本实用新型属于建筑工程技术领域，尤其涉及一种装配式建筑现装墙板对缝装置。
背景技术：
装配式建筑是一种采用“工厂生产-现场安装”的新型建造模式。相对于传统“现浇”建造，装配式建筑可缩短工期、减少建筑垃圾、提高建筑品质，是解决我国大规模城镇化建设的有效手段。将机器人技术用于装配式建筑，不但能提升建造效率和质量，还可实现智能建造、数字化建造。这既符合“中国制造2025”战略，也符合建筑业革新的方向。因此，装配式建筑机器人技术陆续被各国列为重大发展技术，已成为一个国家建筑行业技术是否先进的标志。
现如今，在装配式建筑的施工流程中，对于墙板对缝工艺，需要塔吊机将墙板吊装到相应位置，然后人工辅助对齐定位，之后放下墙板测量调整墙板位置。这种方式全靠人工辅助对齐，误差难以保证；并且墙板体积大、重量重，墙板边缘以及吊装钢丝粗糙而锋锐，又是高空作业，给施工人员安全带来很大隐患。为此，提供一种装配操作精度高、施工安全系数高和机械自动化程度高的装配式墙板对缝装置是本领域急需解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种装配操作精度高、施工安全系数高和机械自动化程度高的装配式建筑现装墙板对缝装置。
本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种装配式建筑现装墙板对缝装置，包括执行机构、升降机构、位移机构、旋转机构和行走机构，其中，
所述执行机构包括上部连接架、机械臂、双向液压缸、第一机械手和光滑杆，所述上部连接架前部两端分别对称穿套在机械臂上，所述穿套上部连接架的两机械臂分别连接双向液压缸两端，所述机械臂的另一端均安装有第一机械手，所述上部连接架后部两端分别对称设置在光滑杆上，所述光滑杆安装在升降机构上；
所述升降机构包括升降板、螺杆传动部件、移动滑板和光杆，所述升降板两侧中部对称安装执行机构的光滑杆，所述升降板中间设置有螺杆传动部件，所述螺杆传动部件底部固定在移动滑板上，所述升降板四角分别穿套在移动滑板上部的光杆上，所述移动滑板滑动连接在位移机构上；
所述位移机构包括滑动平台、滚珠螺母、电机、丝杠和液压缸，所述滑动平台上部滑动连接升降机构的移动滑板，所述滑动平台穿套设置在滚珠螺母上，所述滚珠螺母穿套设置在电机通过联轴器连接的丝杠上，所述滑动平台两侧沿移动滑板滑动方向对称安装有液压缸，所述液压缸连接相对应的移动滑板外侧，所述滑动平台底部滑动连接在旋转机构上；
所述旋转机构包括旋转支架、回转支承、齿轮传动部件、底座和圆弧导轨，所述旋转支架上部滑动连接位移机构的滑动平台，所述旋转支架中部安装在回转支承上，所述回转支承啮合连接齿轮传动部件且均设置在底座上，所述旋转支架边缘底部滑动设置在底座的圆弧导轨上，所述底座安装在行走机构上；
所述行走机构包括底盘和车轮，所述底盘上方安装旋转机构的底座，所述底盘下方安装有车轮。
进一步，所述执行机构还包括下部连接架、第二机械手、光滑柱和顶升液压缸，所述下部连接架前部两端分别对称穿套在机械臂上，所述穿套下部连接架的两机械臂分别连接双向液压缸两端，所述机械臂的另一端均安装有第二机械手，所述靠近下部连接架的双向液压缸固定在下部连接架上的光滑柱下部，所述靠近上部连接架的双向液压缸滑动设置在光滑柱的滑槽内，所述下部连接架中部通过顶升液压缸连接上部连接架中部，所述下部连接架后部两端分别对称安装在光滑杆底部。
进一步，所述螺杆传动部件包括电机、螺母、蜗轮、螺杆和蜗杆，所述电机安装在升降板上，所述升降板中间穿套设置在螺母上，所述螺母通过轴连接蜗轮且均穿套设置在螺杆上，所述蜗轮啮合连接电机上的蜗杆，所述螺杆固定在移动滑板上。
进一步，所述移动滑板包括中央滑板、侧滑板和加强板，所述中央滑板两侧对称连接有侧滑板，所述中央滑板中部通过加强板对称连接侧滑板。
进一步，所述滑动平台包括中央平台、连接杆和侧平台，所述中央平台穿套在滚珠螺母上，所述中央平台两侧通过连接杆对称连接侧平台，所述中央平台和侧平台之间的间距与中央滑板和侧滑板之间的间距相对应，所述中央平台的滑槽内设置有中央滑板，所述侧平台的滑槽内设置有侧滑板。
进一步，所述齿轮传动部件包括蜗轮、电机、蜗杆和齿轮，所述蜗轮啮合连接电机上的蜗杆，所述蜗轮通过轴连接的齿轮啮合连接回转支承。
