本实用新型涉及多足机器人技术领域，涉及一种智能检测的方法，是一种新型的六足机器人结构。
背景技术：
以人的肉眼难以发现已经安装的零件或者线路老化，以及施工时候的偷工减料，人力巡逻满足不了人们的需求，人力巡逻难以发现，已越来越跟不上时代的发展，在这样的背景下，能够自主移动和扫描建筑实时监控的设备——雷达激光组件伸缩轮式六足机器人应运而生，本次设计的雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，不仅可以实现在复杂的路面上使用机械腿行走，也可以实现在平地上使用轮行走，减少浪费的时间，提高效率。
技术实现要素：
本实用新型主要目的在于仿生原理设计一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，能够采用电动推杆装置实现轮子的伸缩，适应平地和施工现场的转换，激光光源发出激光经过倾斜反射镜，实现光的反射经过目镜进行扫描，扫描的信息再经过倾斜反射镜传到光源接收器，传输到电脑上进行数据分析。
为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，包括上壳，下壳，雷达激光组件，总控制器，舵机，连接件，镂空脚板，伸缩轮；其特征在于：所述的总控制器固定安装在下壳上；所述的舵机包括舵机a，舵机b，舵机c；所述的连接件包括连接件a，连接件b，固定连接件；所述的上壳和下壳之间固定安装有六个舵机a，且六个舵机a的连接端通过电机垫片与六个连接件a的开口前端分别活动连接；所述的六个连接件a的后端通过螺栓与六个连接件b的后端分别交叉固定连接；所述的六个舵机b的连接端通过电机垫片与六个连接件b的开口前端分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机b和六个舵机c之间，使其固定连接；所述的镂空脚板有六个；所述的伸缩轮共有六个，包括六个电动推杆装置，四个电机轮，两个普通轮，六个上板和六个下板；所述的电动推杆装置包括电机，套筒，推杆；所述的镂空脚板与舵机c通过电机垫片活动连接，所述的上板固定在镂空脚板中间；所述的镂空脚板下部两端有直线凹槽，所述的下板两端有圆轴可在直线凹槽内滑动；所述的电动推杆装置的下端与上板固定连接，上端与下板的上表面固定连接，所述的下板的下表面连接着轮子；所述的四个电机轮位于两条前机械腿和两条后机械腿；所述的两个普通轮位于两条中机械腿；所述的雷达激光组件包括倾斜反射镜，一号光轴旋转编码器，二号光轴旋转编码器，伺服电动机，激光光源，光源接收器，方形壳体，圆柱壳体，目镜；所述的方形壳体与上壳固定连接，所述的光源接收器位于方形壳体内部下表面，所述的方形壳体上表面与二号光轴旋转编码器活动连接，所述的二号光轴旋转编码器内部有激光光源，所述的激光光源与方形壳体外部上表面固定连接，所述的圆柱壳体与二号光轴旋转编码器上表面固定连接，所述的伺服电动机下端固定在圆柱壳体内部的下表面，伺服电动机上端与一号光轴旋转编码器活动连接，所述的倾斜反射镜与一号光轴旋转编码器固定连接，所述的目镜有两个，与伺服电动机相对并安装在圆柱壳体外表面上。
优选的，激光光源发出激光经过倾斜反射镜，实现光的反射经过目镜进行扫描，扫描的信息再经过倾斜反射镜传回光源接收器，最后传输给后台的控制电脑，根据算法生成各种数据。
优选的，所述的电动推杆装置的推杆通过电机的作用在套筒中往复运动，实现轮子的上下移动。
优选的，舵机a旋转的角度为180度，舵机b旋转的角度为270度，舵机c旋转的角度为180度。
采用以上技术方案的有益效果是：
本发明结构简单，控制容易，通过总控制器对舵机，电动推杆装置的控制，可以使轮子的伸缩，在平地的时候可以是用轮子快速移动，在施工现场的时候收起轮子采用镂空脚板进行运动；激光光源发出激光经过倾斜反射镜，实现光的反射经过目镜进行扫描，扫描的信息再经过倾斜反射镜传回光源接收器，最后传输给后台的控制电脑，根据算法生成各种数据，光轴旋转编码器表示转过的角位移量，可以改变角度，实现全方位360度无死角的扫描，用于检测建筑零件的安装问题，防止豆腐渣工程的出现，提高建筑质量和效率。
附图说明
图1是本实用新型的仰视结构示意图。
图2是本实用新型的俯视结构示意图。
图3是本实用新型的伸缩轮伸长状态结构示意图。
图4是本实用新型的伸缩轮收缩状态结构示意图。
图5是本实用新型的雷达激光组件结构示意图。
其中，1-舵机a，2-舵机b，3-舵机c，4-电机轮，5-普通轮,6-连接件a，7-连接件b，8-总控制器，9-上壳，10-下壳，11-固定连接件，12-镂空脚板，13-直线凹槽，14-上板，15-下板，16-套筒，17-电机，18-推杆，19-倾斜反射镜，20-一号光轴旋转编码器，21-伺服电动机，22-激光光源，23-光源接收器，24-圆柱壳体，25-目镜，26-二号光轴旋转编码器，27-方形壳体。
具体实施方式
以下结合图来说明本实用新型。
