本技术属于拾取装置，具体涉及一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器。
背景技术：
1、工人在对工件进行抓取和翻转的过程中，通常会分为两个工位，首先使用抓取工装将工件抓起，并放置在定位装置上，然后再使用翻转工装，将其二次装夹，并进行翻转。此过程中使用了两个工装和一个定位装置，且对工件进行两次装夹。虽然可以完成工艺需求，但是费时费力。
技术实现思路
1、针对上述背景技术所提出的问题，本实用新型的目的是：旨在提供一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器。
2、为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：
3、一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，包括水平设置的对中机构，所述对中机构的两移动端相向对中或相背分离，所述对中机构的两移动端各自垂直连接支架，所述支架的内侧安装夹爪机构，所述支架的外侧安装翻转机构，所述翻转机构的翻转端与夹爪机构连接，所述对中机构还连接输出端向下的压紧机构。
4、进一步限定，所述对中机构设有上台板、对中滑轨、对中滑块、对中端气缸、齿条、深沟球轴承、齿轮、移动板，所述移动板共有两个，通过对中滑轨、对中滑块与上台板滑动连接，所述移动板分布在上台板的下方两侧，每个所述移动板与两个根对中滑轨和两个对中滑块配合，所述对中滑轨与移动板的上表面固定连接，所述对中滑块与上台板的下表面固定连接，所述齿轮与上台板转动连接，所述齿条共有两根，分别固定在移动板上，并与齿轮啮合，所述对中端气缸仅有一个且固定在上台板的上表面，所述中端气缸的输出端与其中一个移动板连接，这样的结构设计，对中端气缸提供对中动力，带动一侧的移动板在对中滑轨、对中滑块的导向下运动，移动板的动作使得同侧的齿条移动，同侧的齿条与齿轮发生作用，齿轮驱动另一侧的齿条反方向动作，从而实现对中或者远离，深沟球轴承用于规范齿条的位置。
5、进一步限定，所述压紧机构设有导杆、压紧气缸、压板连接件、浮动压头、衬套，所述压紧气缸按照输出端向下的姿态固定在上台板的表面，所述压板连接件与压紧气缸的输出端固定连接，所述浮动压头与压板连接件下表面铰接，所述衬套嵌套在上台板中，所述导杆穿过衬套与压板连接件连接，这样的结构设计，导杆、衬套用于对压板连接件跟随压紧气缸的上下运动进行导向，浮动压头与压板连接件下表面铰接，使得浮动压头的姿态可以变化，能够适应更多的压紧情况，压紧气缸作为压紧动力的提供者。
6、进一步限定，所述翻转机构设有翻转气缸、缓冲器，这样的结构设计，翻转气缸带动夹爪机构和工件旋转，缓冲器用于控制旋转角度。
7、进一步限定，所述夹爪机构设有夹紧座、夹紧气缸、定位座、夹紧端滑块、夹紧端滑轨，所述夹紧气缸通过夹紧座固定，所述定位座呈l形，并与夹紧气缸的输出端连接，在夹紧气缸的作用下，远离或者靠近夹紧座，所述夹紧端滑块、夹紧端滑轨与定位座配合，这样的结构设计，夹紧气缸带动定位座远离或靠近夹紧座，从而实现放松或夹紧，夹紧端滑块、夹紧端滑轨用于导向和承载。
8、本实用新型的有益效果：本实用新型的一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器将对工件的自动对中、抓取和翻转的三个动作进行合一动作合一，既能减少工位，又能大大的节省节拍，降低劳动强度，提高生产效率。
1.一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，其特征在于：包括水平设置的对中机构(dz)，所述对中机构(dz)的两移动端相向对中或相背分离，所述对中机构(dz)的两移动端各自垂直连接支架，所述支架的内侧安装夹爪机构(jz)，所述支架的外侧安装翻转机构(fz)，所述翻转机构(fz)的翻转端与夹爪机构(jz)连接，所述对中机构(dz)还连接输出端向下的压紧机构(yj)。
2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，其特征在于：所述对中机构(dz)设有上台板(1)、对中滑轨(2)、对中滑块(3)、对中端气缸(4)、齿条(5)、深沟球轴承(6)、齿轮(7)、移动板(8)，所述移动板(8)共有两个，通过对中滑轨(2)、对中滑块(3)与上台板(1)滑动连接，所述移动板(8)分布在上台板(1)的下方两侧，每个所述移动板(8)与两个根对中滑轨(2)和两个对中滑块(3)配合，所述对中滑轨(2)与移动板(8)的上表面固定连接，所述对中滑块(3)与上台板(1)的下表面固定连接，所述齿轮(7)与上台板(1)转动连接，所述齿条(5)共有两根，分别固定在移动板(8)上，并与齿轮(7)啮合，所述对中端气缸(4)仅有一个且固定在上台板(1)的上表面，所述中端气缸(4)的输出端与其中一个移动板(8)连接。
3.根据权利要求2所述的一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，其特征在于：所述压紧机构设有导杆(9)、压紧气缸(10)、压板连接件(11)、浮动压头(12)、衬套(13)，所述压紧气缸(10)按照输出端向下的姿态固定在上台板(1)的表面，所述压板连接件(11)与压紧气缸(10)的输出端固定连接，所述浮动压头(12)与压板连接件(11)下表面铰接，所述衬套(13)嵌套在上台板(1)中，所述导杆(9)穿过衬套(13)与压板连接件(11)连接。
4.根据权利要求3所述的一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，其特征在于：所述翻转机构(fz)设有翻转气缸(14)、缓冲器(20)。
5.根据权利要求4所述的一种应用于机器人自动对中、抓取、翻转端拾器，其特征在于：所述夹爪机构(jz)设有夹紧座(15)、夹紧气缸(16)、定位座(17)、夹紧端滑块(18)、夹紧端滑轨(19)，所述夹紧气缸(16)通过夹紧座(15)固定，所述定位座(17)呈l形，并与夹紧气缸(16)的输出端连接，在夹紧气缸(16)的作用下，远离或者靠近夹紧座(15)，所述夹紧端滑块(18)、夹紧端滑轨(19)与定位座(17)配合。
