本实用新型涉及机器人，具体为一种新型的轮腿式森林防火机器人。
背景技术：
同步电动机（synchronousmotor）是由直流供电的励磁磁场与电枢的旋转磁场相互作用而产生转矩，以同步转速旋转的交流电动机。现有的高速同步电动机存在设备复杂，维修困难的特点，同时现有的高速同步电动机散热性能不好。
技术实现要素：
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种新型的轮腿式森林防火机器人，有效的解决了医护人员在给患者腿部护理过程中工作强度较大，效率较低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：本实用新型包括机器人本体、第一支架、腿部、壳体、云台、第一伺服电机和第一滚珠丝杆，所述机器人本体的中部设置有第一支架，第一支架的四角均焊接有腿部，第一支架的中部设置有壳体，壳体的底部安装有云台，壳体的一端嵌入安装有第一伺服电机，壳体的中部设置有第一滚珠丝杆；
所述腿部包括第二支架、第二伺服电机、第二滚珠丝杆、固定块、第一移动块、转轴、第三支架、第四支架、滚轮、第四伺服电机、横块、第三伺服电机、第三滚珠丝杆、第二移动块和第五支架，第二支架焊接在第一支架上，第二支架顶端的一侧安装有第二伺服电机，第二伺服电机的一端连接有第二滚珠丝杆，第二滚珠丝杆的底端安装有固定块，固定块焊接在第二支架上，第二滚珠丝杆上套接有第一移动块，第一移动块通过转轴安装有第三支架，第三支架一端的底部安装有第四支架，第四支架的内部安装有滚轮，第四支架的一侧安装有第四伺服电机，第四伺服电机与滚轮轴连接，第二支架的底端焊接有横块，横块的一端安装有第三伺服电机，第三伺服电机上连接有第三滚珠丝杆，第三滚珠丝杆上套接有第二移动块，第二移动块通过转轴分别安装有第五支架和第六支架，第五支架和第六支架的一端分别通过固定螺栓安装在第三支架上。
优选的，所述第一滚珠丝杆通过轴承与壳体连接，云台对应第一滚珠丝杆位置处开设有丝孔。
优选的，所述第一移动块和第二移动块上均开设有丝孔。
优选的，所述第三支架与第四支架之间安装有弹簧避震器。
优选的，所述弹簧避震器安装的数量为两个。
优选的，所述第一支架的表面镀有防腐漆层。
工作原理：本实用新型在平地使用时，第二伺服电机和第三伺服电机不工作，第四伺服电机工作，第四伺服电机工作带动滚轮转动，使得机器人本体通过滚轮进行移动，当在非结构化地面进行爬行时，第四伺服电机停止工作，第二伺服电机工作将第一移动块向下移动，第一移动块向下使得第三支架绕第一移动块向上转动，第三伺服电机工作带动第二移动块向前移动，第二移动块向前移动推动第六支架，使得第三支架的向左上方翘起，第二移动块再后移通过第六支架拉动第三支架，第一移动块上移拉动第三支架的一端上移，使得第三支架触地，类似于人行走，安装的第一伺服电机和第一滚珠丝杆，可使得云台在第一滚珠丝杆上进行移动，便于云台位置的调节。
有益效果：1、结构更加紧凑、负载能力更强，在控制策略上更加简单，单腿结构中由于大腿、小腿的关节转动由滚珠丝杠带动滑块做平移运动驱动，所以系统对驱动电机的要求较低；
2、减小对车体的冲击荷载，第四伺服电机和滚轮的安装位置都固定在第四支架上，形成轮部单元，将弹簧避震器两端分别连接在第三支架和第四支架上，当车轮受到冲击载荷时，可通过避震器弹簧的压缩或者伸长，使传递到车体的冲击载荷较小，运行过程变得平顺。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型整体三维结构示意图；
图2是本实用新型腿部三维动结构示意图；
图3是本实用新型第一支架三维结构示意图；
图4为本实用新型云台安装结构示意图；
图5为本实用新型第一滚珠丝杆安装结构示意图；
图中标号：1、机器人本体；2、第一支架；3、腿部；4、壳体；5、云台；6、第一伺服电机；7、第一滚珠丝杆；8、第二支架；9、第二伺服电机；10、第二滚珠丝杆；11、固定块；12、第一移动块；13、转轴；14、第三支架；15、第四支架；16、弹簧避震器；17、滚轮；18、第四伺服电机；19、横块；20、第三伺服电机；21、第三滚珠丝杆；22、第二移动块；23、第五支架；24、第六支架。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。
实施例一，由图1-5给出，本实用新型提供一种新型的轮腿式森林防火机器人，包括机器人本体1、第一支架2、腿部3、壳体4、云台5、第一伺服电机6和第一滚珠丝杆7，所述机器人本体1的中部设置有第一支架2，第一支架2的四角均焊接有腿部3，第一支架2的中部设置有壳体4，壳体4的底部安装有云台5，壳体4的一端嵌入安装有第一伺服电机6，壳体4的中部设置有第一滚珠丝杆7；
