本发明涉及农用机械，具体涉及一种蘑菇自动采摘机器人。
背景技术：
1、蘑菇具有丰富的营养价值，随着居民生活水平的提高，蘑菇已经成为了日常生活中的家常菜品，其未来的需求将会越来越大，目前，蘑菇种植已经实现了工厂化，在工厂化种植过程中存在着机械化程度低、采摘工人工作强度大等一系列问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计合理、使用方便的蘑菇自动采摘机器人，可在移动的过程中直接对蘑菇进行采摘，无需人工采摘，提高了工作效率，且降低了工作人员的劳动强度。
2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含底板、移动轮、支撑板和安装箱，所述的底板下表面的四角均固定有移动轮，底板上侧壁的后侧固定有支撑板，该支撑板前侧壁的上侧固定有安装箱；它还包含：
3、传送箱，所述的传送箱贯穿设置于安装箱内部的一侧，传送箱的内部设置有带式传送机，传送箱一侧壁且位于带式传送机下方的位置处设有出料口，传送箱的前侧壁上固定有安装架，该安装架呈倒“l”形设置，安装架的横板固定在传送箱前侧的外壁上；
4、采摘机构，所述的采摘机构设置于安装架上，采摘机构与传送箱连接；
5、滑动块，所述的滑动块为两个，且其分别固定在传送箱后侧的外壁以及安装架的竖板前侧壁上，两个滑动块滑动设置在安装箱前后两内壁上的滑槽内；
6、推动丝杆，所述的推动丝杆为两个，且其分别通过螺纹旋接在滑动块上，推动丝杆的两端分别通过轴承旋接在安装箱前后两内壁的滑槽的两内壁上，且两个推动丝杆之间通过同步轮传动组件连接；
7、推动电机，所述的推动电机嵌设并固定在安装箱的一侧壁内，推动电机与外部电源连接，推动电机的输出轴与其中一个推动丝杆的一端固定连接；
8、凸轮，所述的凸轮为数个，且其从左至右等距并通过轴承旋接设置于安装箱的内部，相邻的两个凸轮的轴杆之间通过同步轮传动组件连接，其中一个凸轮的轴杆上固定有驱动电机，驱动电机嵌设在安装箱的一侧壁内；
9、推料机构，所述的推料机构设置于安装箱内部的后侧，推料机构前侧的下方设置有隔板，该隔板与安装箱的内壁固定连接，隔板的前后两侧分别设置有出料管和出渣管，出料管和出渣管的下端穿过安装箱的下侧壁后，悬设在安装箱的下侧；
10、通过上述技术方案，在使用时，启动推动电机，推动电机带动与之相连的推动丝杆转动，该推动丝杆通过同步轮传动组件带动另一推动丝杆转动，两个推动丝杆则通过螺纹带动滑动块移动，滑动块带动传送箱和安装架向外侧移出，使得采摘机构移出安装箱，此时采摘机构位于蘑菇的上侧，然后通过移动轮带动本装置移动，在移动的过程中，通过采摘机构对蘑菇进行采摘，采摘后的蘑菇掉落至传送箱内，再启动带式传送机，带式传送机将采摘下的蘑菇向安装箱的一侧移动，从而经由出料口进入安装箱内，启动驱动电机，驱动电机带动与之相连的凸轮转动，凸轮通过同步轮传动组件带动另外数个凸轮转动，凸轮转动的过程中，带动蘑菇上下晃动，从而使得蘑菇上的土渣穿过凸轮后，向下掉落，通过推料机构对蘑菇进行推动，使得蘑菇向前推动至隔板的前侧，再经由出料管排出，而蘑菇上的土渣则经由出渣管掉出。
11、作为本发明的进一步改进，所述的出料管和出渣管上方的左右两侧均设置有导向板，导向板的一侧向上倾斜后，固定在安装箱的内壁上，导向板相邻于隔板的一侧固定在隔板上；
12、通过上述技术方案，可便于对蘑菇和土渣进行导向，避免蘑菇和土渣滞留在安装箱内。
13、作为本发明的进一步改进，所述的采摘机构包含：
14、切割刀片，所述的切割刀片悬设在传送箱前侧的下方，切割刀片后侧壁上的插槽内插设有连接板，该连接板的中心内贯穿插设并固定有连接轴，该连接轴的两端通过轴承旋接在切割刀片的插槽的两内壁上，且连接轴通过扭簧与切割刀片连接；
15、转动机构，所述的转动机构设置于传送箱的前侧壁上，转动机构与连接板的后侧壁连接，传送箱的前侧壁上等距设置有数个进料口；
16、导向条，所述的导向条为数个，且其等距固定在传送箱前侧的外壁上，导向条与进料口相交错设置，左右两侧的导向条的相邻边的前侧向外侧倾斜设置，中侧的数个导向条左右两侧壁的前侧均向中心倾斜设置；
17、通过上述技术方案，传送箱和安装架向外侧移动后，通过转动机构带动连接板转动，连接板在转动的时候带动切割刀片转动，使得切割刀片抵触在土壤上，且通过连接轴上的扭簧使得切割刀片呈水平方向抵触在土壤上，本装置在移动的过程中，使得蘑菇的杆端卡至相邻的两个导向条之间，蘑菇的上端则抵触在导向条的上侧，蘑菇的下端则通过切割刀片进行切割，使得蘑菇的下端与土壤分离，蘑菇则顺着导向条向后侧移动且经由进料口进入传送箱内。
18、作为本发明的进一步改进，相邻的两个导向条的相邻侧壁上均等距嵌设有数个导向滚轮；