进一步，所述旋转支架底部设置有三个支撑杆，所述支撑杆底部连接圆弧导轨上的滑块。
进一步，所述车轮个数为四个，所述车轮的车轴通过联轴器连接电机。
本实用新型的有益效果为：
1、本装置的行走机构行走到墙板指定位置，进而执行机构将墙板抓住，然后升降机构、位移机构和旋转机构依次调整墙板的位置，使墙板下方预制孔与对应钢筋嵌合，实现墙板完全安装定位。其中整个工作过程完全是机械自动化操作，明显比人工操作降低工人劳动度且提高了施工安全系数，而且升降机构、位移机构和旋转机构依次调节墙板的角度、左右距离、前后距离和上下高度，这种多方位的调节方法明显提高了装配操作精度。
2、执行机构依次调节第一机械手抓取墙板之间的距离、第二机械手夹持墙板之间的距离，根据墙板实际高度再调节第一机械手和第二机械手之间的距离，利用第二机械手夹持墙板来保证第一机械手抓取过程的稳固性，进而提高装配操作精度。
3、升降机构的螺杆传动部件从升降板中间运行带动升降板四角沿光杆上升或下降，从升降板中间位置驱动升降板上下移动以及升降板四角套在光杆上，保证了升降板移动过程中的稳定性、精确性，进而提高装配操作精度。
4、位移机构的滑动平台穿套固定在滚珠螺母上并且上部滑动连接移动滑板，电机驱动丝杠带动滚珠螺母上的滑动平台左右移动，液压缸驱动移动滑板沿滑动平台上滑槽前后移动，这种利用滑动平台实现左右移动和前后移动的设计机构简便并且稳定性高、精确性高，进而提高装配操作精度。
5、旋转机构的齿轮传动部件带动回转支承旋转，进而带动回转支承上的旋转支架在圆弧导轨上旋转，齿轮传动部件采用电机驱动保证调节精度，旋转支架设计在回转支承和圆弧导轨上保证了转动时稳定性、精确性，进而提高装配操作精度。
附图说明
图1为本实用新型一种装配式建筑现装墙板对缝装置的结构示意图。
图2为本实用新型的执行机构的结构示意图。
图3为本实用新型的升降机构的结构示意图。
图4为本实用新型的升降机构的螺杆传动部件结构示意图。
图5为本实用新型的位移机构的结构示意图。
图6为本实用新型的旋转机构的结构示意图。
图7为本实用新型的旋转机构的齿轮传动部件结构示意图。
图8为本实用新型的行走机构的结构示意图。
图中：
1、执行机构2、升降机构3、位移机构
4、旋转机构5、行走机构6、上部连接架
7、机械臂8、双向液压缸9、第一机械手
10、光滑杆11、升降板12、螺杆传动部件
13、移动滑板14、光杆15、滑动平台
16、滚珠螺母17、电机18、联轴器
19、丝杠20、液压缸21、旋转支架
22、回转支承23、齿轮传动部件24、底座
25、圆弧导轨26、底盘27、车轮
28、下部连接架29、第二机械手30、光滑柱
31、顶升液压缸32、螺母33、蜗轮
34、螺杆35、蜗杆36、中央滑板
37、侧滑板38、加强板39、中央平台
40、连接杆41、侧平台42、齿轮
43、支撑杆44、滑块45、车轴
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1为本实用新型一种装配式建筑现装墙板对缝装置的结构示意图。
图2为本实用新型的执行机构的结构示意图。
图3为本实用新型的升降机构的结构示意图。
图4为本实用新型的升降机构的螺杆传动部件结构示意图。
图5为本实用新型的位移机构的结构示意图。
图6为本实用新型的旋转机构的结构示意图。
图7为本实用新型的旋转机构的齿轮传动部件结构示意图。
图8为本实用新型的行走机构的结构示意图。
如图1至图8所示，本实用新型提供的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，包括执行机构1、升降机构2、位移机构3、旋转机构4和行走机构5，其中，执行机构1包括上部连接架6、机械臂7、双向液压缸8、第一机械手9和光滑杆10，上部连接架6前部两端分别对称穿套在机械臂7上，穿套上部连接架6的两机械臂7分别连接双向液压缸8两端，机械臂7的另一端均安装有第一机械手9，上部连接架6后部两端分别对称设置在光滑杆10上，光滑杆10安装在升降机构2上。