所述腿部3包括第二支架8、第二伺服电机9、第二滚珠丝杆10、固定块11、第一移动块12、转轴13、第三支架14、第四支架15、滚轮17、第四伺服电机18、横块19、第三伺服电机20、第三滚珠丝杆21、第二移动块22和第五支架23，第二支架8焊接在第一支架2上，第二支架8顶端的一侧安装有第二伺服电机9，第二伺服电机9的一端连接有第二滚珠丝杆10，第二滚珠丝杆10的底端安装有固定块11，固定块11焊接在第二支架8上，第二滚珠丝杆10上套接有第一移动块12，第一移动块12通过转轴13安装有第三支架14，第三支架14一端的底部安装有第四支架15，第四支架15的内部安装有滚轮17，第四支架15的一侧安装有第四伺服电机18，第四伺服电机18与滚轮17轴连接，第二支架8的底端焊接有横块19，横块19的一端安装有第三伺服电机20，第三伺服电机20上连接有第三滚珠丝杆21，第三滚珠丝杆21上套接有第二移动块22，第二移动块22通过转轴13分别安装有第五支架23和第六支架24，第五支架23和第六支架24的一端分别通过固定螺栓安装在第三支架14上。
所述第一滚珠丝杆7通过轴承与壳体4连接，云台5对应第一滚珠丝杆7位置处开设有丝孔，便于安装固定。
所述第一移动块12和第二移动块22上均开设有丝孔，便于配合使用。
所述第三支架14与第四支架15之间安装有弹簧避震器16，安装的弹簧避震器16可有效的进行减震。
所述弹簧避震器16安装的数量为两个，提高减震效果。
所述第一支架2的表面镀有防腐漆层，使得第一支架2具有较好的耐腐蚀性能。
工作原理：本实用新型在平地使用时，第二伺服电机9和第三伺服电机20不工作，第四伺服电机18工作，第四伺服电机18工作带动滚轮17转动，使得机器人本体1通过滚轮17进行移动，当在非结构化地面进行爬行时，第四伺服电机18停止工作，第二伺服电机9工作将第一移动块12向下移动，第一移动块12向下使得第三支架14绕第一移动块12向上转动，第三伺服电机20工作带动第二移动块22向前移动，第二移动块22向前移动推动第六支架24，使得第三支架14的向左上方翘起，第二移动块22再后移通过第六支架24拉动第三支架14，第一移动块12上移拉动第三支架14的一端上移，使得第三支架14触地，类似于人行走，安装的第一伺服电机6和第一滚珠丝杆7，可使得云台5在第一滚珠丝杆7上进行移动，便于云台5位置的调节。
有益效果：1、结构更加紧凑、负载能力更强，在控制策略上更加简单，单腿结构中由于大腿、小腿的关节转动由滚珠丝杠带动滑块做平移运动驱动，所以系统对驱动电机的要求较低；
2、减小对车体的冲击荷载，第四伺服电机18和滚轮17的安装位置都固定在第四支架15上，形成轮部单元，将弹簧避震器16两端分别连接在第三支架14和第四支架15上，当车轮受到冲击载荷时，可通过避震器弹簧的压缩或者伸长，使传递到车体的冲击载荷较小，运行过程变得平顺。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种新型的轮腿式森林防火机器人，包括机器人本体（1）、第一支架（2）、腿部（3）、壳体（4）、云台（5）、第一伺服电机（6）和第一滚珠丝杆（7），其特征在于：所述机器人本体（1）的中部设置有第一支架（2），第一支架（2）的四角均焊接有腿部（3），第一支架（2）的中部设置有壳体（4），壳体（4）的底部安装有云台（5），壳体（4）的一端嵌入安装有第一伺服电机（6），壳体（4）的中部设置有第一滚珠丝杆（7）；
所述腿部（3）包括第二支架（8）、第二伺服电机（9）、第二滚珠丝杆（10）、固定块（11）、第一移动块（12）、转轴（13）、第三支架（14）、第四支架（15）、滚轮（17）、第四伺服电机（18）、横块（19）、第三伺服电机（20）、第三滚珠丝杆（21）、第二移动块（22）和第五支架（23），第二支架（8）焊接在第一支架（2）上，第二支架（8）顶端的一侧安装有第二伺服电机（9），第二伺服电机（9）的一端连接有第二滚珠丝杆（10），第二滚珠丝杆（10）的底端安装有固定块（11），固定块（11）焊接在第二支架（8）上，第二滚珠丝杆（10）上套接有第一移动块（12），第一移动块（12）通过转轴（13）安装有第三支架（14），第三支架（14）一端的底部安装有第四支架（15），第四支架（15）的内部安装有滚轮（17），第四支架（15）的一侧安装有第四伺服电机（18），第四伺服电机（18）与滚轮（17）轴连接，第二支架（8）的底端焊接有横块（19），横块（19）的一端安装有第三伺服电机（20），第三伺服电机（20）上连接有第三滚珠丝杆（21），第三滚珠丝杆（21）上套接有第二移动块（22），第二移动块（22）通过转轴（13）分别安装有第五支架（23）和第六支架（24），第五支架（23）和第六支架（24）的一端分别通过固定螺栓安装在第三支架（14）上。
2.根据权利要求1所述的一种新型的轮腿式森林防火机器人，其特征在于，所述第一滚珠丝杆（7）通过轴承与壳体（4）连接，云台（5）对应第一滚珠丝杆（7）位置处开设有丝孔。
3.根据权利要求1所述的一种新型的轮腿式森林防火机器人，其特征在于，所述第一移动块（12）和第二移动块（22）上均开设有丝孔。
4.根据权利要求1所述的一种新型的轮腿式森林防火机器人，其特征在于，所述第三支架（14）与第四支架（15）之间安装有弹簧避震器（16）。
5.根据权利要求4所述的一种新型的轮腿式森林防火机器人，其特征在于，所述弹簧避震器（16）安装的数量为两个。
6.根据权利要求1所述的一种新型的轮腿式森林防火机器人，其特征在于，所述第一支架（2）的表面镀有防腐漆层。
技术总结