本技术属于焊接设备，具体为一种3d视觉快速焊接机器人。
背景技术：
1、视觉焊接机器人是将视觉系统应用在焊接机器人上，通过在焊枪处设置视觉相机探头，配合软件实现复杂焊缝特征提取、轨迹寻位、工件找正定位等功能。可应用于钢结构、车厢板、钢筋、人防门、管板件等装配误差大的机器人焊接寻位，帮助用户显著提升生产效率，降低人工成本。
2、如公告号cn216829274u公布的一种基于视觉检测的焊接机器人，且主要特征为：包括机器人主体，所述机器人主体端部固定连接有焊枪，所述焊枪上套置有安装座，所述安装座通过螺栓与焊枪固定连接，所述安装座上固定连接有相机探头和槽盒。
3、上述结构的视觉检测机器人在使用中申请人发现：一般视觉摄像头都是固定位置，拍摄视野范围固定且有限，当利用视觉机器人进行实时焊接引导时，对于一些特殊焊接位置时，焊接头对接件焊接时容易出现拍摄盲区，而由于焊接路线固定无法调整，而视觉摄像头也无法调整位置，导致视觉摄像头存在探测死角，为了解决上述提出的问题，提出可调节3d视觉摄像头位置的焊接机器人。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种3d视觉快速焊接机器人。
2、本实用新型采用的技术方案如下：一种3d视觉快速焊接机器人，包括机器人主体，所述机器人主体端部设置有焊枪，所述焊枪的壳体上设置有旋转调节机构，所述旋转调节机构上安装有l型板,所述l型板上设置有外移机构，所述外移机构上设置有角度调节机构，所述角度调节机构上设置有3d视觉摄像头。
3、在一优选的实施方式中，所述旋转调节结构包括转套，所述l型板固定安装在所述l型板上，所述转套转动连接在所述焊枪的壳体上，所述转套的上部内壁一圈固定连接有内齿环，所述焊枪的壳体上固定连接有电机一，所述电机一通过输出轴连接有齿轮，所述齿轮与所述内齿环啮合。
4、在一优选的实施方式中，所述转套为喇叭口形状。
5、在一优选的实施方式中，所述外移机构包括电推杆和转板，所述转板转动连接在所述l型板上，所述电推杆固定安装在所述l型板上，所述电推杆的活塞杆端部固定连接有推块，所述推块上转动连接推拉杆，所述推拉杆的一端转动连接在所述转板上，所述角度调节机构安装在转板上。
6、在一优选的实施方式中，所述角度调节机构包括支架，所述支架固定连接在所述转板上，所述支架上转动连接有转轴，所述支架上固定安装有电机二，所述电机二通过输出轴与所述转轴连接，所述转轴上固定安装有连接座，所述3d视觉摄像头固定安装在所述连接座上。
7、综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
8、1、本实用新型中，此结构通过角度调节机构可调节3d视觉摄像头的使用角度，利用外移机构可将3d视觉摄像头先外伸出，从而扩大视野范围，利用旋转调节机构可360度调整3d视觉摄像头7位置，整个结构相互配合使用，从而可调节3d视觉摄像头的使用位置，扩大视觉的探测视野，从而尽量避免焊接时的探测死角。
1.一种3d视觉快速焊接机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)端部设置有焊枪(2)，所述焊枪(2)的壳体上设置有旋转调节机构(3)，所述旋转调节机构(3)上安装有l型板(4),所述l型板(4)上设置有外移机构(5)，所述外移机构(5)上设置有角度调节机构(6)，所述角度调节机构(6)上设置有3d视觉摄像头(7)。
2.如权利要求1所述的一种3d视觉快速焊接机器人，其特征在于：所述旋转调节机构(3)包括转套(8)，所述l型板(4)固定安装在所述l型板(4)上，所述转套(8)转动连接在所述焊枪(2)的壳体上，所述转套(8)的上部内壁一圈固定连接有内齿环(9)，所述焊枪(2)的壳体上固定连接有电机一(10)，所述电机一(10)通过输出轴连接有齿轮(11)，所述齿轮(11)与所述内齿环(9)啮合。
3.如权利要求2所述的一种3d视觉快速焊接机器人，其特征在于：所述转套(8)为喇叭口形状。
4.如权利要求1所述的一种3d视觉快速焊接机器人，其特征在于：所述外移机构(5)包括电推杆(12)和转板(13)，所述转板(13)转动连接在所述l型板(4)上，所述电推杆(12)固定安装在所述l型板(4)上，所述电推杆(12)的活塞杆端部固定连接有推块(14)，所述推块(14)上转动连接有推拉杆(15)，所述推拉杆(15)的一端转动连接在所述转板(13)上，所述角度调节机构(6)安装在转板(13)上。
5.如权利要求4所述的一种3d视觉快速焊接机器人，其特征在于：所述角度调节机构(6)包括支架(16)，所述支架(16)固定连接在所述转板(13)上，所述支架(16)上转动连接有转轴(17)，所述支架(16)上转动连接有所述转轴(17)，所述支架(16)上固定安装有电机二(19)，所述电机二(19)通过输出轴与所述转轴(17)连接，所述转轴(17)上固定安装有连接座(18)，所述3d视觉摄像头(7)固定安装在所述连接座(18)上。
