本说明书一个或多个实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种运动目标的运动意图预测方法及装置。
背景技术：
1、在无人驾驶领域为了保证车辆的行驶安全，无人驾驶车辆需要能够实时感知道路上其它的运动目标的行驶情况，并对运动目标的可能采取的行为进行预测，以在运动目标做出相应行为时，做出提前避让或绕行等响应，以提高自动驾驶的效率和安全性。
2、相关技术通过预先训练的与多个运动意图分别对应的预测模型，将采集到运动目标的相关数据实时输入到与多个预测模型中来预测运动目标是否会执行该运动意图，可见，同时调用多个预测模型进行运算需要消耗大量的算力资源。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种运动目标的运动意图预测方法及装置，以解决相关技术中存在的问题。
2、为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：
3、根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种运动目标的运动意图预测方法，包括：
4、采集车辆以及所述车辆在行驶方向上的待避让运动目标的位移数据和所述车辆所在道路的地图数据；
5、基于所述位移数据和地图数据从与预设的多种运动意图预测模型对应的多种运动意图中确定出与所述待避让运动目标对应的目标运动意图，并将所述位移数据和地图数据输入至预设的特征提取模型进行位移特征提取，以由所述特征提取模型从所述位移数据和地图数据中提取位移特征，并基于提取到的位移特征生成与所述待避让运动目标对应的位移特征向量；其中，所述特征提取模型接入了基于该特征提取模型输出的特征向量预测待避让运动目标的运动意图的多种运动意图预测模型；所述特征提取模型为与所述多种运动意图预测模型进行联合训练得到的模型；
6、获取所述特征提取模型输出的与所述待避让运动目标对应的位移特征向量，并将所述位移特征向量进一步输入至与所述目标运动意图对应的目标运动意图预测模型，以由目标运动意图预测模型基于所述位移特征向量预测所述待避让运动目标的运动意图。
7、根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种运动目标的运动意图预测装置，包括：
8、数据采集模块，用于采集车辆以及所述车辆在行驶方向上的待避让运动目标的位移数据和所述车辆所在道路的地图数据；
9、特征提取模块，用于基于所述位移数据和地图数据从与预设的多种运动意图预测模型对应的多种运动意图中确定出与所述待避让运动目标对应的目标运动意图，并将所述位移数据和地图数据输入至预设的特征提取模型进行位移特征提取，以由所述特征提取模型从所述位移数据和地图数据中提取位移特征，并基于提取到的位移特征生成与所述待避让运动目标对应的位移特征向量；其中，所述特征提取模型接入了基于该特征提取模型输出的特征向量预测待避让运动目标的运动意图的多种运动意图预测模型；所述特征提取模型为与所述多种运动意图预测模型进行联合训练得到的模型；
10、运动预测模块，用于获取所述特征提取模型输出的与所述待避让运动目标对应的位移特征向量，并将所述位移特征向量进一步输入至与所述目标运动意图对应的目标运动意图预测模型，以由目标运动意图预测模型基于所述位移特征向量预测所述待避让运动目标的运动意图。
11、根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提出了一种电子设备，包括：
12、处理器；
13、用于存储处理器可执行指令的存储器；
14、其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如第一方面所述的方法。
15、根据本说明书一个或多个实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
16、在以上技术方案中，通过预先训练特征提取模型和与多种运动意图分别对应的运动意图预测模型，使各个运动意图预测模型可以基于特征提取模型输出的与运动意图对应的特征向量进行运动意图的预测，从而大大减少了运动意图预测模型的运算量，并且通过前期匹配与运动目标对应的目标运动意图，在对运动目标进行运动意图预测时，只需要调用与目标运动意图对应的目标运动意图预测模型，减少了不必要的模型运算，节省了大量的算力资源。
1.一种运动目标的运动意图预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多种运动意图包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为切入意图；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为多点掉头意图；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为路口转向意图；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为切入意图；所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述轨迹定位数据中提取得到所述车辆的轨迹特征，并基于所述轨迹特征生成所述车辆的轨迹特征向量，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为多点掉头意图；
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标运动意图为路口转向意图；
10.一种运动目标的运动意图预测装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
