本实用新型属于行走驱动装置领域，特别是涉及一种转向驱动轮。
背景技术：
agv小车在无人化工厂中运用非常的广泛，目前经常采用的agv小车的驱动装置的动力机构和转向机构采用分别布置的方式，上述结构相对复杂，布置空间较大，无法适用于安装空间有限的车体。
技术实现要素：
为解决以上技术问题，本实用新型提供转向驱动轮，此驱动轮将转向和行走机构进行集成，进而缩小了整个装置的安装空间，简化了其结构。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：转向驱动轮，它包括底板，所述底板的顶部通过多根支撑柱支撑安装有顶板，所述底板的中心部位通过轴承安装有转向盘，所述转向盘的底端固定安装有车轮架，所述车轮架上通过车轮主轴支撑安装有车轮，所述车轮主轴通过多级齿轮传动机构与行走动力主轴相连，所述行走动力主轴穿过转向盘和底板，并与用于驱动其转动的行走动力装置相连；所述转向盘与用于驱动其转动转向的转向动力装置相连。
所述行走动力装置包括行走动力电机，所述行走动力电机固定安装在顶板的顶部，所述行走动力电机的主轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与套装在行走动力主轴上的第二齿轮啮合传动。
所述多级齿轮传动机构包括安装在车轮主轴上的第三齿轮，所述第三齿轮与安装在中间轴上的第四齿轮啮合传动，所述中间轴支撑安装在车轮架之间，所述中间轴上安装有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合传动，所述主动锥齿轮安装在行走动力装置的行走动力主轴的末端。
所述转向动力装置包括固定在顶板上的转向电机，所述转向电机的输出轴上安装有第五齿轮，所述第五齿轮与第六齿轮啮合传动，所述第六齿轮固定安装在转向盘的顶部。
本实用新型有如下有益效果：
1、通过采用上述结构的驱动轮，其既可以实现行走，也可以实现转向，其将行走和转向集成在一起，进而大大的简化了其结构，缩小了其安装布置空间。在具体动作过程中，通过转向动力装置能够驱动车轮架实现转向，通过行走动力装置能够实现车轮的转动行走。
2、过上述的行走动力装置，能够用于提供行走的动力。
3、通过上述的多级齿轮传动机构能够用于驱动车轮主轴转动，同时起到改变传动方向的目的。
4、通过上述的转向动力装置，能够用于提供转向动力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型第一视角三维图。
图2为本实用新型第二视角三维图。
图中：转向电机1、行走动力主轴2、顶板3、输出轴4、第五齿轮5、支撑柱6、底板7、第六齿轮8、转向盘9、车轮架10、从动锥齿轮11、车轮主轴12、行走动力电机13、第二齿轮14、第一齿轮15、主动锥齿轮16、第四齿轮17、中间轴18、第三齿轮19、车轮20。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
参见图1-2，转向驱动轮，它包括底板7，所述底板7的顶部通过多根支撑柱6支撑安装有顶板3，所述底板7的中心部位通过轴承安装有转向盘9，所述转向盘9的底端固定安装有车轮架10，所述车轮架10上通过车轮主轴12支撑安装有车轮20，所述车轮主轴12通过多级齿轮传动机构与行走动力主轴2相连，所述行走动力主轴2穿过转向盘9和底板7，并与用于驱动其转动的行走动力装置相连；所述转向盘9与用于驱动其转动转向的转向动力装置相连。通过采用上述结构的驱动轮，其既可以实现行走，也可以实现转向，其将行走和转向集成在一起，进而大大的简化了其结构，缩小了其安装布置空间。在具体动作过程中，通过转向动力装置能够驱动车轮架10实现转向，通过行走动力装置能够实现车轮的转动行走。
