本技术涉及义齿自动化生产设备领域，特别涉及一种多功能执行机构。
背景技术：
1、在义齿生产中，包括型材、定制生产以及打包存储，当义齿在打包存储过程中，一般采用人工进行拿取搬运。
2、现有的搬运机构存在以下问题：1、体积较大，不能实现对治具载具的精密夹持；2、治具在夹取过程中容易出现卡料的问题，治具不能及时弹出，且现有的治具体积较大(方便义齿的装载以及搬运)。
技术实现思路
1、本实用新型的主要目的是提出一种多功能执行机构，旨在改进现有的搬运装置，同时可以实现与治具上下料以及读取治具数据信息。
2、为实现上述目的，本实用新型提出一种多功能执行机构，包括：
3、机械手，所述机械手设有夹持机构，所述机械手为多轴机械手可带动夹持机构作多向运动，
4、所述夹持机构包括双向夹持电机以及设于双向夹持电机两端的夹爪，所述夹爪可夹持夹具的上部位置并带动其移动；
5、两夹爪相对的壁面分别凸出设置的定位销以及弹出结构，所述定位销设有至少两组。
6、在实际的夹持工作中，当治具靠近夹持机构时，双向夹持电机驱动两夹爪相靠近运动，并将治具上部的两侧夹持固定，其中治具设有与定位销相配合的定位槽，定位销插设于定位槽内，从而实现了治具的固定；
7、当机械手带动治具放置于下料工位时，双向夹持电机驱动两夹爪相远离，定位销脱离定位槽，与此同时弹出结构对治具施加弹力，并使治具快速脱料，进而避免了卡料。
1.一种多功能执行机构，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多功能执行机构，其特征在于：所述夹爪呈条状结构。
3.如权利要求1所述的多功能执行机构，其特征在于：两夹爪相对的壁面分别设有相对设置的定位珠，所述定位珠滑动安装于夹爪的滑动槽内。
4.如权利要求3所述的多功能执行机构，其特征在于：所述滑动槽和夹爪之间设有弹性件，所述定位珠可在完全卡于滑动槽的位置和伸出滑动槽的位置之间移动。
5.如权利要求4所述的多功能执行机构，其特征在于：所述弹性件为顶簧。
6.如权利要求4所述的多功能执行机构，其特征在于：所述机械手为六轴机械手。
7.如权利要求4所述的多功能执行机构，其特征在于：所述双向夹持电机的一侧设有rfid读取装置，另一侧设有视觉检测装置，所述rfid读取装置用于读取治具的数据信息，所述视觉检测装置用于获取相应的位置信息。
8.如权利要求4所述的多功能执行机构，其特征在于：所述双向夹持电机的底壁设有物料感应传感器。
9.如权利要求1所述的多功能执行机构，其特征在于：所述定位销呈长条状，且从前朝夹爪方向逐渐扩径设置。
