本发明涉及物流，具体涉及一种3d全向物流搬运设备。
背景技术：
1、随着科学技术的迅猛发展，特别是电商及快递行业的高速发展，人力资源成本的不断提高，企业为了提高仓库的利用效率，降低成本，物流智能仓储立库越来越得到广泛应用。目前智能仓储自动化设备包括：agv、rgv、两向穿梭车、四向穿梭车、堆垛机及其配套的各种输送线，实现对货物的自动化搬运。随着市场对智能立体仓储使用过程中上述自动化设备凸显出一定的不足和局限性：agv只能在地面运行、rgv、堆垛机只能在轨道上运行；穿梭车作为立库仓储物流密集库的重要搬运工具，目前主要有两向穿梭车、四向穿梭车，这两种穿梭车都需要配套提升机或者堆垛机换层，使得立体仓储系统的建设和使用成本高，并且调度缺乏灵活性；而且agv、rgv、堆垛机、穿梭车这些设备结构复杂，故障率高、生产、维护成本较高、生产效率较低等等。
2、基于上述情况，本发明提出了一种3d全向物流搬运设备，可有效解决以上问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种3d全向物流搬运设备。本发明的3d全向物流搬运设备使用方便，复合行驶驱动轮装置安装在车体装置四角，复合行驶轮不仅可以前后移动，原地直角换向，也可以通过装在车体装置上的伸缩驱动轮装置使得复合行驶轮上的轮齿和专用货架上的齿孔啮合，顺着货架升降；货叉安装在车体装置上，通过电机驱动取放货。不仅可以实现在地面搬运货物，而且也可以在货架上爬升取放货物，从而实现3d全向物流搬运。
2、本发明通过下述技术方案实现：
3、一种3d全向物流搬运设备，包括：
4、搬运机器人，包括车体装置、复合行驶驱动轮装置、伸缩驱动轮装置和货叉装置，所述货叉装置设于车体装置顶部，所述伸缩驱动轮装置设于车体装置底部，所述复合行驶驱动轮装置设于伸缩驱动轮装置底部，所述货叉装置用于取放货品，所述伸缩驱动轮装置用于调整复合行驶轮的位置，所述复合行驶驱动轮装置用于带动搬运机器人运动；
5、货架立柱，所述货架立柱上设有用于复合形式轮升降的齿孔，所述货架立柱中设有可供搬运机器人升降的升降通道；
6、其中，所述搬运机器人设于升降通道内。
7、本发明的目的在于提供一种3d全向物流搬运设备。本发明的3d全向物流搬运设备使用方便，复合行驶驱动轮装置安装在车体装置四角，复合行驶轮不仅可以前后移动，原地直角换向，也可以通过装在车体装置上的伸缩驱动轮装置使得复合行驶轮上的轮齿和专用货架上的齿孔啮合，顺着货架升降；货叉安装在车体装置上，通过电机驱动取放货。不仅可以实现在地面搬运货物，而且也可以在货架上爬升取放货物，从而实现3d全向物流搬运。
8、优选的，所述复合行驶驱动轮装置包括顶板、大齿轮、小齿轮、电机固定支架、第一减速电机、复合行驶轮、电机和行星减速机，所述大齿轮和小齿轮均转动连接于顶板底部，所述大齿轮和小齿轮相啮合，所述电机固定支架设于大齿轮底部，所述复合行驶轮转动连接于电机固定支架上，所述顶板顶部设有滑块，所述小齿轮与第一减速电机连接，所述复合行驶轮中部设有齿轮，所述电机通过行星减速机与复合行驶轮连接。
9、优选的，所述复合行驶轮为聚氨酯包胶轮。
10、优选的，所述伸缩驱动轮装置包括双向丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母、第一丝杆螺母固定架、第二丝杆螺母固定架和第二减速电机，所述第一丝杆螺母、第二丝杆螺母分别螺纹连接于双向丝杆两侧，所述第一丝杆螺母两端通过第一丝杆螺母固定架与一组复合行驶轮固定连接，所述第二丝杆螺母两端通过第二丝杆螺母固定架与另一组复合行驶轮固定连接，所述第二减速电机上连接有主动链轮，所述双向丝杆一端设有被动链轮，所述主动链轮与被动链轮通过链条传动连接。
11、优选的，所述货叉装置包括两个第三减速电机和分别设于第三减速电机两侧的搬运机构，所述搬运机构包括上叉体、中叉体和下叉体，两个所述第三减速电机均固设于下叉体底部，一个所述第三减速电机通过链条/齿轮带动对应一个搬运机构的中叉体和下叉体移动。
12、本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
13、本发明的3d全向物流搬运设备使用方便，复合行驶驱动轮装置安装在车体装置四角，复合行驶轮不仅可以前后移动，原地直角换向，也可以通过装在车体装置上的伸缩驱动轮装置使得复合行驶轮上的轮齿和专用货架上的齿孔啮合，顺着货架升降；货叉安装在车体装置上，通过电机驱动取放货。不仅可以实现在地面搬运货物，而且也可以在货架上爬升取放货物，从而实现3d全向物流搬运；
14、在立体仓储系统以及用于立体仓储系统的货架系统，以至少部分地解决现有技术中的问题；
15、无需提升设备可实现地面和自动爬升货架搬运货物，效率较高；结构紧凑、易于加工、安装和调试、便于维护，综合成本低。
1.一种3d全向物流搬运设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的3d全向物流搬运设备，其特征在于：所述复合行驶驱动轮装置包括顶板、大齿轮、小齿轮、电机固定支架、第一减速电机、复合行驶轮、电机和行星减速机，所述大齿轮和小齿轮均转动连接于顶板底部，所述大齿轮和小齿轮相啮合，所述电机固定支架设于大齿轮底部，所述复合行驶轮转动连接于电机固定支架上，所述顶板顶部设有滑块，所述小齿轮与第一减速电机连接，所述复合行驶轮中部设有齿轮，所述电机通过行星减速机与复合行驶轮连接。
3.根据权利要求2所述的3d全向物流搬运设备，其特征在于：所述复合行驶轮为聚氨酯包胶轮。
4.根据权利要求2所述的3d全向物流搬运设备，其特征在于：所述伸缩驱动轮装置包括双向丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母、第一丝杆螺母固定架、第二丝杆螺母固定架和第二减速电机，所述第一丝杆螺母、第二丝杆螺母分别螺纹连接于双向丝杆两侧，所述第一丝杆螺母两端通过第一丝杆螺母固定架与一组复合行驶轮固定连接，所述第二丝杆螺母两端通过第二丝杆螺母固定架与另一组复合行驶轮固定连接，所述第二减速电机上连接有主动链轮，所述双向丝杆一端设有被动链轮，所述主动链轮与被动链轮通过链条传动连接。
5.根据权利要求1所述的3d全向物流搬运设备，其特征在于：所述货叉装置包括两个第三减速电机和分别设于第三减速电机两侧的搬运机构，所述搬运机构包括上叉体、中叉体和下叉体，两个所述第三减速电机均固设于下叉体底部，一个所述第三减速电机通过链条/齿轮带动对应一个搬运机构的中叉体和下叉体移动。