进一步的，所述行走动力装置包括行走动力电机13，所述行走动力电机13固定安装在顶板3的顶部，所述行走动力电机13的主轴上安装有第一齿轮15，所述第一齿轮15与套装在行走动力主轴2上的第二齿轮14啮合传动。通过上述的行走动力装置，能够用于提供行走的动力，在工作过程中，通过行走动力电机13能够驱动第一齿轮15，再由第一齿轮15驱动第二齿轮14，并通过第二齿轮14驱动行走动力主轴2转动，再由行走动力主轴2驱动多级齿轮传动机构。
进一步的，所述多级齿轮传动机构包括安装在车轮主轴12上的第三齿轮19，所述第三齿轮19与安装在中间轴18上的第四齿轮17啮合传动，所述中间轴18支撑安装在车轮架10之间，所述中间轴18上安装有从动锥齿轮11，所述从动锥齿轮11与主动锥齿轮16啮合传动，所述主动锥齿轮16安装在行走动力装置的行走动力主轴2的末端。通过上述的多级齿轮传动机构能够用于驱动车轮主轴12转动，同时起到改变传动方向的目的，工作过程中，通过行走动力主轴2驱动主动锥齿轮16，再由主动锥齿轮16驱动从动锥齿轮11，再由从动锥齿轮11驱动第四齿轮17，并由第四齿轮17驱动第三齿轮19，进而通过第三齿轮19驱动车轮主轴12。
进一步的，所述转向动力装置包括固定在顶板3上的转向电机1，所述转向电机1的输出轴4上安装有第五齿轮5，所述第五齿轮5与第六齿轮8啮合传动，所述第六齿轮8固定安装在转向盘9的顶部。通过上述的转向动力装置，能够用于提供转向动力，在工作过程中，通过转向电机1能够驱动输出轴4，再由输出轴4驱动第五齿轮5，进而通过第五齿轮5驱动第六齿轮8，并通过第六齿轮8驱动转向盘9，最终通过转向盘9驱动车轮架10实现转向。
本实用新型的工作过程和原理为：
在具体工作过程中，当需要保证其行走时，启动行走动力装置，通过行走动力电机13能够驱动第一齿轮15，再由第一齿轮15驱动第二齿轮14，并通过第二齿轮14驱动行走动力主轴2转动，再由行走动力主轴2驱动多级齿轮传动机构；然后，通过行走动力主轴2驱动主动锥齿轮16，再由主动锥齿轮16驱动从动锥齿轮11，再由从动锥齿轮11驱动第四齿轮17，并由第四齿轮17驱动第三齿轮19，进而通过第三齿轮19驱动车轮主轴12；进而通过车轮主轴12实现车轮的转动。
1.转向驱动轮，其特征在于：它包括底板（7），所述底板（7）的顶部通过多根支撑柱（6）支撑安装有顶板（3），所述底板（7）的中心部位通过轴承安装有转向盘（9），所述转向盘（9）的底端固定安装有车轮架（10），所述车轮架（10）上通过车轮主轴（12）支撑安装有车轮（20），所述车轮主轴（12）通过多级齿轮传动机构与行走动力主轴（2）相连，所述行走动力主轴（2）穿过转向盘（9）和底板（7），并与用于驱动其转动的行走动力装置相连；所述转向盘（9）与用于驱动其转动转向的转向动力装置相连。
2.根据权利要求1所述转向驱动轮，其特征在于：所述行走动力装置包括行走动力电机（13），所述行走动力电机（13）固定安装在顶板（3）的顶部，所述行走动力电机（13）的主轴上安装有第一齿轮（15），所述第一齿轮（15）与套装在行走动力主轴（2）上的第二齿轮（14）啮合传动。
3.根据权利要求1所述转向驱动轮，其特征在于：所述多级齿轮传动机构包括安装在车轮主轴（12）上的第三齿轮（19），所述第三齿轮（19）与安装在中间轴（18）上的第四齿轮（17）啮合传动，所述中间轴（18）支撑安装在车轮架（10）之间，所述中间轴（18）上安装有从动锥齿轮（11），所述从动锥齿轮（11）与主动锥齿轮（16）啮合传动，所述主动锥齿轮（16）安装在行走动力装置的行走动力主轴（2）的末端。
4.根据权利要求1所述转向驱动轮，其特征在于：所述转向动力装置包括固定在顶板（3）上的转向电机（1），所述转向电机（1）的输出轴（4）上安装有第五齿轮（5），所述第五齿轮（5）与第六齿轮（8）啮合传动，所述第六齿轮（8）固定安装在转向盘（9）的顶部。
技术总结