19、通过上述技术方案，可通过数个导向滚轮对蘑菇进行导向，提高了蘑菇传送时的顺滑性。
20、作为本发明的进一步改进，所述的转动机构包含：
21、转动轴，所述的转动轴贯穿插设并固定在连接板的后侧，转动轴的两端分别通过轴座与传送箱前侧的外壁旋接；
22、齿轮，所述的齿轮套设并固定在转动轴的一端上，齿轮的后侧插设在传送箱的前侧壁内，且齿轮的后侧啮合有齿条，该齿条滑动设置在传送箱的前侧壁内，齿条的上侧与安装箱的内顶壁相配合抵触设置；
23、推动弹簧，所述的推动弹簧嵌设并固定在齿条内，推动弹簧的下端固定在传送箱前侧壁的内底壁上；
24、通过上述技术方案，安装架向安装箱外侧移动后，齿条脱离与安装箱的抵触，推动弹簧的弹力带动齿条向上移动，齿条在移动的过程中带动齿轮转动，齿轮带动转动轴转动，转动轴带动连接板转动。
25、作为本发明的进一步改进，所述的齿条的一侧壁上固定有导向块，该导向块相邻于安装箱的一侧壁呈倾斜状设置；
26、通过上述技术方案，在将安装架和传送箱向安装箱内部移动时，导向块的倾斜面与安装箱的一侧相抵触，从而使得导向块顺着其倾斜面向下移动，便于将连接板和切割刀片向上转动。
27、作为本发明的进一步改进，所述的推料机构包含：
28、推料板，所述的推料板悬设在凸轮的上侧，推料板的一侧位于传送箱的下侧，推料板的后侧壁上左右对称固定有电动推杆，电动推杆嵌设并固定在安装箱的后侧壁上；
29、插板，所述的插板悬设在推料板的上侧，且插板左右两侧壁的下侧均通过铰接座旋接在推料板的上侧；
30、套板，所述的套板套设在插板的上侧，套板的上侧向外侧倾斜后，通过铰接座旋接在安装箱后侧的内壁上；
31、通过上述技术方案，启动电动推杆，电动推杆带动推料板向前侧移动，推料板向前侧移动时，插板和套板的下侧向前转动，且转动的过程中插板在套板内滑动，进而可在不影响推料板移动的同时，对蘑菇进行导向，避免蘑菇掉落至推料板的后侧；
32、作为本发明的进一步改进，所述的推料板的下侧等距固定有数个推动杆，数个推动杆与数个凸轮交错设置；
33、通过上述技术方案，推料板在前后移动的过程中，推动杆在凸轮之间移动，从而避免蘑菇卡在两个凸轮之间。
34、与现有技术相比，本发明的有益效果为：
35、1、在使用时，可将采摘机构和传送箱从安装箱内移出进行采摘，在不使用时，则可将采摘机构和传送箱收纳至安装箱内，便于收纳，减小了占用面积；
36、2、采摘机构中的切割刀片在进行采摘时，可使其成水平状抵触在土壤上，从而便于对蘑菇的根部进行切割，提高了采摘时的便捷性；
37、3、安装箱的内部设置有数个凸轮，采摘后的蘑菇可通过凸轮的推动进行晃动，可将蘑菇上的土渣进行过滤，从而可减少了采摘后蘑菇上的土渣；
38、4，在凸轮上方的后侧设置有推动机构，在使用的过程中，可对蘑菇进行推动，避免蘑菇长期滞留在凸轮上。
1.一种蘑菇自动采摘机器人，它包含底板（1）、移动轮（2）、支撑板（3）和安装箱（4），所述的底板（1）下表面的四角均固定有移动轮（2），底板（1）上侧壁的后侧固定有支撑板（3），该支撑板（3）前侧壁的上侧固定有安装箱（4）；其特征在于，它还包含：
2.根据权利要求1所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的出料管（16）和出渣管（17）上方的左右两侧均设置有导向板（18），导向板（18）的一侧向上倾斜后，固定在安装箱（4）的内壁上，导向板（18）相邻于隔板（15）的一侧固定在隔板（15）上。
3.根据权利要求1所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的采摘机构（8）包含：
4.根据权利要求3所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：相邻的两个导向条（8-5）的相邻侧壁上均等距嵌设有数个导向滚轮（19）。
5.根据权利要求3所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的转动机构（8-4）包含：
6.根据权利要求5所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的齿条（8-4-3）的一侧壁上固定有导向块（20），该导向块（20）相邻于安装箱（4）的一侧壁呈倾斜状设置。
7.根据权利要求1所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的推料机构（14）包含：
8.根据权利要求7所述的一种蘑菇自动采摘机器人，其特征在于：所述的推料板（14-1）的下侧等距固定有数个推动杆（21），数个推动杆（21）与数个凸轮（12）交错设置。