执行机构1还包括下部连接架28、第二机械手29、光滑柱30和顶升液压缸31，下部连接架28前部两端分别对称穿套在机械臂7上，穿套下部连接架28的两机械臂7分别连接双向液压缸8两端，机械臂7的另一端均安装有第二机械手29，靠近下部连接架28的双向液压缸8固定在下部连接架28上的光滑柱30下部，靠近上部连接架6的双向液压缸8滑动设置在光滑柱30的滑槽内，下部连接架28中部通过顶升液压缸31连接上部连接架6中部，下部连接架28后部两端分别对称安装在光滑杆10底部。
光滑柱30上部的双向液压缸8两侧通过机械臂7对称连接第一机械手9，光滑柱30下部的双向液压缸8两侧通过机械臂7对称连接第二机械手29，这种结构设计保证了左右两侧抓取、夹持墙板的一致性，第一机械手9和第二机械手29的结构均设置有缝隙可以避开墙板上外露的钢筋。
执行机构1的光滑柱30上部的双向液压缸8对称调节两个第一机械手9抓取墙板之间的距离，光滑柱30下部的双向液压缸8对称调节两个第二机械手29夹持墙板之间的距离，两个双向液压缸8分别控制第一机械手9和第二机械手29的移动，保证了对称移动距离的一致性，根据墙板实际高度由顶升液压缸31驱动上部连接架6沿光滑杆10移动，进而带动连接第一机械手9的双向液压缸8在光滑柱30的滑槽内移动，来调节第一机械手9和第二机械手29之间的距离，保证抓取墙板的稳固性。
升降机构2包括升降板11、螺杆传动部件12、移动滑板13和光杆14，升降板11两侧中部对称安装执行机构1的光滑杆10，升降板11中间设置有螺杆传动部件12，螺杆传动部件12底部固定在移动滑板13上，升降板11四角分别穿套在移动滑板13上部的光杆14上，移动滑板13滑动连接在位移机构3上。
升降板11结构设计为田字形结构，采用这种田字形结构设计方式不仅减少产品用料，而且极大减轻了螺杆传动部件12带动升降板11移动时重力负担。
螺杆传动部件12包括电机17、螺母32、蜗轮33、螺杆34和蜗杆35，电机17安装在升降板11上，升降板11中间穿套设置在螺母32上，螺母32通过轴连接蜗轮33且均穿套设置在螺杆34上，蜗轮33啮合连接电机17上的蜗杆35，螺杆34固定在移动滑板13上。
电机17驱动蜗杆35转动，从而使蜗杆35啮合连接的蜗轮33带动螺母32旋转，由于螺杆34固定，因此螺母32带动升降板11在螺杆34上做直线运动，实现升降功能，而且电机17控制升降板11移动的精度较高。
移动滑板13包括中央滑板36、侧滑板37和加强板38，中央滑板36两侧对称连接有侧滑板37，中央滑板36中部通过加强板38对称连接侧滑板37。
移动滑板13采用中央滑板36两侧对称设置侧滑板37的山字形结构，不仅减少产品用料，而且使得液压缸20推动移动滑板13移动时更加轻便和稳定；再采用加强板38将中央滑板36与侧滑板37对称连接，保证了移动滑板13的结构稳定性。
升降机构2的电机17驱动蜗杆35转动进而带动蜗轮33旋转，蜗轮33带动螺母32旋转，进而螺母32带动升降板11沿螺杆34上升或下降，而且螺杆34穿过升降板11中间位置，电机17间接驱动升降板11从中间位置运行带动升降板11四角沿光杆14上升或下降，从升降板11中间位置驱动升降板11上下移动以及升降板11四角套在光杆14上，保证了升降板11移动过程中的稳定性、精确性。
位移机构3包括滑动平台15、滚珠螺母16、电机17、丝杠19和液压缸20，滑动平台15上部滑动连接升降机构2的移动滑板13，滑动平台15穿套设置在滚珠螺母16上，滚珠螺母16穿套设置在电机17通过联轴器18连接的丝杠19上，滑动平台15两侧沿移动滑板13滑动方向对称安装有液压缸20，液压缸20连接相对应的移动滑板13外侧，滑动平台15底部滑动连接在旋转机构4上。
电机17与丝杠19通过联轴器18连接，轴承采用支承类型为滚针和双向推力圆柱滚子组合轴承，既能够承受较大的轴向力，又能够承受较大的径向力。
滑动平台15包括中央平台39、连接杆40和侧平台41，中央平台39穿套在滚珠螺母16上，中央平台39两侧通过连接杆40对称连接侧平台41，中央平台39和侧平台41之间的间距与中央滑板36和侧滑板37之间的间距相对应，中央平台39的滑槽内设置有中央滑板36，侧平台41的滑槽内设置有侧滑板37。
