本技术属于码垛装置，具体涉及一种角铁码垛装置。
背景技术：
1、角铁又称角钢或角形接合板，由两片互相垂直呈角形的长条钢材构成。角铁可按结构的不同需要组成各种不同的受力构件，也可作构件之间的连接件。为了便于运输或储存，需要将角铁进行码垛。角铁码垛常采用多排上下重叠设置的方式，上下相邻两层的角铁开口呈反向设置且上层的角铁跨设在下层两个角铁的两侧，这样在叠加放置后占用空间小且稳定性好，不易倾斜错位。
2、生产出的角铁往往是以单一方向进入码垛工序的，由于角铁一般以开口反向设置的两种方向进行码垛，一部分角铁还需要进行180°翻转，装车时需要将角铁移动到卡板上码垛好以便进行打包运输。现有技术中已有一些具备翻转能力的角铁码垛装置，但普遍用于大批量生产，占地面积大、结构较为复杂且运行成本高，不适用于中小型企业零散批次发货的需求。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，有必要提供一种能够翻转角铁并进行码垛的小型角铁码垛装置。
2、为解决上述技术问题，本实用新型提供了以下技术方案：
3、一种角铁码垛装置，包括支座，在支座上往复运动以在待码垛角铁与码垛点之间来回移动的支臂，所述支臂上连接有能够上下伸缩以便抓放角铁的第一抓取机构和第二抓取机构；所述第一抓取机构包括有第一电磁组件，所述第一电磁组件位于所述第一抓取机构的抓取端，通电时吸附角铁，断电时放下角铁；所述第二抓取机构包括有旋转驱动机构和连接在所述旋转驱动机构上的第二电磁组件，所述第二电磁组件位于所述第二抓取机构的抓取端，通电时吸附角铁，随所述旋转驱动机构旋转180°后断电放下角铁；所述第一抓取机构和第二抓取机构交替抓取角铁进行码垛。
4、本实用新型提供的角铁码垛装置中，所述第一抓取机构上下伸缩以便抓取和移动角铁，位于抓取端的第一电磁组件通电产生磁性以吸附角铁，第一抓取机构随支臂移动至码垛点后，第一电磁组件断电失去磁性以放下角铁；所述第二抓取机构相较第一抓取机构多出翻转功能，通过旋转驱动机构带动第二电磁组件进行翻转，使得角铁的开口方向反置。使用时，角铁平行于所述支臂被送至所述支臂的起始位置下方，第一抓取机构或者第二抓取机构抓取角铁，所述支臂运动至码垛点上方，第一抓取机构放下角铁或者第二抓取机构将角铁翻转后放下，通过第一抓取机构和第二抓取机构的交替运行可以将角铁稳固的码垛在卡板上，便于进行运输。本实用新型所述的角铁码垛装置具有占地面积小、运行成本低、码垛速度快的特点，适应小批量发货的需要。
5、优选地，所述第一电磁组件包括第一电磁线圈和位于第一电磁线圈中心的第一吸附座，所述第二电磁组件包括第二电磁线圈和位于第二电磁线圈中心的第二吸附座；所述第一吸附座的吸附端凸起，具有与角铁凹面适配的夹角为直角的两个吸附面，所述第二吸附座的吸附端凹陷，具有与角铁凸面适配的夹角为直角的两个吸附面；或者所述第一吸附座的吸附端凹陷，具有与角铁凸面适配的夹角为直角的两个吸附面，所述第二电磁组件的吸附端凸起，具有与角铁凹面适配的夹角为直角的两个吸附面。由于吸附座具有与角铁适配的夹角为直角的两个吸附面，吸附和下放角铁的角度准确，满足堆叠需要；第一吸附座和第二吸附座的吸附面分别与角铁的凹凸面适配，第一吸附座从角铁上方吸附角铁，第二吸附座从角铁下方吸附角铁进行翻转，或者相反。
6、优选地，所述第一电磁组件还包括第一电磁底座，所述第一电磁底座具有开口的安装槽，第一电磁线圈设置在安装槽内，第一电磁线圈的底面与安装槽槽底相贴，和/或所述第二电磁底座具有开口的安装槽，第二电磁线圈设置在安装槽内，第二电磁线圈的底面与安装槽槽底相贴。该结构中通过设置电磁底座将电磁线圈、吸附座整合成一个便于安装的电磁模块。
7、优选地，所述支臂包括滑动轴，还包括套设在所述滑动轴上供所述第一抓取机构连接的第一滑块，套设在所述滑动轴上供所述第二抓取机构连接的第二滑块，所述第一滑块和第二滑块沿所述滑动轴移动以调整第一抓取机构和第二抓取机构的抓取位置。当抓取机构抓取角铁的点靠近角铁中心时抓取较为牢固，通过滑块滑动可以调整抓取机构的抓取位置，增加抓取可靠性，还能根据不同的现场情况对滑块位置进行调整，可以适应多种角铁的长度以及现场布置。
