本发明涉及一种对沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统。
背景技术：
1、如专利文献1所公开的那样，插秧机等作业车一边沿着在田地中生成的目标行驶路径自动行驶，一边进行作业。在此，目标行驶路径包括弯折的位置，作业车在弯折位置处会进行行进方向变更。通过自动转向控制，以使作业车在到达弯折位置(行进方向变更的开始位置)时沿着目标行驶路径行驶的方式进行行进方向变更。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021－108611号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的问题
2、然而，在急剧弯折的位置，有时会难以进行自动转向控制，有时作业车会偏离目标行驶路径而无法适当地自动行驶。
3、本发明的目的在于高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
4、用于解决问题的方案
5、为了达成上述目的，本发明的一个实施方式的自动行驶控制系统是沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，所述自动行驶控
6、制系统具备：机体位置计算部，计算所述作业车的机体的位置和行驶方位；行驶1003
7、路径计算部，生成包括多个路径要素和表示所述机体在各所述路径要素中的行进方向的目标方位的所述目标行驶路径；以及行驶控制部，根据所述机体的位置来计算出控制点，并以基于所述控制点和所述行驶方位来使所述作业车沿着所述目标行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制，在所述目标行驶路径中的所述目标方位会发生变化的行驶路径中，所述行驶控制部使所述控制点向所述机体的行进方向的前方移动规定的第一距离，基于移动后的所述控制点和所述目标方位来进行伴有行进方向变更行驶的所述自动行驶控制。
8、在自动行驶中，行驶控制部以使机体的控制点沿着目标行驶路径的方式进行转向控制。因此，在目标方位不同的两个路径要素的连接点、弯曲的路径要素即行进方向发生变更的目标行驶路径的部分，只有在机体的控制点到达行进方向发生变更的位置之后，行驶控制部才会开始转向控制。在从开始转向控制起到实际开始变更机体的行进方向为止之间，有时会产生些许时滞，有时机体的行进方向的变更会延迟而无法适当地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
9、根据上述结构，控制点会向机体的行进方向的前方移动，因此与控制点不移动的情况相比，控制点会提前到达行进方向发生变更的位置，行驶控制部能与之相应地提前开始转向控制。其结果为，能抑制机体的行进方向的变更延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
10、此外，也可以是，所述行驶控制部计算出作为所述机体的位置的第一控制点和从所述第一控制点向所述机体的行进方向的前方移动所述第一距离后的第二控制点来作为所述控制点，在所述目标方位会发生变化的所述行驶路径中，所述行驶控制部基于所述第二控制点和所述目标方位来进行伴有所述行进方向变更行驶的所述自动行驶控制，在除此之外的所述目标行驶路径中，所述行驶控制部基于所述第一控制点和所述目标方位来进行所述自动行驶控制。
11、通过这样的结构，行驶控制部预先计算出两个控制点，因此在变更行进方向时，能容易地使控制点向机体的前方移动，能容易且高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
12、此外，也可以是，所述行驶控制部根据所述目标行驶路径来判断是否为所述目标方位会发生变化的所述行驶路径。
13、通过这样的结构，能容易且高精度地检测行进方向发生变更的位置，能容易且高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
14、此外，也可以是，还具备：转向状况获取部，获取所述作业车手动行驶时的转向状况；以及存储部，存储获取到的所述转向状况，所述行驶控制部根据所述转向状况来判断是否为所述目标方位会发生变化的所述行驶路径。
15、通过这样的结构，能容易且高精度地检测行进方向发生变更的位置，能容易且高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
16、此外，也可以是，所述转向状况是受理对所述作业车的转向操作的方向盘的操作角度。
17、通过这样的结构，能基于手动行驶中的方向盘的操作来检测到其为行进方向发生了变更的位置，能容易且高精度地检测行进方向发生变更的位置。
18、此外，也可以是，所述行驶控制部从所述目标行驶路径中的在所述行进方向上比所述目标方位发生变化的位置提早规定的第二距离处开始所述行进方向变更行驶。
19、通过这样的结构，行驶控制部会提前开始转向控制，因此能抑制机体的行进方向的变更延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
20、此外，也可以是，所述行驶控制部在所述目标方位会变化规定角度以上的情况下使所述控制点移动。
21、在行进方向变更不大的情况下，转向控制延迟的可能性低。通过如上所述的结构，只在行进方向变更大的情况下使控制点向机体的前方移动，因此能简化控制结构，同时能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。
1.一种自动行驶控制系统，其为沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其特征在于，还具备：1002
5.根据权利要求4所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
6.根据权利要求1或5中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
