本技术属于水下机器人，尤其涉及一种用于水下航行器的姿态调节装置。
背景技术：
1、近年来，我国海洋经济增长快速，海洋产业发展迅猛，这对海洋装置提出了更高的要求。水下航行器是目前较为常见的海洋装备，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。水下航行器一般由耐压主体单元、任务传感器单元、姿态调节与能源单元、导航控制单元、通讯单元、浮力驱动单元及螺旋桨推进单元等组成。
2、水下滑翔机是利用自身重力和浮力进行交替变换实现锯齿形运动的一种新型水下机器人，由于其具有低成本，大范围和长时序等优点，近年来得到越来越多的关注与研究。水下滑翔机中的姿态调节装置通过改变其重心的轴向位置来实现俯仰角控制，并通过改变水下滑翔机重心的横向位置使滑翔机产生横滚角，以此实现滑翔机的航向控制。
3、然而，当前姿态调节机构通过配重结构的整体移动进行重心的轴向位置调节，重心调节精度较低，并且重心只能发生横向上的变化，难以产生纵向上的变化，调节灵活性差，而实现翻滚姿态的调节还需单独配置了配重结构，增加了机构体积，无法满足不断扩大的小型化需求。
技术实现思路
1、针对相关技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种用于水下航行器的姿态调节装置，以解决当前姿态调节机构所存在重心调节精度低、灵活性差、体积大的问题。
2、本实用新型提供一种用于水下航行器的姿态调节装置，包括前固定座、后固定座、翻滚架、翻滚电机和俯仰调节组件；
3、翻滚架装设在前固定架和后固定架之间，翻滚电机装设在前固定架或后固定架上，并驱动翻滚架旋转；
4、俯仰调节组件装设在翻滚架上，包括左配重单元、右配重单元、左俯仰电机和右俯仰电机，左配重单元和右配重单元均具有设置在其下部的配重件，左俯仰电机驱动左配重单元在翻滚架上前后移动，右俯仰电机驱动右配重单元在翻滚架上前后移动。
5、在其中一些实施例中，翻滚架的两端均具有转轴，两个转轴分别装设在前固定架设置的轴孔中和后固定架设置的轴孔中。
6、在其中一些实施例中，翻滚电机的输出轴上装设有输出齿轮，对应转轴上装设有从动齿轮，输出齿轮与从动齿轮相啮合。
7、在其中一些实施例中，前固定座或后固定座上装设有角度传感器，角度传感器具有测量齿轮，测量齿轮与对应转轴上装设的从动齿轮相啮合。
8、在其中一些实施例中，翻滚架具有沿前后方向设置的导轨，导轨设有两条，左配重单元和右配重单元均装设在对应导轨上。
9、在其中一些实施例中，翻滚架上装设有左驱动丝杠和右驱动丝杠，左驱动丝杠的丝杠螺母和右驱动丝杠的丝杠螺母均固设在翻滚架上，左驱动丝杠的丝杠螺杆和右驱动丝杠的丝杠螺杆分别装设在左俯仰电机的输出轴上和右俯仰电机的输出轴上，左俯仰电机与左配重单元固定连接，右俯仰电机与右配重单元固定连接。
10、在其中一些实施例中，左配重单元和右配重单元均具有支撑框架，配重件装设在支撑框架上，支撑框架滑动安装在导轨上。
11、在其中一些实施例中，翻滚架具有一对筒状的保护套，丝杠螺母均装设在对应保护套的端口上，丝杠螺杆的一端均伸入对应保护套，另一端连接对应输出轴。
12、在其中一些实施例中，左配重单元和右配重单元均装设有拉线位移传感器，拉线位移传感器的测量线均固接在翻滚架上。
13、在其中一些实施例中，配重件为电池模块。
14、基于上述技术方案，本实用新型通过采用左右布置两个配重单元，使整体的重心不仅能够在横向上移动，也能一定程度的在纵向上发生移动，重心调节的精度更高，并且调节灵活性增强，重心能够偏向一侧，在实现俯仰的同时，能够一定程度的偏转；配重单元的配种件下置，即相对于翻滚架的中轴线偏心设置，从而在翻滚架进行翻转时配重单元在重力作用下保持下垂位置，左右固定座所连接的水下航行器机体能够进行翻滚，实现翻滚姿态的调节，并且功能的实现直接利用了俯仰调节的配重模块，无需单独在配置配种块，减小了结构体积，满足了水下航行器小型化的要求，解决了当前姿态调节机构所存在重心调节精度低、灵活性差、体积大的问题。
1.一种用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，包括前固定座、后固定座、翻滚架、翻滚电机和俯仰调节组件；
2.根据权利要求1所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述翻滚架的两端均具有转轴，两个所述转轴分别装设在所述前固定架设置的轴孔中和所述后固定架设置的轴孔中。
3.根据权利要求2所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述翻滚电机的输出轴上装设有输出齿轮，对应所述转轴上装设有从动齿轮，所述输出齿轮与所述从动齿轮相啮合。
4.根据权利要求3所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述前固定座或所述后固定座上装设有角度传感器，角度传感器具有测量齿轮，所述测量齿轮与对应所述转轴上装设的从动齿轮相啮合。
5.根据权利要求1所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述翻滚架具有沿前后方向设置的导轨，所述导轨设有两条，所述左配重单元和所述右配重单元均装设在对应所述导轨上。
6.根据权利要求5所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述翻滚架上装设有左驱动丝杠和右驱动丝杠，所述左驱动丝杠的丝杠螺母和所述右驱动丝杠的丝杠螺母均固设在所述翻滚架上，所述左驱动丝杠的丝杠螺杆和所述右驱动丝杠的丝杠螺杆分别装设在所述左俯仰电机的输出轴上和所述右俯仰电机的输出轴上，所述左俯仰电机与所述左配重单元固定连接，所述右俯仰电机与所述右配重单元固定连接。
7.根据权利要求6所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述左配重单元和所述右配重单元均具有支撑框架，所述配重件装设在所述支撑框架上，所述支撑框架滑动安装在所述导轨上。
8.根据权利要求6所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述翻滚架具有一对筒状的保护套，所述丝杠螺母均装设在对应所述保护套的端口上，所述丝杠螺杆的一端均伸入对应所述保护套，另一端连接对应所述输出轴。
9.根据权利要求5所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述左配重单元和所述右配重单元均装设有拉线位移传感器，所述拉线位移传感器的测量线均固接在所述翻滚架上。
10.根据权利要求1所述用于水下航行器的姿态调节装置，其特征在于，所述配重件为电池模块。