如图所示：一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，包括上壳9，下壳10，雷达激光组件，总控制器8，舵机，连接件，镂空脚板12，伸缩轮；其特征在于：所述的总控制器8固定安装在下壳10上；所述的舵机包括舵机a1，舵机b2，舵机c3；所述的连接件包括连接件a6，连接件b7，固定连接件11；所述的上壳9和下壳10之间固定安装有六个舵机a1，且六个舵机a1的连接端通过电机垫片与六个连接件a6的开口前端分别活动连接；所述的六个连接件a6的后端通过螺栓与六个连接件b7的后端分别交叉固定连接；所述的六个舵机b2的连接端通过电机垫片与六个连接件b7的开口前端分别活动连接；所述的六个固定连接件11分别位于六个舵机b2和六个舵机c3之间，使其固定连接；所述的镂空脚板12有六个；所述的伸缩轮共有六个，包括六个电动推杆装置，四个电机轮4，两个普通轮5，六个上板14和六个下板15；所述的电动推杆装置包括电机17，套筒16，推杆18；所述的镂空脚板12与舵机c3通过电机垫片活动连接，所述的上板14固定在镂空脚板12中间；所述的镂空脚板12下部两端有直线凹槽13，所述的下板15两端有圆轴可在直线凹槽13内滑动；所述的电动推杆装置的下端与上板14固定连接，上端与下板15的上表面固定连接，所述的下板15的下表面连接着轮子；所述的四个电机轮4位于两条前机械腿和两条后机械腿；所述的两个普通轮5位于两条中机械腿。所述的雷达激光组件包括倾斜反射镜19，一号光轴旋转编码器20，二号光轴旋转编码器26，伺服电动机21，激光光源22，光源接收器23，方形壳体27，圆柱壳体24，目镜25；所述的方形壳体27与上壳9固定连接，所述的光源接收器23位于方形壳体27内部下表面，所述的方形壳体27的上表面与二号光轴旋转编码器26活动连接，所述的二号光轴旋转编码器26内部有激光光源22，所述的激光光源22与方形壳体27外部上表面固定连接，所述的圆柱壳体24与二号光轴旋转编码器26上表面固定连接，所述的伺服电动机21下端固定在圆柱壳体24内部的下表面，伺服电动机21上端与一号光轴旋转编码器20活动连接，所述的倾斜反射镜19与一号光轴旋转编码器20固定连接，所述的目镜25有两个，与伺服电动机21相对并安装在圆柱壳体24外表面上。
通过总控制器8对舵机，电动推杆装置的控制，遇到障碍物时，可以将伸缩轮收缩，机器人使用镂空脚板12行走；在平坦的路面时候，可以将伸缩轮伸长，使用轮子行走，实现机器人在平地的快速移动；同时激光光源22发出激光经过倾斜反射镜19，实现光的反射经过目镜25进行扫描，扫描的信息再经过倾斜反射镜19传回光源接收器23，最后传输给后台的控制电脑，根据算法生成各种数据，光轴旋转编码器可以实现转动，一号光轴旋转编码器20转动可以改变倾斜反射镜19的角度，而二号光轴旋转编码器26转动可以实现整个组件的圆周运动，可以改变角度，实现全方位360度无死角的扫描，用于检测建筑零件的安装问题，通过电动推杆装置可带动轮子的伸缩，可以实现平地和施工现场两用，节省浪费的时间，提高效率。
1.一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，包括上壳，下壳，雷达激光组件，总控制器，舵机，连接件，镂空脚板，伸缩轮；其特征在于：所述的总控制器固定安装在下壳上；所述的舵机包括舵机a，舵机b，舵机c；所述的连接件包括连接件a，连接件b，固定连接件；所述的上壳和下壳之间固定安装有六个舵机a，且六个舵机a的连接端通过电机垫片与六个连接件a的开口前端分别活动连接；所述的六个连接件a的后端通过螺栓与六个连接件b的后端分别交叉固定连接；所述的六个舵机b的连接端通过电机垫片与六个连接件b的开口前端分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机b和六个舵机c之间，使其固定连接；所述的镂空脚板有六个；所述的伸缩轮共有六个，包括六个电动推杆装置，四个电机轮，两个普通轮，六个上板和六个下板；所述的电动推杆装置包括电机，套筒，推杆；所述的镂空脚板与舵机c通过电机垫片活动连接，所述的上板固定在镂空脚板中间；所述的镂空脚板下部两端有直线凹槽，所述的下板两端有圆轴可在直线凹槽内滑动；所述的电动推杆装置的下端与上板固定连接，上端与下板的上表面固定连接，所述的下板的下表面连接着轮子；所述的四个电机轮位于两条前机械腿和两条后机械腿；所述的两个普通轮位于两条中机械腿；所述的雷达激光组件包括倾斜反射镜，一号光轴旋转编码器，二号光轴旋转编码器，伺服电动机，激光光源，光源接收器，方形壳体，圆柱壳体，目镜；所述的方形壳体与上壳固定连接，所述的光源接收器位于方形壳体内部下表面，所述的方形壳体上表面与二号光轴旋转编码器活动连接，所述的二号光轴旋转编码器内部有激光光源，所述的激光光源与方形壳体外部上表面固定连接，所述的圆柱壳体与二号光轴旋转编码器上表面固定连接，所述的伺服电动机下端固定在圆柱壳体内部的下表面，伺服电动机上端与一号光轴旋转编码器活动连接，所述的倾斜反射镜与一号光轴旋转编码器固定连接，所述的目镜有两个，与伺服电动机相对并安装在圆柱壳体外表面上。
2.根据权利要求1所述的一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，其特征在于，舵机a旋转的角度为180度，舵机b旋转的角度为270度，舵机c旋转的角度为180度。
3.根据权利要求1所述的一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，其特征在于，当激光光源发出激光经过倾斜反射镜，实现光的反射经过目镜进行扫描，扫描的信息再经过倾斜反射镜传回光源接收器，最后传输给后台的控制电脑，根据算法生成各种数据。
4.根据权利要求1所述的一种雷达激光组件伸缩轮式六足机器人，其特征在于，电动推杆装置的推杆可通过电机在套筒中往复运动，带动轮子上下移动，实现机器人轮足形态的变换。
技术总结