本技术涉及焊接机器人，尤其是涉及一种铝合金激光填丝焊接机械手。
背景技术：
1、铝合金激光填丝焊接机械手结合了工业机器人与激光焊接技术，用于在铝合金工件上进行高精度的焊接操作；其中机械手一方面提供多个自由度的焊接姿态，另一方面通过送丝装置控制铝焊丝送丝进焊缝内以确保焊接连接的强度和质量。
2、现有的机械手结构，送丝装置配置为单个，设置在小臂固定座位置，从送丝装置将铝焊丝送至激光枪头聚焦光斑处有一段较远的距离，单个送丝装置配套的压紧机构仅从一端施压并对其送丝，当施压压力较小时，焊丝打滑易堵塞在送丝管内；压力较大时，焊丝变形，截面变大，也易造成堵塞的情况，即便是能够送至末端焊接，由于指向稳定性变差，铝焊丝在激光聚焦光斑附近偏摆，严重影响了焊接的稳定性。
3、因此，在实际的铝合金焊接作业、特别是长臂展(长行程)的作业工况下，单送丝装置送丝不流畅、送丝不稳定，直接影响了铝焊接质量，导致产品合格率降低。
技术实现思路
1、本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种铝合金激光填丝焊接机械手，通过配置2组送丝装置，无需施加较大的压紧力就能满足连续、稳定的长行程送丝工况，且末端的送丝装置速度高于首端送丝装置的速度，从而在送丝时起到提高张紧力、校直铝焊丝的技术效果。
2、本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：
3、一种铝合金激光填丝焊接机械手，包括依次连接的小臂固定座、小臂、腕部以及激光焊枪，还包括设置于小臂固定座上的第一送丝装置、设置于激光焊枪侧部的第二送丝装置以及通过支架设置在激光焊枪末端的导丝杆，所述第一送丝装置、第二送丝装置以及导丝杆之间通过送丝管连接。
4、进一步地，所述第一送丝装置与第二送丝装置均包括罩壳，设置在罩壳内的送丝滚轮、压紧机构、压紧手柄，罩壳的两端还设置用于固定送丝管的固定柱。
5、进一步地，所述送丝管为石墨烯送丝管。
6、进一步地，所述第二送丝装置的推进速度被配置为大于第一送丝装置的推进速度。
7、进一步地，所述导丝杆的末端设置导丝嘴，所述导丝杆通过调节支架的角度实现导丝嘴的角度调节。
8、进一步地，所述第一送丝装置通过固定组件固定于小臂固定座上，所述固定组件包括固定设置在小臂固定座侧部的固定板，所述固定板的一端设置安装板，所述第一送丝装置在安装板上。
9、进一步地，所述固定板的一端还设置拖线板，所述拖线板的一端设置波纹管，所述波纹管的另一端连接于第一送丝装置。
10、本实用新型的有益效果为：
11、1)相比现有技术，本实用新型的送丝管内部采用石墨烯管能有效的减小阻力，从而使得送丝作业更顺畅、连续。
12、2)相比现有单送丝结构，本实用新型配置双送丝装置，压紧机构无需施加较大压力也能平稳进行送丝，送丝连续稳定，使得铝焊丝不会变形，使得焊接稳定性强，焊缝一致性好，有效的提高了工作效率。
13、3)相比现有技术，本实用新型配置了双送丝装置，第一送丝装置等速推进焊丝，第二送丝装置的推进速度配置为稍大于第一送丝装置，二者协同在送丝过程中对送丝管内的焊丝起到了校直的作用，不仅可以有效避免堵丝，还可以保证20米左右距离的可靠送丝，从而适用于更多长臂展的机器人和长行程的送丝工况。
1.一种铝合金激光填丝焊接机械手，包括依次连接的小臂固定座（1）、小臂（2）、腕部（3）以及激光焊枪（4），其特征在于：还包括设置于小臂固定座（1）上的第一送丝装置（5）、设置于激光焊枪（4）侧部的第二送丝装置（6）以及通过支架（72）设置在激光焊枪（4）末端的导丝杆（7），所述第一送丝装置（5）、第二送丝装置（6）以及导丝杆（7）之间通过送丝管（8）连接，所述第二送丝装置（6）的推进速度被配置为大于第一送丝装置（5）的推进速度，所述第一送丝装置（5）与第二送丝装置（6）均包括罩壳（51）、设置在罩壳（51）内的送丝滚轮（52）、压紧机构（53）以及压紧手柄（54），所述罩壳（51）的两端还设置有用于固定送丝管（8）的固定柱（55）。
2.如权利要求1所述的一种铝合金激光填丝焊接机械手，其特征在于：所述送丝管（8）为石墨烯送丝管。
3.如权利要求1所述的一种铝合金激光填丝焊接机械手，其特征在于：所述导丝杆（7）的末端设置导丝嘴（71），所述导丝杆（7）通过调节支架（72）的角度实现导丝嘴（71）的角度调节。
4.如权利要求1所述的一种铝合金激光填丝焊接机械手，其特征在于：所述第一送丝装置（5）通过固定组件（9）固定于小臂固定座（1）上，所述固定组件（9）包括固定设置在小臂固定座（1）侧部的固定板（91），所述固定板（91）的一端设置安装板（92），所述第一送丝装置（5）在安装板（92）上。
5.如权利要求4所述的一种铝合金激光填丝焊接机械手，其特征在于：所述固定板（91）的一端还设置拖线板（93），所述拖线板（93）的一端设置波纹管（94），所述波纹管（94）的另一端连接于第一送丝装置（5）。
