本技术涉及板材加工的，尤其是涉及机械手。
背景技术：
1、现有的一部分码垛机械手在吸附板材时，不便于更换板材自身摆放的方向，当板材需要更换摆放朝向时，需要人工挪动朝向，费时费力。
技术实现思路
1、为了方便于码垛各种不同形状不同朝向的板材，本实用新型提供机械手。
2、本实用新型提供的机械手采用如下的技术方案：
3、机械手，包括固定架、移送架、码垛手和动力装置，所述动力装置包括竖直电机、平移电机和转向电机，所述移送架的底部滑动连接于固定架的内部，所述码垛手包括伸缩架和吸附盘架，所述伸缩架的外表面滑动连接于固定架的顶部，所述竖直电机的一侧固定连接于伸缩架的顶部，所述固定架的顶部固定安装有两个挡板。
4、通过采用上述技术方案，动力装置为移送架、码垛手提供动力，使得板材在经过移送架时，便可以改变自身转向，方便于堆叠或者方便于区分不同批次的板材，当板材转向完毕移动到码垛手旁边后，码垛手吸附板材进行堆叠。
5、优选的，所述伸缩架包括限位架、竖向滑杆架和竖向空心杆架，所述竖向滑杆架的外表面滑动连接于竖向空心杆架的内部，所述限位架的顶部固定连接于竖直电机的底部，所述限位架的顶部固定连接有卷轴一，所述竖直电机输出轴的末端传动连接于卷轴一内部转轴的一端，所述卷轴一的外表面固定连接有拉伸带。
6、通过采用上述技术方案，板材可能已堆叠一定高度，吸附盘架吸附移送架传递过来的板材后，通过竖直电机的带动，使得码垛手带动呈现不同方向的板材，码垛至不同高度不同摆放方向的板材堆上方。
7、优选的，所述吸附盘架包括气动盒、触碰杆和连接架，所述气动盒的底部固定连接于连接架的顶部，所述触碰杆的一侧固定连接于连接架的内部，所述竖向空心杆架的底部固定连接有电机架，所述电机架的内部固定连接于其中一个转向电机的一侧，其中一个所述转向电机输出轴的末端穿过电机架的底部传动连接有转动轴，所述转动轴的底部固定连接于连接架的顶部，所述转动轴的顶部转动连接于电机架的底部，所述电机架的顶部固定连接有卷轴二，所述拉伸带的另一端固定连接于卷轴二的外表面，所述连接架的顶部固定连接有四个吊式称重传感器。
8、通过采用上述技术方案，气动盒提供动力，使得连接架与板材相贴后瞬间负压，板材被牢牢吸附在连接架的底部，从而板材随着连接架的移动而移动。
9、优选的，所述移送架的内部转动连接有若干个改向转轴、两个传递转轴和传动轴，若干个所述改向转轴和两个传递转轴的一端均开设有凹槽，每个所述凹槽的内部均固定连接有两个带轮，每两个对应的所述带轮的外表面均搭接有皮带一，其中一个改向转轴的带轮的内部和其中一个传递转轴的带轮的内部均搭接有皮带二，两个所述皮带二的内部均传动连接于传动轴的外表面，若干个所述改向转轴呈倾斜线性排列于移送架的顶部，每个所述改向转轴的内部均固定连接有称重传感器。
10、通过采用上述技术方案，倾斜状态排列的改向转轴，发生转动后，带动板材向靠近码垛手3的方向移动的同时，使得板材在改向转轴的顶部发生小幅度自转，改变自身朝向，使得倾斜进入的板材转动至与移送架纵横平行，待码垛手吸附板材后，通过转向电机带动旋转轴发生转动，进而可将板材朝向至指定方向，再堆叠至其他板材上；板材被码垛手运输的同时，称重传感器可以实时检测板材的重量。
11、优选的，另外一个所述转向电机的一侧固定连接于移送架的内部，另外一个所述转向电机输出轴的末端和传动轴的外表面均固定连接有齿轮二，两个所述齿轮二的外表面搭接有带链。
12、通过采用上述技术方案，转向电机，通过带链、皮带一和皮带二发生传动，进而使得移送架的改向转轴、传递转轴可传递板材。
13、优选的，所述平移电机的底部固定连接于固定架的顶部，所述固定架的顶部转动连接有两个齿轮一，两个所述齿轮一的外表面搭接有转动带，所述转动带的外表面固定连接于限位架的顶部，所述平移电机输出轴的末端传动连接于对应的齿轮一的一侧。
14、通过采用上述技术方案，通过平移电机带动转动带转动，进而带动码垛手发生水平方向的移动，使得码垛手向靠近板材的方向移动，或者吸附板材后的码垛手向堆叠板材的方向移动。
15、优选的，所述竖向空心杆架的外表面固定连接有四个滚轮构件，四个所述滚轮构件两两为一组，其中一组位于限位架的上方，另外一组位于限位架的下方。
16、通过采用上述技术方案，四个滚轮构件对伸缩架进行限位，避免伸缩架拉伸过度。
17、优选的，所述固定架的内部转动连接有四个滑轮二，所述移送架的底部固定连接有两个光杆，两个所述光杆的外表面与四个滑轮二的外表面相适配，两个所述光杆的外表面均滑动连接于对应的两个滑轮二的外表面。
18、通过采用上述技术方案，通过光杆在滑轮二上方的滑动，改变移送架在固定架内部的位置。
19、作为本实用新型的技术方案，所提供的硬件设置仅仅是为了便于在硬件设施的基础上实现方便于码垛各种不同形状不同朝向的板材，具体如何实现方便于码垛各种不同形状不同朝向的板材的方法，并不作为本实用新型要解决的技术问题和保护的对象。同时装置之间的通信方法均采用现有的通信方法，并不是本申请的创新点。
20、综上所述，本实用新型具有如下的有益技术效果：
