本申请用于机械手，特别是涉及一种粗纱卸纱机械手。
背景技术：
1、玻璃纤维拉丝机生产出玻纤纱团后，需要将玻纤纱团从拉丝机上搬运下来运走，但单卷纱团重量约35kg，人工一个个搬运较困难，将纱团搬运下来送到纱车上大大加强了人工劳动强度，且工作效率低。
技术实现思路
1、本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种粗纱卸纱机械手，其能够将快速搬运纱筒。
2、本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种粗纱卸纱机械手，包括第一固定座、横梁和横向伸缩机构，所述横梁和所述横向伸缩机构相互平行设置，所述横向伸缩机构位于所述横梁的下方，所述横梁的近端与所述第一固定座相连，所述横梁的远端用于伸入纱筒内部，所述横梁远端的外径小于待移动纱筒的内径，所述横向伸缩机构包括护套和伸缩臂，所述护套安装在所述第一固定座上，所述护套上设有能够驱动所述伸缩臂沿水平方向运动的第一驱动装置，所述伸缩臂上设有用于托起纱筒的举升组件，所述举升组件能够托起纱管并将纱管套设在所述横梁的远端上。
4、优选的，所述横梁的顶部设有用于撑起纱筒的第一托板，所述第一托板的形状与纱筒内壁相适应，所述第一托板与所述横梁之间设有用于测量纱筒质量的称重传感器。
5、优选的，所述举升组件的顶部设有第二托板，所述第二托板的形状与纱筒外壁相适应。
6、优选的，所述举升组件包括安装在所述伸缩臂上的丝杆固定座和滑轨，所述丝杆固定座上安装有丝杆，所述丝杆的顶部设有与所述滑轨相互配合的滑块，所述丝杆能够带动所述滑块沿高度方向运动，所述第二托板安装在所述滑块上。
7、优选的，所述滑块的顶部设有举升平台，所述举升平台与所述滑块之间设有支撑杆，所述举升平台的远端设有接料臂，所述第二托板设在所述接料臂上。
8、优选的，所述举升组件包括安装在所述伸缩臂上的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上设有主动轮，所述丝杆的底端设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮通过皮带连接，所述第一伺服电机与所述主动轮之间设有第一减速电机。
9、优选的，所述第一驱动装置包括安装在所述护套上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有第一齿轮，所述伸缩臂上沿水平方向设有第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条相互啮合。
10、优选的，粗纱卸纱机械手还包括旋转立柱，所述旋转立柱上沿高度方向设有导轨，所述第一固定座上设有与所述导轨配合的滑座。
11、优选的，所述第一固定座上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第二齿轮，所述旋转立柱上设有与所述第二齿轮相互啮合的第二齿条，所述第二伺服电机与所述第二齿轮之间设有第二减速机。
12、优选的，所述横梁的端部设有视觉传感器。
13、上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：该粗纱卸纱机械手在需要取纱筒时，第一驱动装置工作，使横向伸缩机构的伸缩臂从护套中伸出来，并延伸至纱筒底部，然后举升组件升高，将纱筒抬起，优选的，横梁与抬起状态下的纱筒的内腔位于同一直线上，然后第一驱动装置驱动伸缩臂缩回护套，纱筒即同时被套在横梁上，实现了纱筒的搬运，该粗纱卸纱机械手能够快速搬运粗纱的纱筒，减少人工以及劳动强度，大大的提高产线效率。
14、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种粗纱卸纱机械手，其特征在于：包括第一固定座、横梁和横向伸缩机构，所述横梁和所述横向伸缩机构相互平行设置，所述横向伸缩机构位于所述横梁的下方，所述横梁的近端与所述第一固定座相连，所述横梁的远端用于伸入纱筒内部，所述横梁远端的外径小于待移动纱筒的内径，所述横向伸缩机构包括护套和伸缩臂，所述护套安装在所述第一固定座上，所述护套上设有能够驱动所述伸缩臂沿水平方向运动的第一驱动装置，所述伸缩臂上设有用于托起纱筒的举升组件，所述举升组件能够托起纱管并将纱管套设在所述横梁的远端上。
2.根据权利要求1所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述横梁的顶部设有用于撑起纱筒的第一托板，所述第一托板的形状与纱筒内壁相适应，所述第一托板与所述横梁之间设有用于测量纱筒质量的称重传感器。
3.根据权利要求1所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述举升组件的顶部设有第二托板，所述第二托板的形状与纱筒外壁相适应。
4.根据权利要求3所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述举升组件包括安装在所述伸缩臂上的丝杆固定座和滑轨，所述丝杆固定座上安装有丝杆，所述丝杆的顶部设有与所述滑轨相互配合的滑块，所述丝杆能够带动所述滑块沿高度方向运动，所述第二托板安装在所述滑块上。
5.根据权利要求4所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述滑块的顶部设有举升平台，所述举升平台与所述滑块之间设有支撑杆，所述举升平台的远端设有接料臂，所述第二托板设在所述接料臂上。
6.根据权利要求5所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述举升组件包括安装在所述伸缩臂上的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴上设有主动轮，所述丝杆的底端设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮通过皮带连接，所述第一伺服电机与所述主动轮之间设有第一减速电机。
7.根据权利要求1所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述第一驱动装置包括安装在所述护套上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有第一齿轮，所述伸缩臂上沿水平方向设有第一齿条，所述第一齿轮与所述第一齿条相互啮合。
8.根据权利要求1所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：包括旋转立柱，所述旋转立柱上沿高度方向设有导轨，所述第一固定座上设有与所述导轨配合的滑座。
9.根据权利要求8所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述第一固定座上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴上连接有第二齿轮，所述旋转立柱上设有与所述第二齿轮相互啮合的第二齿条，所述第二伺服电机与所述第二齿轮之间设有第二减速机。
10.根据权利要求9所述的粗纱卸纱机械手，其特征在于：所述横梁的端部设有视觉传感器。
