本技术涉及机械设备设计领域，尤其是涉及复合机器人底盘万向轮制动机构。
背景技术：
1、目前用于移动复合机器人的双轮差速底盘，是由中间的两个驱动轮和四周的两个万向轮组成；移动机器人的移动方式是由两个驱动轮的转动对地面产生摩擦力从而实现机器人的前后移动或原地打转。
2、市面上一般会使用移动机器人进行精确定位上装，在移动机器人的上方搭载这六轴、四轴和各种结构的上装机械手，在机器人定位对接的时候，机器人的转动会产生一个扭矩反作用力，导致装有四个万向轮的底盘容易出现晃动，从而影响对接精度，导致机器人定位对接的失败率较高；即：双轮差速的移动机器人，四个万向轮越灵活，摩擦力就越小，驱动轮的驱动力越大，摩擦力越大，agv停止定位精度越高，可是当agv停止后，由于四个万向轮是可以活动的，机械手动作的时候，复合机器人容易出现晃动的情况，如果直接把四个万向轮锁死，又会导致移动机器人无法移动的矛盾。
3、现有技术中如果遇到上述问题，一般是通过伸出支撑脚或者增加机器人配重来解决问题，但是支撑脚的结构过于复杂，会导致造价成本高，机器人本身也无需使用到这些配重，会影响机器人的正常运作。
4、为此有必要设计一种复合机器人底盘万向轮制动机构来解决以上问题。
技术实现思路
1、本实用新型为克服上述情况不足，提供了一种能解决上述问题的技术方案。
2、复合机器人底盘万向轮制动机构，包括移动机器人，所述移动机器人上固定安装有机械手；所述移动机器人底部的前后两侧均安装有驱动轮，移动机器人底部的四端均安装有万向轮；
3、所述万向轮包括转动架、轮子、转轴、轮架和抱闸，抱闸固定安装在移动机器人的底部，轮架固定安装在抱闸的底侧，转轴转动配合安装在轮架内，转轴的上端伸入到抱闸之中，转动架固定安装在转轴的下端，轮子转动配合安装在转动架内。
4、进一步的：所述轮架内固定安装有轴承，转轴通过轴承转动配合安装在轮架内。
5、进一步的：所述抱闸通过螺丝固定安装在移动机器人的底部，转轴上端的外侧成型有第一阶梯槽，第一阶梯槽伸入到抱闸之中。
6、进一步的：所述转轴的外侧成型有第二阶梯槽，第二阶梯槽位于第一阶梯槽的底侧，轴承的内径套设安装在第二阶梯槽内，轴承的外径间隙配合安装在轮架之中。
7、进一步的：轴承设置有两个，两个轴承均套设安装在转轴的第二阶梯槽内，轮架的内侧成型有装配槽，轴承的外径间隙配合安装在装配槽内，装配槽内成型有分隔环，分隔环位于两个轴承之间。
8、进一步的：两个轴承采用圆锥滚子轴承、圆柱滚子轴承、球轴承之中的任意两种。
9、进一步的：所述轮子设置有并列布置的两个，两个轮子均转动配合安装在转动架内。
10、进一步的：所述转轴的外侧一体成型有限位环，限位环位于轮架和转动架之间。
11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在万向轮中增加抱闸，通过抱闸作为制动机构，可以实现万向轮随时快速制动，不需要增加移动机器人自身的重量，同时也无需配备支撑脚，移动机器人停止移动时，可以增加万向轮在地面上的摩擦力，大大提高了机械手在移动机器人上工作的稳定性，不会因为底盘晃动导致出现对接失败的现象。
12、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
1.复合机器人底盘万向轮制动机构，包括移动机器人，所述移动机器人上固定安装有机械手；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：所述轮架内固定安装有轴承，转轴通过轴承转动配合配合安装在轮架内。
3.根据权利要求2所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：所述抱闸通过螺丝固定安装在移动机器人的底部，转轴上端的外侧成型有第一阶梯槽，第一阶梯槽伸入到抱闸之中。
4.根据权利要求3所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：所述转轴的外侧成型有第二阶梯槽，第二阶梯槽位于第一阶梯槽的底侧，轴承的内径套设安装在第二阶梯槽内，轴承的外径间隙配合安装在轮架之中。
5.根据权利要求4所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：轴承设置有两个，两个轴承均套设安装在转轴的第二阶梯槽内，轮架的内侧成型有装配槽，轴承的外径间隙配合安装在装配槽内，装配槽内成型有分隔环，分隔环位于两个轴承之间。
6.根据权利要求5所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：两个轴承采用圆锥滚子轴承、圆柱滚子轴承、球轴承之中的任意两种。
7.根据权利要求1所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：所述轮子设置有并列布置的两个，两个轮子均转动配合安装在转动架内。
8.根据权利要求1所述的复合机器人底盘万向轮制动机构，其特征在于：所述转轴的外侧一体成型有限位环，限位环位于轮架和转动架之间。
