本申请涉及电气控制，尤其涉及一种速度获取方法、设备、塔机回转系统及存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，可以通过实时获取塔机回转系统中塔机大臂的大臂回转速度，来调整驱动电机输出的驱动力矩，以控制塔机大臂按照实际需求运行。但是，相关速度获取方法无法观测到塔机回转系统的未知扰动对大臂回转速度的影响，导致获得的大臂回转速度不准确。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于：提供一种速度获取方法、设备、塔机回转系统及存储介质，旨在解决相关速度获取方法获得的大臂回转速度不准确的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供一种速度获取方法，方法包括：
4、获取塔机回转系统中驱动电机的当前实际电机转速和当前预测电机转速；
5、根据当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差积分，获得塔机回转系统的当前扰动量；其中，转速差积分为n阶积分，n≥2；
6、根据驱动电机的当前驱动力矩和当前扰动量，获得塔机回转系统中塔机大臂的当前大臂回转速度。
7、可选地，根据当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差积分，获得塔机回转系统的当前扰动量的步骤之前，方法还包括：
8、获取塔机回转系统的状态观测方程；
9、根据状态观测方程和预设系统期望式，获得观测反馈系数；其中，观测反馈系数包括第一转速差积分系数和第二转速差积分系数；
10、根据当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差积分，获得塔机回转系统的当前扰动量的步骤，包括：
11、根据第一转速差积分系数和第二转速差积分系数，对当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差进行n阶积分，获得当前扰动量。
12、可选地，观测反馈系数还包括第一转速差系数、第二转速差系数和第三转速差系数；
13、根据驱动电机的当前驱动力矩和当前扰动量，获得塔机回转系统中塔机大臂的当前大臂回转速度的步骤，包括：
14、根据当前驱动力矩、当前扰动量、转速差、第一转速差系数、第二转速差系数和第三转速差系数，获得当前大臂回转速度。
15、可选地，获取塔机回转系统的状态观测方程的步骤，包括：
16、获取驱动电机的驱动力矩和塔机回转系统的扰动量与塔机大臂的大臂回转速度之间的传递函数，构建初始状态观测方程；
17、对初始状态观测方程中扰动量进行n阶求导，获得状态观测方程。
18、可选地，根据状态观测方程和预设系统期望式，获得观测反馈系数的步骤，包括：
19、根据状态观测方程，获得塔机回转系统的特征多项式；
20、根据预设系统期望式，求解特征多项式，获得观测反馈系数。
21、可选地，根据当前驱动力矩、当前扰动量、转速差、第一转速差系数、第二转速差系数和第三转速差系数，获得当前大臂回转速度的步骤，包括：
22、根据当前驱动力矩、转速差和第三转速差系数，获得当前预测电机转速；
23、根据当前预测电机转速、当前扰动量、转速差、第一转速差系数和第二转速差系数，获得当前大臂回转速度。
24、可选地，根据当前驱动力矩、转速差和第三转速差系数，获得当前预测电机转速的步骤，包括：
25、根据当前驱动力矩、塔机大臂的当前大臂及悬挂物惯量、转速差和第三转速差系数，获得当前预测电机转速。
26、可选地，根据当前预测电机转速、当前扰动量、转速差、第一转速差系数和第二转速差系数，获得当前大臂回转速度的步骤，包括：
27、根据当前预测电机转速、塔机大臂的历史大臂回转速度、当前扰动量、转速差、第一转速差系数和第二转速差系数，获得当前大臂回转速度。
28、第二方面，本申请还提供一种速度获取设备，设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的速度获取程序，通过速度获取程序配置为实现如上述任一项速度获取方法的步骤。
29、第三方面，本申请还提供一种塔机回转系统，系统包括：
30、如上述的速度获取设备；
31、塔机回转机构，包括驱动电机；
32、速度获取设备与驱动电机连接。
33、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的速度获取方法的步骤。
34、本申请提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果：
35、本申请提供一种速度获取方法、设备、塔机回转系统及存储介质，获取塔机回转系统中驱动电机的当前实际电机转速和当前预测电机转速；根据当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差积分，获得塔机回转系统的当前扰动量；其中，转速差积分为n阶积分，n≥2；根据驱动电机的当前驱动力矩和当前扰动量，获得塔机回转系统中塔机大臂的当前大臂回转速度。
36、由此，本申请，根据驱动电机的当前实际电机转速和当前预测电机转速之间的转速差的n阶积分，获得塔机回转系统的当前扰动量，结合驱动电机的当前驱动力矩，来获得塔机回转系统中塔机大臂的当前大臂回转速度，由于多阶积分作用能抵消扰动，保证高阶无偏，从而可以准确的观测到塔机回转系统的当前扰动量，来获取当前大臂回转速度，考虑到了塔机回转系统的当前扰动量对当前大臂回转速度的影响，使得获得的大臂回转速度的准确性较高。
1.一种速度获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前实际电机转速和所述当前预测电机转速之间的转速差积分，获得所述塔机回转系统的当前扰动量的步骤之前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述观测反馈系数还包括第一转速差系数、第二转速差系数和第三转速差系数；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述塔机回转系统的状态观测方程的步骤，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态观测方程和预设系统期望式，获得观测反馈系数的步骤，包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驱动力矩、所述当前扰动量、所述转速差、所述第一转速差系数、所述第二转速差系数和所述第三转速差系数，获得所述当前大臂回转速度的步骤，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驱动力矩、所述转速差和所述第三转速差系数，获得所述当前预测电机转速的步骤，包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前预测电机转速、所述当前扰动量、所述转速差、所述第一转速差系数和所述第二转速差系数，获得所述当前大臂回转速度的步骤，包括：
9.一种速度获取设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的速度获取程序，通过速度获取程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的速度获取方法的步骤。
10.一种塔机回转系统，其特征在于，所述系统包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的速度获取方法的步骤。
