本技术涉及棒磨机，尤其是一种棒磨机加棒装置。
背景技术：
1、棒磨机是一种筒体内所装载研磨体为钢棒的机械设备，钢棒在离心力及摩擦力的作用下，欲磨制的矿料由进料部连续送料至筒体内部，被运动着的钢棒冲击和研磨，达到矿料由粗变细的目的。在钢棒冲磨过程中，钢棒自身也会被损耗，因此需要添加棒磨机内的钢棒。
2、目前，行业内所使用辅助棒磨机加棒的装置，大部分存在的问题是加棒过程中需要操作人员进行人工加棒，或者半机械化加棒，利用吊车吊起钢棒，操作人员辅助配合吊车使钢棒沿棒磨机的进料口进入其内部，上述加棒过程机械化程度低并且加棒效率较低，同时操作人员存在较大的安全风险。
技术实现思路
1、本实用新型要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供一种棒磨机加棒装置。
2、本实用新型所采用的技术方案是：一种棒磨机加棒装置，其特征在于，包括：
3、支撑及转向机构，具有底座，底座上设有能够绕其自身轴线转动的转向驱动组件；
4、导轨，其上设有输送组件，输送组件上设有滑动件，输送组件用于驱动滑动件沿导轨的轴线方向往复运动；
5、机械臂组件，机械臂组件一端设于所述转向驱动组件上，另一端接有所述导轨，机械臂组件用于调节所述导轨的位姿情况，并将所述导轨送入所述棒磨机的筒体内；
6、夹爪组件，设于所述滑动件上，用于夹取或者松放钢棒。
7、通过上述技术手段，利用支撑及转向机构中的底座对机械臂组件与导轨提供底部支撑，支撑及转向机构中的转向驱动组件能够控制机械臂组件的转动，机械臂组件会带动导轨运转到位，导轨到位后机械臂组件还能够调整导轨的位姿情况，在夹爪组件的控制下对钢棒进行夹取，再控制导轨能够与棒磨机的进料口相对应，进而导轨能够被送入棒磨机的筒体内部，驱动导轨上的滑动件，滑动件带动夹爪组件及钢棒移动至棒磨机的筒体内部，使得在运输过程中无需操作人员直接对钢棒辅助调整，提高了机械化程度与加棒效率，而且人员安全得到充分保证。
8、在一些实施例中，所述转向驱动组件具有小齿轮、大齿轮、第一马达与底盘，第一马达设于所述底座侧壁，大齿轮设于所述底座上，大齿轮上固定接有底盘，底盘上设有所述机械臂组件，小齿轮接于第一马达的输出端并与大齿轮相互啮合。
9、通过上述技术手段，利用第一马达驱动小齿轮，借助转速较高的小齿轮带动与其啮合的大齿轮，使得大齿轮上的底盘能够随大齿轮同步转动，从而控制底盘上的机械臂组件及导轨能够绕底座环向转动。
10、在一些实施例中，所述机械臂组件具有第一部件、第二部件与第三部件，第一部件设于所述转向驱动组件上，第一部件接有第二部件，第二部件接有第三部件，第三部件接有所述导轨，第一部件用于调节所述导轨的工作高度与远近平移，第二部件用于调节所述导轨的水平度，第三部件用于调节所述导轨的转向。
11、在一些实施例中，所述第一部件具有第一动臂与第二动臂，第一动臂一端铰接于所述转向驱动组件上，第一动臂另一端与第二动臂的一端铰接，第二动臂的另一端铰接有第二部件，第一动臂与所述转向驱动组件之间设有第一油缸，第一油缸用于调节第一动臂与所述转向驱动组件之间的夹角，第一动臂与第二动臂之间设有第二油缸，第二油缸用于调节第二动臂与第一动臂之间的夹角。
12、通过上述技术手段，控制第一油缸动作以驱动第一动臂，控制第二油缸动作以驱动第二动臂，第一动臂与第二动臂之间相互配合，能够使得导轨调整至不同的抬升高度或者距离底座不同远近的位置，从而在送棒过程中能够通过控制第一动臂与第二动臂调整导轨端部与棒磨机的进料口相对应。
13、在一些实施例中，所述第二部件具有连杆组件、转动板，连杆组件一端铰接于所述第一部件上，连杆组件另一端与转动板的一端铰接，转动板的另一端铰接于所述第一部件上，转动板经第三部件接于所述导轨的顶部，连杆组件上还设有第三油缸，第三油缸用于调节连杆组件与转动板之间的夹角。
14、通过上述技术手段，控制第三油缸动作调节转动板与连杆组件之间的夹角，使得转动板带动导轨发生转动，导轨的顶部平面与水平面之间的夹角能够进行不断的调整，从而在送棒过程中可以通过连杆组件与转动板控制导轨稳定在正常水平面。
15、在一些实施例中，所述第三部件具有销轴，销轴设于所述第二部件与所述导轨之间，销轴布设位置位于所述导轨远离所述棒磨机的三等分点处，所述导轨上设有支撑座，第二部件与支撑座之间设有第四油缸，第四油缸用于调节导轨与所述第二部件之间的夹角。