8、优选地，所述第一滑块上连接有驱动所述第一滑块在所述滑动轴上运动的第一驱动机构，所述第二滑块上连接有驱动所述第二滑块在所述滑动轴上运动的第二驱动机构。
9、优选地，所述第一驱动机构输出直线运动，输出轴连接在所述支臂上，主体部份连接在所述第一滑块上，和/或所述第二驱动机构输出直线运动，输出轴连接在所述支臂上，主体部分连接在所述第二滑块上。该结构使得滑块的总配重较大，比较稳固，在驱动机构动作时不易发生晃动。
10、优选地，所述第一抓取机构包括用于带动所述第一电磁组件升降的第一升降机构，所述第一升降机构包括竖直连接在所述第一滑块上的第一滑轨，还包括沿所述第一滑轨上下滑动的第一连接杆，所述第一连接杆与所述第一电磁组件连接，和/或所述第二抓取机构包括用于带动所述第二电磁组件升降的第二升降机构，所述第二升降机构包括竖直连接在所述第二滑块上的第二滑轨，还包括沿所述第二滑轨上下滑动的第二连接杆，所述第二连接杆与所述旋转驱动机构相连。该结构通过滑轨和连接杆的配合使得抓取机构升降的轨迹保持稳定。
11、优选地，所述第一升降机构还包括第一传动带组件和第一升降驱动机构，所述第一传动带组件包括连接在所述第一滑轨上的两个滑轮以及与滑轮啮合的传动带，所述第一升降驱动机构的主体部分与所述传动带的一侧相连且与所述第一滑块间隙配合，所述第一升降驱动机构的输出轴连接在所述第一滑轨上，所述传动带未连接第一升降驱动机构的一侧与第一连接杆相连，所述第一升降驱动机构的输出轴运动带动所述第一升降驱动机构的主体部分升降，所述第一升降驱动机构的主体部分通过传动带带动所述第一连接杆在所述滑轨上滑动，和/或所述第二升降机构还包括第二传动带组件和第二升降驱动机构，所述第二传动带组件包括连接在所述第二滑轨上的两个滑轮以及与滑轮啮合的传动带，所述第二升降驱动机构的主体部分与所述传动带的一侧相连且与所述第二滑块间隙配合，所述第二升降驱动机构的输出轴连接在所述第二滑轨上，所述传动带未连接第二升降驱动机构的一侧与第二连接杆相连，所述第二升降驱动机构的输出轴运动带动所述第二升降驱动机构的主体部分升降，所述第二升降驱动机构的主体部分通过传动带带动所述第二连接杆在所述滑轨上滑动。
12、优选地，所述旋转驱动机构的输出轴与所述第二电磁组件的侧面连接。该结构比较适用于翻转长度2米以内的角铁。
13、优选地，所述支座上设置有支座传动带，所述支座上与所述支座传动带平行设置有支座滑轨，所述支座滑轨上连接有支座滑块，所述支臂连接在所述支座滑块上，所述支臂还包括有输出旋转运动的支臂驱动机构，所述支臂驱动机构的输出端与所述传动带上的齿条相啮合，所述支臂驱动机构带动所述支臂沿所述支座传动带往复移动。
1.一种角铁码垛装置，其特征在于，包括支座(1)，在支座(1)上往复运动以在待码垛角铁与码垛点之间来回移动的支臂(2)，所述支臂(2)上连接有能够上下伸缩以便抓放角铁的第一抓取机构(3)和第二抓取机构(4)；所述第一抓取机构(3)包括有第一电磁组件(31)，所述第一电磁组件(31)位于所述第一抓取机构(3)的抓取端，通电时吸附角铁，断电时放下角铁；所述第二抓取机构(4)包括有旋转驱动机构(43)和连接在所述旋转驱动机构(43)上的第二电磁组件(41)，所述第二电磁组件(41)位于所述第二抓取机构(4)的抓取端，通电时吸附角铁，随所述旋转驱动机构(43)旋转180°后断电放下角铁；所述第一抓取机构(3)和第二抓取机构(4)交替抓取角铁进行码垛。
2.根据权利要求1所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一电磁组件(31)包括第一电磁线圈和位于第一电磁线圈中心的第一吸附座(311)，所述第二电磁组件(41)包括第二电磁线圈和位于第二电磁线圈中心的第二吸附座(411)；所述第一吸附座(311)的吸附端凸起，具有与角铁凹面适配的夹角为直角的两个吸附面，所述第二吸附座(411)的吸附端凹陷，具有与角铁凸面适配的夹角为直角的两个吸附面，
