本发明属于无人驾驶，具体涉及一种共享电动自行车还车系统和无人驾驶电动自行车。
背景技术：
1、无人驾驶电动自行车是一种结合了先进的自动化技术和电动车技术的智能交通工具。它通过激光雷达、相机、超声波等多种传感器感知车辆周围的环境，包括道路状况、行人、车辆等信息。同时，无人驾驶电动自行车还依赖于高精度地图，为车辆提供精准的位置信息、路线规划和实时数据处理等功能。
2、在数据处理方面，无人驾驶电动自行车对传感器感知到的数据进行处理，如特征提取、数据滤波、障碍物识别等，以及对车辆状态的监控和控制，如定位、导航、速度调节等。通过人工智能等技术进行实时数据处理和决策，控制车辆行驶。通过对车辆周围环境的感知和数据处理，决策控制系统可以生成车辆的转向、刹车、加速等指令，以便车辆安全地行驶。
3、现有的无人驾驶电动自行车在车辆的平衡方面和转向方面并没有进行公开，因此，有必要研发一种无人驾驶电动自行车以实现电动自行车达到静平衡状态，并最终能够起步。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种无人驾驶电动自行车。
2、本发明所采用的技术方案为：
3、一种无人驾驶电动自行车，包括车体、静平衡机构、转向机构和控制装置，所述静平衡机构设在所述车体的后端中间位置处，所述转向机构与所述车体的转向龙头相连，所述控制装置包括主控板和倾斜感应装置，所述倾斜感应装置通过导线与主控板电连接，所述倾斜感应装置设在所述车体的车座位置处。
4、在一些实施方式中，所述静平衡机构包括第一电机和平衡转动轮，所述第一电机设在所述车体后端，所述平衡转动轮与所述第一电机相连，所述第一电机能带动所述平衡转动轮，所述平衡转动轮起到平衡车体的作用。
5、在一些实施方式中，所述转向机构包括第二电机、主动轮、皮带和从动轮，所述第二电机设在所述车体的转向龙头中，所述主动轮与第二电机相连，所述从动轮与所述转向龙头相连，所述皮带的两端分别套在所述主动轮和从动轮上。
6、在一些实施方式中，所述倾斜感应装置为倾角传感器或者陀螺仪。
7、在一些实施方式中，所述平衡转动轮的横截面呈圆形，且所述平衡转动轮采用铝合金材料制成。
8、在一些实施方式中，所述车体的车座后方设置有铁架，所述倾斜感应装置平放设置在所述铁机架上。
9、在一些实施方式中，所述第一电机和第二电机均与所述车体的电瓶电连接。
10、根据本发明的另一个方面，提供了一种共享电动自行车的自动还车系统包括如下方法，
11、s1.初始化环境环境信息，明确电动自行车当前所在位置、所要达到的位置以及行驶过程中的障碍物；
12、s2.当车体的停车时间达到预设时间后，后台发出指令，进行调度，所述调度是指包括车体的位置以及车体所要形式的到导航路线；
13、s3.车体启动，静平衡机构使车体达到平衡，车体自身开始行驶，同时转向机构控制转向，车体沿着预设的导航路线进行行驶；
14、s4.车体行驶至指定区域内，车辆停止。
15、在一些实施方式中，当指定区域内的车体已经放满时，则后台不发出指令，车体暂时不启动，之后，当指定区域内有空余位置时，则后台发出指令，随后按照s2-s4来进行后续动作。
16、在一些实施方式中，当电动自行车当前所在位置、所要达到的位置以及行驶过程中的障碍物过大，导致电动自行车无法通过时，则后台发出第二指令，通过第二指令来使得电动自行车原路返回。
17、在一些实施方式中，还包括雷达传感器、控制模块和通讯模块，所述雷达传感器感应车体前方的的障碍物，根据障碍物信息生成对应的障碍物信号，将障碍物信号发送给所述控制模块，控制模块根据障碍物信号生成对应控制信号，通过控制信号来控制车体转向，从而绕开障碍物；