16、通过上述技术手段，控制第四油缸动作调节转动板与支撑座之间的距离，使得支撑座所连接的导轨能够绕销轴转动，从而能够在送棒过程中调整导轨的输送角度与棒磨机的进料口相对应。
17、在一些实施例中，所述输送组件具有第一链轮、第二链轮与链条，第一链轮设于所述导轨的第一端，第一链轮接有第二马达，第二链轮设于所述导轨的第二端，第一链轮与第二链轮之间接有链条，链条上设有所述滑动件，第二马达用于驱动第一链轮，链条用于第一链轮与第二链轮之间进行传动，并带动所述滑动件沿所述导轨的轴线方向运动。
18、通过上述技术手段，利用第二马达驱动第一链轮，链条经第一链轮与第二链轮传动滑动件，使得滑动件能够沿导轨往复移动，滑动件上设有能够夹持钢棒的夹爪组件，从而夹爪组件夹持钢棒在滑动件的带动下能够从棒磨机外进入棒磨机筒体内，再卸棒复位完成一次加棒。
19、在一些实施例中，所述滑动件具有第一滑枕与第二滑枕，所述夹爪组件具有第一夹爪与第二夹爪，第一夹爪设于第一滑枕上，第一夹爪上设有控制其夹取或者松放的第五油缸，第二夹爪设于第二滑枕上，第二夹爪上设有控制其夹取或者松放的第六油缸。
20、在一些实施例中，设所述第一滑枕与所述第二滑枕之间的布设距离为x，设钢棒长度为y，则所述导轨的布设长度z所需满足的条件为并且所述第一滑枕与所述第二滑枕之间的布设距离x所需满足的条件为
21、通过上述技术手段，使得导轨在满足加棒要求的前提下，控制导轨长度最短，从而能够设备整体用料减少、重量降低，并且降低了设备造价成本。
22、在一些实施例中，所述导轨上设有用于限制所述滑动件移动行程的限位件。
23、本实用新型所采用的另一种技术方案是：一种棒磨机加棒装置的加棒方法，其特征在于，包括以下步骤：
24、s1、抓棒，启动所述棒磨机加棒装置，首先控制所述转向驱动组件调整所述机械臂组件转动至工作区域，再控制所述机械臂组件调整所述导轨运动至工作位置，并使所述导轨处于水平状态，然后控制所述机械臂组件与所述夹爪组件相互配合对钢棒进行抓取；
25、s2、引棒，基于步骤s1，首先控制所述机械臂组件调整所述导轨的端部与所述棒磨机进料部的中部区域相对应，再控制所述机械臂组件将所述导轨送入所述棒磨机的筒体内，当所述导轨送入所述棒磨机机筒内部的部分长度大于所述棒磨机筒体长度的时，停止控制所述机械臂组件；
26、在控制所述机械臂组件的过程中，需同步控制所述导轨的上平面始终保持水平状态，并且控制所述导轨的轴线与所述棒磨机筒体的轴线平行且处于同一铅锤面；
27、s3、送棒，基于步骤s2，驱动所述输送组件传动所述滑动件，所述滑动件的移动带动所述夹爪组件，从而所述夹爪组件上所夹持的钢棒沿所述导轨向所述棒磨机进料部的进料口移动；
28、s4、卸棒，基于步骤s3，当所述滑动件沿所述导轨向所述棒磨机筒体内运动时，操作人员判断所述夹爪组件所夹持的钢棒是否完全处于所述棒磨机筒体内，如若是，则控制所述夹爪组件松开钢棒将其卸落至所述棒磨机筒体内，如若不是，则返回步骤s3；
29、s5、复位，基于步骤s4，控制所述机械臂组件调整所述导轨返回抓棒的工作位置，至此完成一根钢棒的加棒操作；
30、s6、重复加棒，基于步骤s5，重复上述步骤直至完成所述棒磨机筒体内所需添加的钢棒量。
31、本实用新型的有益效果是：
32、1、通过控制底盘的转动使得导轨及机械臂组件运转至工作区域内，通过控制机械臂组件的动作使得导轨调整至合适的位置及姿态，通过控制连杆组件使得导轨处于平稳的工作平面，通过控制导轨的转动使其端部与棒磨机的进料口相对应，有利于第一夹爪与第二夹爪夹取钢棒后依靠滑动件沿导轨运动至棒磨机的筒体内，并且在送棒过程中还需协调机械臂组件控制导轨处于平稳的姿态，从而依靠机械设备完成一次性的抓棒、引棒、送棒、卸棒、复位的加棒流程，提高了加棒的效率，保证了加棒过程的稳定性。
33、2、在加棒过程中，仅需要操作人员对钢棒是否完全送入棒磨机的筒体内进行判断和反馈，无需操作人员直接辅助设备将钢棒引导至棒磨机的进料口处，从而减小了操作人员的安全风险，有效保证了操作人员的安全性。
