本实用新型涉及技术机器人领域，具体为一种可翻转的轮腿式机器人。
背景技术：
目前常见的机器人多为轮式、腿式、履带式。由于两轮对称的特殊结构使得机器人上下结构一致，在非常复杂的地形给自身会造成翻车的困扰。现有技术中无法将轮式和腿式机器人进行结合，机器人对不同环境的适应能力比较差。因此，设计一种既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能的轮腿式机器人尤为重要。
技术实现要素：
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种可翻转的轮腿式机器人，有效的解决了无法将轮式和腿式机器人进行结合，机器人对不同环境的适应能力比较差，在非常复杂的地形给自身会造成翻车困扰的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括机器人车体，所述机器人车体的前侧设置有前盖，机器人的后侧设置有后盖，前盖和后盖的相向侧均设置有密封板，密封板的表面安装有前轮组件，后盖的外侧设置有开关，开关的一侧设置有usb充电接口，机器人车体的内部安装有蓄电池放置盒，蓄电池放置盒的内部安装有蓄电池，蓄电池的外部套接有保护壳，机器人车体的两侧设置有侧盖，侧盖的内壁安装有电机，电机的外侧连接有输出轴，输出轴的外部安装有轮腿组件，蓄电池的输出端电性连接开关的输入端，开关的输出端电性连接电机的输入端；
所述前轮组件包括有前轮直臂、前轮侧臂、第一螺栓、第二螺栓、u形轮臂连接件和万向轮，密封板的中心安装有前轮直臂，密封板的两侧均安装有前轮侧臂，前轮直臂的末端设置有u形轮臂连接件，u形轮臂连接件的中间安装有万向轮；
所述轮腿组件包括有联轴器、弧形单足、t字连接件、轮齿和螺丝，输出轴的外部套接有联轴器，联轴器的外圈安装有弧形单足，弧形单足与联轴器通过t字连接件固定连接，弧形单足的表面设置有轮齿。
根据上述技术方案，所述前轮直臂和前轮侧臂与密封板均通过第一螺栓连接，前轮直臂和前轮侧臂之间通过第二螺栓连接。
根据上述技术方案，所述保护壳与蓄电池放置盒通过铰链活动连接，保护壳和蓄电池放置盒的同侧均设置有固定板，固定板之间通过第三螺栓固定连接。
根据上述技术方案，所述t字连接件与弧形单足通过螺丝连接，轮腿组件的数量为两个，一个轮腿组件对应有四个弧形单足，一个弧形单足对应有四个螺丝。
根据上述技术方案，所述usb充电接口的内部填塞有防尘塞，防尘塞为一种橡胶材质的构件。
根据上述技术方案，所述输出轴与联轴器的连接处套接有轴承。
根据上述技术方案，所述电机与侧盖的连接处设置有减震板，减震板的厚度为2cm。
根据上述技术方案，所述前轮直臂和两个前轮侧臂呈等腰三角形状。
本实用新型将弧形足式结构的轮腿组件与固定式的前轮组件结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，也就是说机器人可以做到无视翻车，该机器人避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型整体结构示意图。
图2是本实用新型俯视图。
图3是本实用新型电机安装结构示意图。
图4是本实用新型侧视图。
图5是本实用新型保护壳安装结构示意图。
图中标号：1、机器人车体；2、前轮组件；21、前轮直臂；22、前轮侧臂；23、第一螺栓；24、第二螺栓；25、u形轮臂连接件；26、万向轮；3、前盖；4、后盖；5、开关；6、usb充电接口；7、蓄电池放置盒；8、保护壳；9、蓄电池；10、固定板；11、第三螺栓；12、侧盖；13、电机；14、输出轴；15、轮腿组件；151、联轴器；152、弧形单足；153、t字连接件；154、轮齿；155、螺丝；16、密封板；17、减震板。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。
实施例一，由图1、图2、图3、图4和图5给出，本实用新型包括机器人车体1，机器人车体1的前侧设置有前盖3，机器人的后侧设置有前盖3，前盖3和后盖4的相向侧均设置有密封板16，密封板16的表面安装有前轮组件2，后盖4的外侧设置有开关5，开关5的一侧设置有usb充电接口6，机器人车体1的内部安装有蓄电池放置盒7，蓄电池放置盒7的内部安装有蓄电池9，蓄电池9的外部套接有保护壳8，机器人车体1的两侧设置有侧盖12，侧盖12的内壁安装有电机13，电机13的外侧连接有输出轴14，输出轴14的外部安装有轮腿组件15，蓄电池9的输出端电性连接开关5的输入端，开关5的输出端电性连接电机13的输入端；