18、后台能根据gps生成对应的路线规划，并将路线规划信号以无线信号的形式进行发送，所述通讯模块包括无线信号接收模块，无线信号接收模块能接收后台发出的无线信号，无线信号接收模块将无线信号发送给控制模块，控制模块根据无线信号来控制车体按照预设的路线进行行驶。
19、在本发明中，当电动自行车要倾倒时，可以通过启动静平衡机构，静平衡机构可以产生相应的回复力，可以抵消车辆倾倒时的力，同时，电动自行车还可以利用自身的电源来进行启动，并进行无人行驶，而转向机构起到自动转向的作用。
20、此外，本发明中，可以通过无线信号接收模块接受到后台的路线规划，然后无线信号接收模块将路线规划发送给控制模块，并通过控制模块来控制车体按照预设的路线进行行驶，让车体自动行驶至指定位置。
21、再者，本发明中，还可以根据实际需要设置后台和app，通过app来控电动自行车自动行驶至指定位置处，进而让电动自行车可以行驶到指定的人员面前，进一步方便使用电动自行车。
1.一种无人驾驶电动自行车，其特征在于：包括车体(1)、静平衡机构(2)、转向机构(3)和控制装置(4)，所述静平衡机构(2)设在所述车体(1)的后端中间位置处，所述转向机构(3)与所述车体(1)的转向龙头相连，所述控制装置(4)包括主控板和倾斜感应装置(41)，所述倾斜感应装置(41)通过导线与主控板电连接，所述倾斜感应装置(41)设在所述车体(1)的车座位置处。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶电动自行车，其特征在于：所述静平衡机构(2)包括第一电机(21)和平衡转动轮(22)，所述第一电机(21)设在所述车体(1)后端，所述平衡转动轮(22)与所述第一电机(21)相连，所述第一电机(21)能带动所述平衡转动轮(22)，所述平衡转动轮(22)起到平衡车体(1)的作用。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶电动自行车，其特征在于：所述转向机构(3)包括第二电机(31)、主动轮(32)、皮带(33)和从动轮(34)，所述第二电机(31)设在所述车体(1)的转向龙头中，所述主动轮(32)与第二电机(31)相连，所述从动轮(34)与所述转向龙头相连，所述皮带(33)的两端分别套在所述主动轮(32)和从动轮(34)上。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的无人驾驶电动自行车，其特征在于：所述倾斜感应装置(41)为倾角传感器或者陀螺仪。
5.一种基于权利要求1～3所述的共享电动自行车的自动还车系统其特征在于：包括如下方法，
6.根据权利要求5所述的共享电动自行车的自动还车系统其特征在于：当指定区域内的车体(1)已经放满时，则后台(5)不发出指令，车体(1)暂时不启动，之后，当指定区域内有空余位置时，则后台(5)发出指令，随后按照s2-s4来进行后续动作。
7.根据权利要求6所述的共享电动自行车的自动还车系统其特征在于：当电动自行车当前所在位置、所要达到的位置以及行驶过程中的障碍物过大，导致电动自行车无法通过时，则后台(5)发出第二指令，通过第二指令来使得电动自行车原路返回。
8.根据权利要求7所述的共享电动自行车的自动还车系统其特征在于：还包括雷达传感器(6)、控制模块(7)和通讯模块(8)，所述雷达传感器(6)感应车体(1)前方的的障碍物，根据障碍物信息生成对应的障碍物信号，将障碍物信号发送给所述控制模块(7)，控制模块(7)根据障碍物信号生成对应控制信号，通过控制信号来控制车体(1)转向，从而绕开障碍物；
9.根据权利要求8所述的共享电动自行车的自动还车系统其特征在于：还包括后台和app，使用者能通过app生成操作指令，后台接收到操作指令后，生成对应的控制信号，控制车体(1)进行移动，车体(1)根据导航信息移动至使用者的指定位置处。