3.根据权利要求2所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一电磁组件(31)还包括第一电磁底座(312)，所述第一电磁底座(312)具有开口的安装槽，第一电磁线圈设置在安装槽内，第一电磁线圈的底面与安装槽槽底相贴，和/或所述第二电磁组件(41)还包括第二电磁底座(412)，所述第二电磁底座(412)具有开口的安装槽，第二电磁线圈设置在安装槽内，第二电磁线圈的底面与安装槽槽底相贴。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述支臂(2)包括滑动轴(21)，还包括套设在所述滑动轴(21)上供所述第一抓取机构(3)连接的第一滑块(22)，套设在所述滑动轴(21)上供所述第二抓取机构(4)连接的第二滑块(23)，所述第一滑块(22)和第二滑块(23)沿所述滑动轴(21)移动以调整第一抓取机构(3)和第二抓取机构(4)的抓取位置。
5.根据权利要求4所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一滑块(22)上连接有驱动所述第一滑块(22)在所述滑动轴(21)上运动的第一驱动机构(24)，所述第二滑块(23)上连接有驱动所述第二滑块(23)在所述滑动轴(21)上运动的第二驱动机构(25)。
6.根据权利要求5所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一驱动机构(24)输出直线运动，输出轴连接在所述支臂(2)上，主体部份连接在所述第一滑块(22)上，和/或所述第二驱动机构(25)输出直线运动，输出轴连接在所述支臂(2)上，主体部分连接在所述第二滑块(23)上。
7.根据权利要求6所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一抓取机构(3)包括用于带动所述第一电磁组件(31)升降的第一升降机构(32)，所述第一升降机构(32)包括竖直连接在所述第一滑块(22)上的第一滑轨(321)，还包括沿所述第一滑轨(321)上下滑动的第一连接杆(322)，所述第一连接杆(322)与所述第一电磁组件(31)连接；
8.根据权利要求7所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述第一升降机构(32)还包括第一传动带组件(324)和第一升降驱动机构(323)，所述第一传动带组件(324)包括连接在所述第一滑轨(321)上的两个滑轮以及与滑轮啮合的传动带，所述第一升降驱动机构(323)的主体部分与所述传动带的一侧相连且与所述第一滑块(22)间隙配合，所述第一升降驱动机构(323)的输出轴连接在所述第一滑轨(321)上，所述传动带未连接第一升降驱动机构(323)的一侧与第一连接杆(322)相连，所述第一升降驱动机构(323)的输出轴运动带动所述第一升降驱动机构(323)的主体部分升降，所述第一升降驱动机构(323)的主体部分通过传动带带动所述第一连接杆(322)在所述滑轨上滑动；
9.根据权利要求1-3任意一项所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述旋转驱动机构(43)的输出轴与所述第二电磁组件(41)的侧面连接。
10.根据权利要求1-3任意一项所述的一种角铁码垛装置，其特征在于，所述支座(1)上设置有支座传动带(11)，所述支座(1)上与所述支座传动带(11)平行设置有支座滑轨(12)，所述支座滑轨(12)上连接有支座滑块(13)，所述支臂(2)连接在所述支座滑块(13)上，所述支臂(2)还包括有输出旋转运动的支臂驱动机构，所述支臂驱动机构的输出端与所述传动带上的齿条相啮合，所述支臂驱动机构带动所述支臂(2)沿所述支座传动带(11)往复移动。