1.一种棒磨机加棒装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述转向驱动组件具有小齿轮(5)、大齿轮(4)、第一马达(6)与底盘(3)，第一马达(6)设于所述底座(7)侧壁，大齿轮(4)设于所述底座(7)上，大齿轮(4)上固定接有底盘(3)，底盘(3)上设有所述机械臂组件，小齿轮(5)接于第一马达(6)的输出端并与大齿轮(4)相互啮合。
3.根据权利要求1所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述机械臂组件具有第一部件、第二部件与第三部件，第一部件设于所述转向驱动组件上，第一部件接有第二部件，第二部件接有第三部件，第三部件接有所述导轨(15)，第一部件用于调节所述导轨(15)的工作高度与远近平移，第二部件用于调节所述导轨(15)的水平度，第三部件用于调节所述导轨(15)的转向。
4.根据权利要求3所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述第一部件具有第一动臂(1)与第二动臂(9)，第一动臂(1)一端铰接于所述转向驱动组件上，第一动臂(1)另一端与第二动臂(9)的一端铰接，第二动臂(9)的另一端铰接有第二部件，第一动臂(1)与所述转向驱动组件之间设有第一油缸(2)，第一油缸(2)用于调节第一动臂(1)与所述转向驱动组件之间的夹角，第一动臂(1)与第二动臂(9)之间设有第二油缸(8)，第二油缸(8)用于调节第二动臂(9)与第一动臂(1)之间的夹角。
5.根据权利要求3所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述第二部件具有连杆组件(11)、转动板，连杆组件(11)一端铰接于所述第一部件上，连杆组件(11)另一端与转动板的一端铰接，转动板的另一端铰接于所述第一部件上，转动板经第三部件接于所述导轨(15)的顶部，连杆组件(11)上还设有第三油缸(10)，第三油缸(10)用于调节连杆组件(11)与转动板之间的夹角。
6.根据权利要求3所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述第三部件具有销轴(12)，销轴(12)设于所述第二部件与所述导轨(15)之间，销轴(12)布设位置位于所述导轨(15)远离所述棒磨机的三等分点处，所述导轨(15)上设有支撑座(14)，第二部件与支撑座(14)之间设有第四油缸(13)，第四油缸(13)用于调节导轨(15)与所述第二部件之间的夹角。
7.根据权利要求1所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述输送组件具有第一链轮(22)、第二链轮(23)与链条(21)，第一链轮(22)设于所述导轨(15)的第一端，第一链轮(22)接有第二马达(20)，第二链轮(23)设于所述导轨(15)的第二端，第一链轮(22)与第二链轮(23)之间接有链条(21)，链条(21)上设有所述滑动件，第二马达(20)用于驱动第一链轮(22)，链条(21)用于第一链轮(22)与第二链轮(23)之间进行传动，并带动所述滑动件沿所述导轨(15)的轴线方向运动。
8.根据权利要求7所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述滑动件具有第一滑枕(16)与第二滑枕(17)，所述夹爪组件具有第一夹爪(18)与第二夹爪(19)，第一夹爪(18)设于第一滑枕(16)上，第一夹爪(18)上设有控制其夹取或者松放的第五油缸(26)，第二夹爪(19)设于第二滑枕(17)上，第二夹爪(19)上设有控制其夹取或者松放的第六油缸(27)。
9.根据权利要求8所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：设所述第一滑枕(16)与所述第二滑枕(17)之间的布设距离为x，设钢棒长度为y，则所述导轨(15)的布设长度z所需满足的条件为并且所述第一滑枕(16)与所述第二滑枕(17)之间的布设距离x所需满足的条件为
10.根据权利要求8所述的一种棒磨机加棒装置，其特征在于：所述导轨上设有用于限制所述滑动件移动行程的限位件。