前轮组件2包括有前轮直臂21、前轮侧臂22、第一螺栓23、第二螺栓24、u形轮臂连接件25和万向轮26，密封板16的中心安装有前轮直臂21，密封板16的两侧均安装有前轮侧臂22，前轮直臂21的末端设置有u形轮臂连接件25，u形轮臂连接件25的中间安装有万向轮26；
轮腿组件15包括有联轴器151、弧形单足152、t字连接件153、轮齿154和螺丝155，输出轴14的外部套接有联轴器151，联轴器151的外圈安装有弧形单足152，弧形单足152与联轴器151通过t字连接件153固定连接，弧形单足152的表面设置有轮齿154，首先将蓄电池9放置在蓄电池放置盒7中，再把保护壳8盖上，用第三螺栓11穿过固定板10，将蓄电池9固定住，防止在机器人运作时蓄电池9因颠簸松动，接下来侧盖12和前盖3、前盖3形成一个密闭壳体，将机器人的电路驱动单元和传感器与外界隔开，可起到防水防尘的效果，其次机器人前轮组件2中的前轮直臂21和两个前轮侧臂22呈等腰三角形状，采用三角形三臂固定方式，三角形和对称机构大大加固了前臂的刚性和强度，通过u形轮臂连接件25将万向轮26与前臂连接，结构简单，方便安装，万向轮26时刻贴地，增加了机器人的稳定性，再而侧盖12的两端均安装有轮腿组件15，一个轮腿组件15对应有四个弧形单足152，一个弧形单足152对应有四个螺丝155，弧形单足152与联轴器151通过t字连接件153固定连接，t字连接件153与弧形单足152通过螺丝155连接，便于弧形单足152的安装与拆卸，保证轮腿组件15的稳固性，进而打开开关5，蓄电池9供电，传感器将其信息传递给机器人的电路驱动单元，电路驱动单元控制电机13运作，电机13带动输出轴14转动，输出轴14与轮腿组件15的联轴器151连接，进而带动整个轮腿组件15一起转动，使轮腿组件15具备高越障性能以及一定的跳跃能力，该机器人将弧形足式结构的轮腿组件15与固定式的前轮组件2结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，也就是说机器人可以做到无视翻车，该机器人避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
实施例二，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，前轮直臂21和前轮侧臂22与密封板16均通过第一螺栓23连接，前轮直臂21和前轮侧臂22之间通过第二螺栓24连接，便于前轮直臂21和前轮侧臂22的安装与拆卸，连接牢固。
实施例三，在实施例一的基础上，由图3和图5给出，保护壳8与蓄电池放置盒7通过铰链活动连接，保护壳8和蓄电池放置盒7的同侧均设置有固定板10，固定板10之间通过第三螺栓11固定连接，通过保护壳8进一步保护蓄电池9，需要更换蓄电池9时，将第三螺栓11从固定板10中取出，捏住保护壳8上的固定板10向上翻即可。
实施例四，在实施例一的基础上，由图1和图4给出，t字连接件153与弧形单足152通过螺丝155连接，轮腿组件15的数量为两个，一个轮腿组件15对应有四个弧形单足152，一个弧形单足152对应有四个螺丝155，便于弧形单足152的安装与拆卸，保证轮腿组件15的稳固性。
实施例五，在实施例一的基础上，usb充电接口6的内部填塞有防尘塞，防尘塞为一种橡胶材质的构件，避免不使用时usb充电接口6中进灰尘，影响充电。
实施例六，在实施例一的基础上，输出轴14与联轴器151的连接处套接有轴承，可降低联轴器151运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
实施例七，在实施例一的基础上，由图3给出，电机13与侧盖12的连接处设置有减震板17，减震板17的厚度为2cm，减震板17可减小电机13运作产生的振动，避免影响机器人的行动。
实施例八，在实施例一的基础上，由图1和图2给出，前轮直臂21和两个前轮侧臂22呈等腰三角形状，三角形和对称机构大大加固了前臂的刚性和强度。
本实施例中电机13采用3508电机。
工作原理：本实用新型使用时，首先将蓄电池9放置在蓄电池放置盒7中，再把保护壳8盖上，用第三螺栓11穿过固定板10，将蓄电池9固定住，防止在机器人运作时蓄电池9因颠簸松动，接下来侧盖12和前盖3、前盖3形成一个密闭壳体，将机器人的电路驱动单元和传感器与外界隔开，可起到防水防尘的效果，其次机器人前轮组件2中的前轮直臂21和两个前轮侧臂22呈等腰三角形状，采用三角形三臂固定方式，三角形和对称机构大大加固了前臂的刚性和强度，通过u形轮臂连接件25将万向轮26与前臂连接，结构简单，方便安装，万向轮26时刻贴地，增加了机器人的稳定性，再而侧盖12的两端均安装有轮腿组件15，一个轮腿组件15对应有四个弧形单足152，一个弧形单足