滑动平台15采用中央平台39两侧对称连接侧平台41的结构设计，与移动滑板13的设计结构相对应，不仅比单一平台设计减少原材料，而且极大减小了摩擦力。
位移机构3的电机17驱动丝杠19转动进而带动滚珠螺母16上的中央平台39左右移动，中央平台39带动两侧的侧平台41和液压缸20沿旋转支架21上导轨左右移动，滑动平台15两侧的液压缸20分别从移动滑板13两侧驱动移动滑板13沿滑动平台15上滑槽前后移动，其中中央滑板36和侧滑板37分别在中央平台39的滑槽内、侧平台41的滑槽内前后移动一致，这种利用滑动平台15实现左右移动和前后移动的设计机构既简便，又提高了操作的稳定性和精确性。
旋转机构4包括旋转支架21、回转支承22、齿轮传动部件23、底座24和圆弧导轨25，旋转支架21上部滑动连接位移机构3的滑动平台15，旋转支架21中部安装在回转支承22上，回转支承22啮合连接齿轮传动部件23且均设置在底座24上，旋转支架21边缘底部滑动设置在底座24的圆弧导轨25上，底座24安装在行走机构5上。
齿轮传动部件23包括蜗轮33、电机17、蜗杆35和齿轮42，蜗轮33啮合连接电机17上的蜗杆35，蜗轮33通过轴连接的齿轮42啮合连接回转支承22。
电机17驱动蜗杆35转动，从而使蜗杆35啮合连接的蜗轮33带动齿轮42旋转，齿轮42旋转带动回转支承22转动，进而带动回转支承22上的旋转支架21按角度转动，电机17间接控制旋转支架21按角度转动的精度较高。
旋转支架21底部设置有三个支撑杆43，支撑杆43底部连接圆弧导轨25上的滑块44。三个支撑杆43的设计既保证了旋转支架21的稳定性防止颠覆，又使得旋转支架21转动轻便且快速。
旋转机构4的电机17驱动蜗杆35转动，从而使蜗杆35啮合连接的蜗轮33带动齿轮42旋转，齿轮42旋转带动回转支承22转动，进而带动回转支承22上的旋转支架21按角度转动，旋转支架21通过三个支撑杆43上的滑块44在圆弧导轨25上按角度转动，保证了转动时稳定性、精确性。
行走机构5包括底盘26和车轮27，底盘26上方安装旋转机构4的底座24，底盘26下方安装有车轮27。车轮27个数为四个，车轮27的车轴45通过联轴器18连接电机17。车轮27采用是400mm左右的麦克纳姆轮，每个车轮27单独由一台电机17控制，电机17与车轴45通过联轴器18相连，底盘26与旋转机构4底座24通过二十个螺栓连接固定。
本实用新型装配式建筑现装墙板对缝装置的工作过程，首先，通过吊机将墙板对缝装置搬至楼顶，连接好电源等其它接线设备，再利用吊机将墙板吊到墙板对缝装置的工作范围内(距离放置位置上下左右前后相距一米以内)；行走机构5通过电机17控制的四个车轮27行走到墙板指定位置；执行机构1根据墙板长度依次利用光滑柱30上部的双向液压缸8对称调节两个第一机械手9抓取墙板之间的距离，光滑柱30下部的双向液压缸8对称调节两个第二机械手29夹持墙板之间的距离，根据墙板高度由顶升液压缸31驱动上部连接架6沿光滑杆10移动，进而带动连接第一机械手9的双向液压缸8在光滑柱30的滑槽内移动，来调节第一机械手9和第二机械手29之间的距离，然后由两个第一机械手9对称抓取墙板，两个第二机械手29夹持墙板来辅助第一机械手9保持抓取稳定；旋转机构4的电机17驱动蜗杆35转动进而带动蜗轮33旋转，蜗轮33带动齿轮42旋转，齿轮42旋转带动回转支承22转动，进而带动回转支承22上的旋转支架21上方机构通过三个支撑杆43上的滑块44在圆弧导轨25上按角度转动，调节墙板扭转角度，使墙板正面与地板边线平行；位移机构3的滑动平台15两侧的液压缸20分别驱动移动滑板13两侧沿滑动平台15上滑槽前后移动，其中中央滑板36和侧滑板37分别在中央平台39的滑槽内、侧平台41的滑槽内滑动且前后移动一致，实现墙板的前后距离的调节；位移机构3的电机17驱动丝杠19转动进而带动滚珠螺母16上的中央平台39左右移动，中央平台39带动两侧的侧平台41、液压缸20沿旋转支架21上导轨左右移动，实现墙板左右距离的调节；升降机构2的电机17驱动蜗杆35转动进而带动蜗轮33旋转，蜗轮33带动螺母32旋转，进而螺母32带动升降板11中间位置沿螺杆34上下移动和升降板11四角沿光杆14上下移动，通过升降板11下移实现墙板的下降，使墙板下方预制孔与对应钢筋嵌合，实现墙板完全安装定位。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