21、1.本装置设置有改向转轴、转向电机、吊式重量传感器，若干个改向转轴发生倾斜的转动，板材在改向转轴上被递送时，同时受到向心力的影响，自身发生小幅度定向旋转，有利于使得倾斜进入的板材转动至与移送架纵横平行，从而方便于码垛手的吸附盘架增大与板材间的吸附面积，吸附盘架吸附板材后，转向电机带动旋转轴发生转动，板材随之发生转动，从而方便于码垛手根据堆叠的要求，将朝向不同板材摆放堆叠至不同的地方，方便于不同朝向不同厚度的板材堆叠在不同的高度；
22、2.本装置设置有码垛手，竖直电机转动时，拉伸带解绕或缠绕于卷轴一的外表面，从而吸附盘架发生升降，进而带动吸附盘架进行竖直方向的移动，从而吸附盘架吸附传递过来的板材，或吸附盘架带着被吸附的板材进行竖直方向上的移动，堆叠码垛至其他板材上，方便于不同朝向不同厚度的板材堆叠在不同的高度。
1.机械手，其特征在于：包括固定架（1）、移送架（2）、码垛手（3）和动力装置，所述动力装置包括竖直电机（4）、平移电机（5）和两个转向电机（17），所述移送架（2）的底部滑动连接于固定架（1）的内部，所述码垛手（3）包括伸缩架（31）和吸附盘架（32），所述伸缩架（31）的外表面滑动连接于固定架（1）的顶部，所述竖直电机（4）的一侧固定连接于伸缩架（31）的顶部，所述固定架（1）的顶部固定安装有两个挡板（18）。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述伸缩架（31）包括限位架（311）、竖向滑杆架（312）和竖向空心杆架（313），所述竖向滑杆架（312）的外表面滑动连接于竖向空心杆架（313）的内部，所述限位架（311）的顶部固定连接于竖直电机（4）的底部，所述限位架（311）的顶部固定连接有卷轴一（6），所述竖直电机（4）输出轴的末端传动连接于卷轴一（6）内部转轴的一端，所述卷轴一（6）的外表面固定连接有拉伸带（7）。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述吸附盘架（32）包括气动盒（321）、触碰杆（322）和连接架（323），所述气动盒（321）的底部固定连接于连接架（323）的顶部，所述触碰杆（322）的一侧固定连接于连接架（323）的内部，所述竖向空心杆架（313）的底部固定连接有电机架，所述电机架的内部固定连接于其中一个转向电机（17）的一侧，其中一个所述转向电机(17)输出轴的末端穿过电机架的底部传动连接有转动轴（33），所述转动轴（33）的底部固定连接于连接架（323）的顶部，所述转动轴（33）的顶部转动连接于电机架的底部，所述电机架的顶部固定连接有卷轴二，所述拉伸带（7）的另一端固定连接于卷轴二的外表面，所述连接架（323）的顶部固定连接有四个吊式称重传感器。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述移送架（2）的内部转动连接有若干个改向转轴（21）、两个传递转轴（22）和传动轴（23），若干个所述改向转轴（21）和两个传递转轴（22）的一端均开设有凹槽，每个所述凹槽的内部均固定连接有两个带轮，每两个对应的所述带轮的外表面均搭接有皮带一（11），其中一个改向转轴（21）的带轮的内部和其中一个传递转轴（22）的带轮的内部均搭接有皮带二（12），两个所述皮带二（12）的内部均传动连接于传动轴（23）的外表面，若干个所述改向转轴（21）呈倾斜线性排列于移送架（2）的顶部。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：另外一个所述转向电机（17）的一侧固定连接于移送架（2）的内部，另外一个所述转向电机（17）输出轴的末端和传动轴（23）的外表面均固定连接有齿轮二，两个所述齿轮二的外表面搭接有带链（10）。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述平移电机（5）的底部固定连接于固定架（1）的顶部，所述固定架（1）的顶部转动连接有两个齿轮一，两个所述齿轮一的外表面搭接有转动带（8），所述转动带（8）的外表面固定连接于限位架（311）的顶部，所述平移电机（5）输出轴的末端传动连接于对应的齿轮一的一侧。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述竖向空心杆架（313）的外表面固定连接有四个滚轮构件（9），四个所述滚轮构件（9）两两为一组，其中一组位于限位架（311）的上方，另外一组位于限位架（311）的下方。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述固定架（1）的内部转动连接有四个滑轮二（14），所述移送架（2）的底部固定连接有两个光杆（13），两个所述光杆（13）的外表面与四个滑轮二（14）的外表面相适配，两个所述光杆（13）的外表面均滑动连接于对应的两个滑轮二（14）的外表面。