152对应有四个螺丝155，弧形单足152与联轴器151通过t字连接件153固定连接，t字连接件153与弧形单足152通过螺丝155连接，便于弧形单足152的安装与拆卸，保证轮腿组件15的稳固性，进而打开开关5，蓄电池9供电，传感器将其信息传递给机器人的电路驱动单元，电路驱动单元控制电机13运作，电机13带动输出轴14转动，输出轴14与轮腿组件15的联轴器151连接，进而带动整个轮腿组件15一起转动，使轮腿组件15具备高越障性能以及一定的跳跃能力，该机器人将弧形足式结构的轮腿组件15与固定式的前轮组件2结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，也就是说机器人可以做到无视翻车，该机器人避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
本实用新型与现有技术相比具有以下益处：该机器人将弧形足式结构的轮腿组件15与固定式的前轮组件2结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，也就是说机器人可以做到无视翻车，该机器人避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体（1），其特征在于：所述机器人车体（1）的前侧设置有前盖（3），机器人的后侧设置有后盖（4），前盖（3）和后盖（4）的相向侧均设置有密封板（16），密封板（16）的表面安装有前轮组件（2），后盖（4）的外侧设置有开关（5），开关（5）的一侧设置有usb充电接口（6），机器人车体（1）的内部安装有蓄电池放置盒（7），蓄电池放置盒（7）的内部安装有蓄电池（9），蓄电池（9）的外部套接有保护壳（8），机器人车体（1）的两侧设置有侧盖（12），侧盖（12）的内壁安装有电机（13），电机（13）的外侧连接有输出轴（14），输出轴（14）的外部安装有轮腿组件（15），蓄电池（9）的输出端电性连接开关（5）的输入端，开关（5）的输出端电性连接电机（13）的输入端；
所述前轮组件（2）包括有前轮直臂（21）、前轮侧臂（22）、第一螺栓（23）、第二螺栓（24）、u形轮臂连接件（25）和万向轮（26），密封板（16）的中心安装有前轮直臂（21），密封板（16）的两侧均安装有前轮侧臂（22），前轮直臂（21）的末端设置有u形轮臂连接件（25），u形轮臂连接件（25）的中间安装有万向轮（26）；
所述轮腿组件（15）包括有联轴器（151）、弧形单足（152）、t字连接件（153）、轮齿（154）和螺丝（155），输出轴（14）的外部套接有联轴器（151），联轴器（151）的外圈安装有弧形单足（152），弧形单足（152）与联轴器（151）通过t字连接件（153）固定连接，弧形单足（152）的表面设置有轮齿（154）。
2.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述前轮直臂（21）和前轮侧臂（22）与密封板（16）均通过第一螺栓（23）连接，前轮直臂（21）和前轮侧臂（22）之间通过第二螺栓（24）连接。
3.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述保护壳（8）与蓄电池放置盒（7）通过铰链活动连接，保护壳（8）和蓄电池放置盒（7）的同侧均设置有固定板（10），固定板（10）之间通过第三螺栓（11）固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述t字连接件（153）与弧形单足（152）通过螺丝（155）连接，轮腿组件（15）的数量为两个，一个轮腿组件（15）对应有四个弧形单足（152），一个弧形单足（152）对应有四个螺丝（155）。
5.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述usb充电接口（6）的内部填塞有防尘塞，防尘塞为一种橡胶材质的构件。
6.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述输出轴（14）与联轴器（151）的连接处套接有轴承。
7.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述电机（13）与侧盖（12）的连接处设置有减震板（17），减震板（17）的厚度为2cm。
8.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述前轮直臂（21）和两个前轮侧臂（22）呈等腰三角形状。
技术总结