本发明涉及工业车辆控制，尤其涉及一种工业车辆限速区域自动调节的方法。
背景技术：
1、工业企业中需要使用大量工业车辆，由于工业车辆载货量大、行驶速度快等特点，如果没有科学而严格的管理，很容易造成人员和设备损失，甚至会导致生产质量和安全事故的发生。因此，许多工业企业采取合理的措施，对工业车辆进行严格的管理，以确保车辆的安全性、稳定性和效率性。
2、其中，限速区域自动调节技术就是一项比较先进的措施。限速区域自动调节技术可以通过无线传感器、无线通信技术、车辆管理系统等科学手段，对工厂或企业内的各个车辆限速区域进行实时监测和管理，同时对车辆的速度进行自动调节，以避免超速行驶而导致的安全隐患。
3、现在工业企业大都采用ai防碰撞系统进行防碰撞检测，ai防碰撞系统通过摄像头识别车辆旁边的行人，但摄像头一般是固定在工业车辆上，一旦安装后，就已经固定好角度，无法在使用过程中实时调节角度；判断行人是否在危险区域，依靠于ai防碰撞系统的主机进行区域的标定,标定好以后便无法更改。
4、专利号cn2020106745795公开了一种车辆巡航控制方法、装置、车辆以及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：当车辆处于自动巡航模式时，获取在所述车辆的行驶方向上的限速区域；获取所述限速区域对应的限速值和所述车辆的当前车速；当所述当前车速超过所述限速值时，获取所述车辆与所述限速区域之间的当前距离；当所述当前距离满足预设条件时，对所述车辆的车速进行调节，以控制所述车辆在进入所述限速区域时的车速不超过所述限速值，并控制所述车辆在经过所述限速区域时的平均速度不超过所述限速值。上述发明能够有效避免超速违章的情况以及交通事故的发生，并提升车辆通行效率。
5、虽然，以上专利可以实现工业车辆在限速区域的自调节，但对于不同车速，车辆的刹车距离不同，因此需要的摄像头俯仰的角度值和标定的区域大小都不相同，这无疑为工业车辆管理员增加了大量前期工作，为工业车辆行驶范围添加了诸多限制。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种工业车辆限速区域自动调节的方法，能够根据工业车辆的行驶速度，测算车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的范围，并对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行动态调节，同时在外物进入危险标定区域的限制位时，对工业车辆的行驶速度进行限制和调整，以通知提醒驾驶员，并对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行调整。
2、本发明利用下述技术方案：
3、一种工业车辆限速区域自动调节的方法，包括以下步骤；
4、s1：获取并处理工业车辆的行驶速度；
5、s2：根据完成处理的工业车辆的行驶速度，测算车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的范围；
6、s3：根据工业车辆的行驶速度，对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行动态调节；
7、s4：在外物进入危险标定区域的限制位时，对工业车辆的行驶速度进行限制和调整，同时通知提醒驾驶员，并对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行调整。
8、优选地，步骤s1中，通过采集处理模块对工业车辆的行驶速度进行采集并处理；采集处理模块包括数据采集单元和数据处理单元；数据采集单元利用速度编码器获取工业车辆的行驶速度；数据处理单元利用高斯平滑算法、异常修正算法和缺失填充算法将采集的行驶速度进行去噪、异常值修正和缺失值填充。
9、优选地，步骤s2中，通过范围测算模块根据完成处理的行驶速度对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的范围进行计算和标记；范围测算模块包括幅度计算单元和区域标定单元；幅度计算单元用于根据车载摄像设备的安装高度和工业车辆的行驶速度，对车载摄像设备俯仰角的调节幅度进行测算；区域标定单元用于根据车载摄像设备俯仰角的调节幅度和工业车辆的行驶速度，对工业车辆的周边危险区域和限制位进行标定和标记。
10、优选地，幅度计算单元首先获取车载摄像设备与工业车辆顶部之间的高度差h、工业车辆不同时刻t的行驶速度vt和工业车辆的高度h，然后计算工业车辆在行驶中的第一盲角位置与工业车辆的盲线距离d：d＝vt*t,并根据获取的盲线距离确定车载摄像设备俯仰角的调节幅度范围a：最后将工业车辆的不同行驶速度与俯仰角的调节幅度进行对应。
11、优选地，区域标定单元首先根据车载摄像设备俯仰角调节前的角度为θmin、车载摄像设备俯仰角调节后的角度为θmax、工业车辆的行驶速度vt、多普勒系数β和工业车辆宽度w，设车载摄像设备俯仰角在工业车辆行驶途中的抖动系数为α，则车载摄像设备俯仰角调节前的照射边际bmin：车载摄像设备俯仰角调节后的照射边际bmax：车载摄像设备的视野ρt：然后计算车载摄像设备俯仰角调节前的照射区域smin：车载摄像设备俯仰角调节后的照射区域smax：最后根据投影区域确定工业车辆的周边危险区域，并将工业车辆的周边盲点标记为限制位。
12、优选地，步骤s3中，通过动态调节模块根据工业车辆的行驶速度将车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行调整；动态调节模块包括形态判定单元、具象模拟单元和智能调整单元；形态判定单元利用车载摄像设备，获取工业车辆工作时周边环境的变化情况，并根据工业车辆的行驶速度判定当前车载摄像设备俯仰角和危险标定区域；具象模拟单元利用数字孪生算法将工业车辆工作时周边环境进行检测模拟。
13、优选地，智能调整单元利用动态适应模型根据工业车辆的行驶速度生成相应的车载摄像设备俯仰角和危险标定区域，并确定当前车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的调整差值。
