本技术涉及立体库，特别是一种中轴式堆垛机及立体库。
背景技术：
1、现有智能立体库运作形式大多以大型长导轨式为主，每个独立运作单元主要是由一个堆垛机及其相邻的两部分货架组成，通过堆垛机的行走、举升、货叉伸缩等功能实现对货品的取放。
2、上述这种堆垛模式适用于拥有大型场地、对地面平整度和水平度、天轨、地轨拥有较高要求立体库搭建方案。对于占地面积小、地面平整度和水平度较差的场景，进行立体库搭建十分不便。为此，本实用新型提供一种中轴式堆垛机及立体库。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供一种中轴式堆垛机及立体库，旨在解决占地面积小、地面平整度和水平度较差的场景，进行立体库搭建十分不便的问题。
2、本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种中轴式堆垛机，包括旋转机构和堆垛机构，所述堆垛机构包括堆垛柱、升降机构、堆垛机臂和载货台，所述堆垛柱安装于旋转机构上，升降机构安装于堆垛柱上，所述升降机构与堆垛机臂连接，所述堆垛机臂与载货台连接。
3、作为本实用新型的进一步改进：所述载货台安装有货叉。货叉用于搬运货物。入货时，货叉可以将货物从目标入货口搬运至目标货位；出货时，货叉可以将货物从目标货位搬运至目标出货口。
4、作为本实用新型的进一步改进：所述升降机构包括升降架、升降电机、升降齿轮和升降齿条，所述升降齿条竖直固定于堆垛柱上，所述升降架安装于堆垛柱上，所述升降电机安装于升降架上，所述升降电机的输出轴与升降齿轮连接，所述升降齿轮与升降齿条为啮合连接；所述升降架与堆垛机臂连接。升降电机驱动升降齿轮转动，升降齿轮与升降齿条啮合，使升降架和载货台沿着升降齿条提升或下降。
5、作为本实用新型的进一步改进：所述升降机构包括滑轨和滑块，所述滑轨竖直固定于堆垛柱上，所述升降架设有与滑轨适配的滑块。滑轨与滑块相互配合，对升降架的提升和下降有引导作用。
6、作为本实用新型的进一步改进：所述旋转机构包括旋转座、旋转盘和旋转电机，所述旋转座安装于货架组件的中心处，所述旋转盘安装于旋转座上，所述旋转盘与旋转座为转动连接，所述旋转电机与旋转盘连接，所述堆垛柱安装于旋转盘上。旋转电机驱动旋转盘转旋转，从而带动堆垛柱和载货台旋转。
7、作为本实用新型的进一步改进：所述中轴式堆垛机还包括控制模块，所述控制模块与旋转电机和升降电机电性连接。
8、本实用新型还提供一种立体库，包括一种中轴式堆垛机，所述中轴式堆垛机包括旋转机构和堆垛机构，所述堆垛机构包括堆垛柱、升降机构、堆垛机臂和载货台，所述堆垛柱安装于旋转机构上，升降机构安装于堆垛柱上，所述升降机构与堆垛机臂连接，所述堆垛机臂与载货台连接。
9、作为本实用新型的进一步改进：所述立体库还包括货架组件，所述货架组件为环形柱状结构，所述旋转机构设置于货架组件的中心。通过货架组件为环形柱状结构，具有占地面积小的优点，可以提高使用面积和增加存放量。
10、作为本实用新型的进一步改进：所述货架组件的底部设有货物出入口。
11、作为本实用新型的进一步改进：所述货架组件的底部设有至少两个货物出入口。通过在货架组件的底部设有若干货物出入口，只需和载货台进行对接即可完成出入货物的要求，可以满足各个方向的出入货要求，满足以库位为基点多方位发散的物流要求。
12、作为本实用新型的进一步改进：所述立体库还包括输送线，所述输送线设于货物出入口处，所述输送线与载货台对应。
