执行区域，规定的条件是：能够通过缩短控制转变通知区域的长度来使控制转变区域不包括在车辆通行区域中。
10、(4)在(1)的车辆控制装置中，优选的是，第一设定部基于车辆的速度来决定控制转变区域的长度，规定的条件是：能够在车辆到达控制转变区域之前将车辆的速度变更为车辆的目标速度，所述车辆的目标速度基于以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中的方式求出的控制转变区域的长度来决定。
11、(5)根据另一实施方式，提供存储车辆控制用计算机程序的存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行如下处理，所述处理包括：判定在从车辆的当前位置朝向行进方向的规定的区间中，在车辆行驶的行驶车道上是否包括基于自动控制的车辆的驾驶不被允许的自动控制禁止区域；在判定为在行驶车道上包括自动控制禁止区域的情况下，在自动控制禁止区域的跟前的行驶车道上设定用于将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变区域；判定在车辆于车道间移动时预定车辆会通过的行驶车道上的车辆通行区域是否包括控制转变区域的至少一部分；以及在判定为车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分的情况下，以包括车辆通行区域的方式重新设定自动控制禁止区域，在车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分且控制转变区域满足规定的条件的情况下，缩短控制转变区域的长度以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中，从而重新设定控制转变区域。
12、(6)另外，根据又一实施方式，提供车辆控制方法。该车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：判定在从车辆的当前位置朝向行进方向的规定的区间中，在车辆行驶的行驶车道上是否包括基于自动控制的车辆的驾驶不被允许的自动控制禁止区域；在判定为在行驶车道上包括自动控制禁止区域的情况下，在自动控制禁止区域的跟前的行驶车道上设定用于将车辆的驾驶从自动控制向手动控制转变的控制转变区域；判定在车辆于车道间移动时预定车辆会通过的行驶车道上的车辆通行区域是否包括控制转变区域的至少一部分；以及在判定为车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分的情况下，以包括车辆通行区域的方式重新设定自动控制禁止区域，在车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分且控制转变区域满足规定的条件的情况下，缩短控制转变区域的长度以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中，从而重新设定控制转变区域。
13、发明效果
14、本公开涉及的车辆控制装置在车辆通行区域包括控制转变区域的至少一部分的情况下，通过以使控制转变区域不包括在车辆通行区域中的方式重新设定控制转变区域，由此能够在车辆通行区域中凭借自动控制来进行车辆的车道间的移动，因此能够减轻驾驶员的负担。
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
5.一种存储介质，其是能够由计算机读取的存储车辆控制用计算机程序的非暂时性的存储介质，其中，
6.一种车辆控制方法，其中，使车辆控制装置执行如下处理：