1.一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：包括执行机构、升降机构、位移机构、旋转机构和行走机构，其中，
所述执行机构包括上部连接架、机械臂、双向液压缸、第一机械手和光滑杆，所述上部连接架前部两端分别对称穿套在机械臂上，所述穿套上部连接架的两机械臂分别连接双向液压缸两端，所述机械臂的另一端均安装有第一机械手，所述上部连接架后部两端分别对称设置在光滑杆上，所述光滑杆安装在升降机构上；
所述升降机构包括升降板、螺杆传动部件、移动滑板和光杆，所述升降板两侧中部对称安装执行机构的光滑杆，所述升降板中间设置有螺杆传动部件，所述螺杆传动部件底部固定在移动滑板上，所述升降板四角分别穿套在移动滑板上部的光杆上，所述移动滑板滑动连接在位移机构上；
所述位移机构包括滑动平台、滚珠螺母、电机、丝杠和液压缸，所述滑动平台上部滑动连接升降机构的移动滑板，所述滑动平台穿套设置在滚珠螺母上，所述滚珠螺母穿套设置在电机通过联轴器连接的丝杠上，所述滑动平台两侧沿移动滑板滑动方向对称安装有液压缸，所述液压缸连接相对应的移动滑板外侧，所述滑动平台底部滑动连接在旋转机构上；
所述旋转机构包括旋转支架、回转支承、齿轮传动部件、底座和圆弧导轨，所述旋转支架上部滑动连接位移机构的滑动平台，所述旋转支架中部安装在回转支承上，所述回转支承啮合连接齿轮传动部件且均设置在底座上，所述旋转支架边缘底部滑动设置在底座的圆弧导轨上，所述底座安装在行走机构上；
所述行走机构包括底盘和车轮，所述底盘上方安装旋转机构的底座，所述底盘下方安装有车轮。
2.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述执行机构还包括下部连接架、第二机械手、光滑柱和顶升液压缸，所述下部连接架前部两端分别对称穿套在机械臂上，所述穿套下部连接架的两机械臂分别连接双向液压缸两端，所述机械臂的另一端均安装有第二机械手，所述靠近下部连接架的双向液压缸固定在下部连接架上的光滑柱下部，所述靠近上部连接架的双向液压缸滑动设置在光滑柱的滑槽内，所述下部连接架中部通过顶升液压缸连接上部连接架中部，所述下部连接架后部两端分别对称安装在光滑杆底部。
3.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述螺杆传动部件包括电机、螺母、蜗轮、螺杆和蜗杆，所述电机安装在升降板上，所述升降板中间穿套设置在螺母上，所述螺母通过轴连接蜗轮且均穿套设置在螺杆上，所述蜗轮啮合连接电机上的蜗杆，所述螺杆固定在移动滑板上。
4.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述移动滑板包括中央滑板、侧滑板和加强板，所述中央滑板两侧对称连接有侧滑板，所述中央滑板中部通过加强板对称连接侧滑板。
5.根据权利要求4所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述滑动平台包括中央平台、连接杆和侧平台，所述中央平台穿套在滚珠螺母上，所述中央平台两侧通过连接杆对称连接侧平台，所述中央平台和侧平台之间的间距与中央滑板和侧滑板之间的间距相对应，所述中央平台的滑槽内设置有中央滑板，所述侧平台的滑槽内设置有侧滑板。
6.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述齿轮传动部件包括蜗轮、电机、蜗杆和齿轮，所述蜗轮啮合连接电机上的蜗杆，所述蜗轮通过轴连接的齿轮啮合连接回转支承。
7.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述旋转支架底部设置有三个支撑杆，所述支撑杆底部连接圆弧导轨上的滑块。
8.根据权利要求1所述的一种装配式建筑现装墙板对缝装置，其特征在于：所述车轮个数为四个，所述车轮的车轴通过联轴器连接电机。
技术总结