13、作为本实用新型的进一步改进：所述输送线设有条码识别装置。通过条码识别装置对货物进行识别，并发送给控制模块，堆垛机构和旋转机构受控制模块下发任务调度，实现货物堆放区域顺序的合理分配。
14、作为本实用新型的进一步改进：所述输送线为滚筒输送线。
15、作为本实用新型的进一步改进：所述货架组件包括内层货架和外层货架，所述内层货架和外层货架均具有多层圆环形货架平台，多层圆环形货架平台为自上而下同轴等间距设置。多层圆环形货架平台用于存放货物。
16、作为本实用新型的进一步改进：所述内层货架和外层货架采用柱状环绕式错位分布。
17、作为本实用新型的进一步改进：所述货叉为双深位货叉。
18、作为本实用新型的进一步改进：所述货叉包括叉臂a、叉臂b和叉臂c，所述叉臂a滑动连接在叉臂b上，所述叉臂b滑动连接在叉臂c上，所述叉臂c固定安装于载货台上，所述叉臂a和叉臂b的滑动方向相同。通过设置叉臂a、叉臂b、叉臂c，使得货叉能够对内层货架和外层货架进行货物运输，减少所需货叉数量，节约生产成本。
19、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
20、1.本实用新型的中轴式堆垛机，通过旋转机构、堆垛机构和货叉进行旋转、举升、伸叉动作进行货物放取，将传统行走使能转换为旋转使能，克服了行走使能对环境要求高的特点，具有占地面积小、对地面平整度和水平度要求低的优点。
21、2.本实用新型的立体库减少了对场地要求，方便与生产加工进行独立配套，减少了立体库距离加工位置的距离，节省不必要的物流运输的消耗，同时由于独立配套增加了出入库的效率，满足了多方位出入货物的需求。
1.一种中轴式堆垛机，其特征在于：包括旋转机构和堆垛机构，所述堆垛机构包括堆垛柱、升降机构、堆垛机臂和载货台，所述堆垛柱安装于旋转机构上，升降机构安装于堆垛柱上，所述升降机构与堆垛机臂连接，所述堆垛机臂与载货台连接。
2.根据权利要求1所述的一种中轴式堆垛机，其特征在于：所述载货台安装有货叉。
3.根据权利要求1所述的一种中轴式堆垛机，其特征在于：所述升降机构包括升降架、升降电机、升降齿轮和升降齿条，所述升降齿条竖直固定于堆垛柱上，所述升降架安装于堆垛柱上，所述升降电机安装于升降架上，所述升降电机的输出轴与升降齿轮连接，所述升降齿轮与升降齿条为啮合连接；所述升降架与堆垛机臂连接。
4.根据权利要求3所述的一种中轴式堆垛机，其特征在于：所述升降机构包括滑轨和滑块，所述滑轨竖直固定于堆垛柱上，所述升降架设有与滑轨适配的滑块。
5.根据权利要求1所述的一种中轴式堆垛机，其特征在于：所述旋转机构包括旋转座、旋转盘和旋转电机，所述旋转座安装于货架组件的中心处，所述旋转盘安装于旋转座上，所述旋转盘与旋转座为转动连接，所述旋转电机与旋转盘连接，所述堆垛柱安装于旋转盘上。
6.一种立体库，其特征在于：包括权利要求1-5任意一项所述的一种中轴式堆垛机。
7.根据权利要求6所述的一种立体库，其特征在于：所述立体库还包括货架组件，所述货架组件为环形柱状结构，所述旋转机构设置于货架组件的中心。
8.根据权利要求7所述的一种立体库，其特征在于：所述货架组件的底部设有至少两个货物出入口。
9.根据权利要求8所述的一种立体库，其特征在于：所述立体库还包括输送线，所述输送线设于货物出入口处，所述输送线与载货台对应；所述输送线设有条码识别装置。
10.根据权利要求7所述的一种立体库，其特征在于：所述货架组件包括内层货架和外层货架，所述内层货架和外层货架均具有多层圆环形货架平台，多层圆环形货架平台为自上而下同轴等间距设置。