14、优选地，步骤s4中，通过限制提醒模块根据工业车辆工作时周边环境的检测模拟结果，对驾驶员和工业车辆分别进行提醒通知和速度限制；限制提醒模块包括信号传输单元、提醒通知单元和限速控制单元；信号传输单元用于接收检测模拟结果和车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的调整差值，并生成对应的控制信号；控制信号包括警报信号、调速信号和角度调节信号。
15、优选地，提醒通知单元根据警报信号利用实时弹窗和/或语音提醒，对驾驶员进行提醒警告。
16、优选地，限速控制单元根据调速信号利用限速控制器，对工业车辆速度进行限制，同时根据角度调节信号和调整差值利用pid算法和光学防抖算法，对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行修正。
17、本发明通过动态适应模型根据工业车辆的行驶速度生成相应的车载摄像设备俯仰角和危险标定区域，并确定当前车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的调整差值，提高了工业车辆在空旷区域以及窄巷道作业的工作场景通用性；降低了工业车辆的限速警告误判率。
1.一种工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：包括以下步骤；
2.根据权利要求1所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述步骤s1中，通过采集处理模块对工业车辆的行驶速度进行采集并处理；采集处理模块包括数据采集单元和数据处理单元；数据采集单元利用速度编码器获取工业车辆的行驶速度；数据处理单元利用高斯平滑算法、异常修正算法和缺失填充算法将采集的行驶速度进行去噪、异常值修正和缺失值填充。
3.根据权利要求1所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述步骤s2中，通过范围测算模块根据完成处理的行驶速度对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的范围进行计算和标记；范围测算模块包括幅度计算单元和区域标定单元；幅度计算单元用于根据车载摄像设备的安装高度和工业车辆的行驶速度，对车载摄像设备俯仰角的调节幅度进行测算；区域标定单元用于根据车载摄像设备俯仰角的调节幅度和工业车辆的行驶速度，对工业车辆的周边危险区域和限制位进行标定和标记。
4.根据权利要求3所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述幅度计算单元首先获取车载摄像设备与工业车辆顶部之间的高度差h、工业车辆不同时刻t的行驶速度vt和工业车辆的高度h，然后计算工业车辆在行驶中的第一盲角位置与工业车辆的盲线距离d：d＝vt*t,并根据获取的盲线距离确定车载摄像设备俯仰角的调节幅度范围a：最后将工业车辆的不同行驶速度与俯仰角的调节幅度进行对应。
5.根据权利要求3所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述区域标定单元首先根据车载摄像设备俯仰角调节前的角度为θmin、车载摄像设备俯仰角调节后的角度为θmax、工业车辆的行驶速度vt、多普勒系数β和工业车辆宽度w，设车载摄像设备俯仰角在工业车辆行驶途中的抖动系数为α，则车载摄像设备俯仰角调节前的照射边际bmin：车载摄像设备俯仰角调节后的照射边际bmax：车载摄像设备的视野ρt：然后计算车载摄像设备俯仰角调节前的照射区域smin：车载摄像设备俯仰角调节后的照射区域smax：最后根据投影区域确定工业车辆的周边危险区域，并将工业车辆的周边盲点标记为限制位。
6.根据权利要求1所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述步骤s3中，通过动态调节模块根据工业车辆的行驶速度将车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行调整；动态调节模块包括形态判定单元、具象模拟单元和智能调整单元；形态判定单元利用车载摄像设备，获取工业车辆工作时周边环境的变化情况，并根据工业车辆的行驶速度判定当前车载摄像设备俯仰角和危险标定区域；具象模拟单元利用数字孪生算法将工业车辆工作时周边环境进行检测模拟。
7.根据权利要求6所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述智能调整单元利用动态适应模型根据工业车辆的行驶速度生成相应的车载摄像设备俯仰角和危险标定区域，并确定当前车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的调整差值。
8.根据权利要求1所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述步骤s4中，通过限制提醒模块根据工业车辆工作时周边环境的检测模拟结果，对驾驶员和工业车辆分别进行提醒通知和速度限制；限制提醒模块包括信号传输单元、提醒通知单元和限速控制单元；信号传输单元用于接收检测模拟结果和车载摄像设备俯仰角和危险标定区域的调整差值，并生成对应的控制信号；控制信号包括警报信号、调速信号和角度调节信号。
9.根据权利要求8所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述提醒通知单元根据警报信号利用实时弹窗和/或语音提醒，对驾驶员进行提醒警告。
10.根据权利要求8所述的工业车辆限速区域自动调节的方法，其特征在于：所述限速控制单元根据调速信号利用限速控制器，对工业车辆速度进行限制，同时根据角度调节信号和调整差值利用pid算法和光学防抖算法，对车载摄像设备俯仰角和危险标定区域进行修正。
