本技术涉及型材堆垛领域，特别涉及了一种型材码垛机械手。
背景技术：
1、型材被广泛应用与光伏边框、门窗边框及护栏等领域，通常型材完成切割、钻铣、装角码等工序后，需要将加工完成后的型材从工作台或者传送带上转移至转运托盘上并堆叠成垛，然后再将转运托盘与堆垛好的型材整体转运至其他工位组装成为成品。将加工好的型材从工作台或者传送带上转移至转运托盘上并堆垛成垛这一过程，目前目前国内生产企业多采用人工搬运方式进行码垛，采用人工码垛方式，存在劳动强度大，工作效率低等缺点，搬运过程中型材容易滑落对周围人或设备造成伤害，而且加工完成后的型材的存在尖角、利边等部位，容易划伤操作工人，具有一定的安全隐患。
2、本实用新型所要解决的技术问题为：如何解决现有型材码垛存在劳动强度大、工作效率低及存在一定安全隐患的问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种型材码垛机械手，其能够代替人工对加工完成后的型材从工作台或者传送带上转移至转运托盘上，并完成码垛。
2、本实用新型所采用的技术方案为：一种型材码垛机械手，包括移动机构、与安装在移动机构上的夹持机构；
3、移动机构包括平移座与升降架，平移座沿水平方向往复移动，升降架沿竖直方向往复移动，升降架与平移座滑动连接；
4、夹持机构的数量为两组，两组夹持机构相对设置在升降架的相对两侧，单组夹持机构包括压料件、压料动力件、托料板、抽板动力件及挡料板，压料件与托料板沿竖直方向自上而下相对设置，压料动力件与升降架连接，用于驱动压料件靠近或者远离托料板，抽板动力件安装在升降架上，用于驱动托料板靠近或者远离另一组夹持机构，挡料板与升降架滑动连接，挡料板用于限制型材随托料板移动的幅度。
5、本申请的型材码垛机械手，通过两组夹持机构的压料件压紧型材的顶面与托料板托住型材的底面配合可以夹持住型材的两端，再由移动机构驱动夹持好的型材从工作台或者传送带上转移至托盘上，通过设置挡料板可以限制型材在移动过程中在两组夹持机构之间发生移动，尤其是一次性夹持多件型材移动时，挡料板可以确保各型材端面之间保持排列整齐；当机械手往托盘上码垛时，托料板往型材外侧抽离，挡料板可以防止型材跟随托料板抽离而移动，当托料板完成抽离之后，再将挡料板往型材外侧移动，可以确保型材在托盘上排列整齐，以提高码垛的精度；本机械手可以替代人工对加工完成后的型材从工作台或者传送带上转移至托盘上并堆叠整齐，以降低人力成本的投入和工人劳动强度，并提高型材码垛操作的安全性。
6、在一些实施方式中，单组夹持机构还包括挡料滑座，挡料滑座包括第一滑台与第一连接件，第一滑座与升降架滑动连接，抽板动力件安装在第一滑台上，抽板动力件的输出端与托料板连接，托料板与第一滑台滑动连接，第一连接件的一端与第一滑台连接，另一端与挡料板连接。
7、在一些实施方式中，单组夹持机构还包括托料滑座，托料滑座包括第二滑台与第二连接件，第二滑台与第一滑台滑动连接，第二连接件设置在第一连接件远离另一组夹持机构的一侧，第二连接件的一端与第二滑台连接，另一端与托料板连接。
8、在一些实施方式中，单组夹持机构还包括推板动力件，推板动力件安装在升降架上，用于驱动第一滑台靠近或者远离另一组夹持机构。
9、在一些实施方式中，压料件包括安装座与若干压头，安装座与压料动力件的输出端连接，各压头间隔安装在安装座上。
10、上述技术方案通过单独设置多个压头可以一次性夹持多件型材，而且每个压头之间互不干扰，避免夹持型材的数量差异而导致压料件受力不均衡影响型材夹持的稳定性。
11、在一些实施方式中，压料件还包括若干弹性件，各压头与安装座通过滑杆活动连接，各弹性件对应套设在各滑杆上，且弹性件的两端分别抵接安装座与压头。
12、上述技术方案通过弹性件与滑杆配合可以确保压料件夹持型材时，压头与型材表面保持压力接触，以确保夹持的精确性。
13、在一些实施方式中，压料件还包括延长件，延长件的一端与压料动力件连接，另一端朝挡料板延伸，安装座与延长件远离压料动力件的一端连接。
14、上述技术方案通过设置延长件，可以避免压料动力件与其他零部件发生干涉。
15、在一些实施方式中，升降架包括竖移臂与横梁，竖移臂与平移座滑动连接，横梁与竖移臂的底部连接，两组夹持机构分别安装在横梁的两端。
16、在一些实施方式中，移动机构还包括升降动力件，升降动力件安装在平移座上，升降动力件的输出端连接有传动齿轮，竖移臂上安装有与传动齿轮啮合的传动齿条。
17、上述技术方案通过传动齿轮与传动齿条配合，可以使升降架升降精度更高。
18、在一些实施方式中，移动机构还包括升降防撞导轮，升降防撞导轮安装在竖移臂的两端，用于限制竖移臂的升降行程。
19、上述技术方案通过设置升降防撞导轮可以防止升降架超行程与其他部件发生碰撞。
1.一种型材码垛机械手(100)，包括移动机构(10)、与安装在移动机构(10)上的夹持机构(20)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，单组所述夹持机构(20)还包括挡料滑座(26)，所述挡料滑座(26)包括第一滑台(261)与第一连接件(262)，所述第一滑座与升降架(12)滑动连接，所述抽板动力件(24)安装在第一滑台(261)上，所述抽板动力件(24)的输出端与托料板(23)连接，所述托料板(23)与第一滑台(261)滑动连接，所述第一连接件(262)的一端与第一滑台(261)连接，另一端与挡料板(25)连接。
3.根据权利要求2所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，单组所述夹持机构(20)还包括托料滑座(27)，所述托料滑座(27)包括第二滑台(271)与第二连接件(272)，所述第二滑台(271)与第一滑台(261)滑动连接，所述第二连接件(272)设置在第一连接件(262)远离另一组夹持机构(20)的一侧，所述第二连接件(272)的一端与第二滑台(271)连接，另一端与托料板(23)连接。
4.根据权利要求2所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，单组所述夹持机构(20)还包括推板动力件(28)，所述推板动力件(28)安装在升降架(12)上，用于驱动第一滑台(261)靠近或者远离另一组夹持机构(20)。
5.根据权利要求1所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述压料件(21)包括安装座(211)与若干压头(212)，所述安装座(211)与压料动力件(22)的输出端连接，各所述压头(212)间隔安装在安装座(211)上。
6.根据权利要求5所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述压料件(21)还包括若干弹性件(213)，各所述压头(212)与安装座(211)通过滑杆(214)活动连接，各所述弹性件(213)对应套设在各滑杆(214)上，且弹性件(213)的两端分别抵接安装座(211)与压头(212)。
7.根据权利要求5所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述压料件(21)还包括延长件(215)，所述延长件(215)的一端与压料动力件(22)连接，另一端朝挡料板(25)延伸，所述安装座(211)与延长件(215)远离压料动力件(22)的一端连接。
8.根据权利要求1所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述升降架(12)包括竖移臂(121)与横梁(122)，所述竖移臂(121)与平移座(11)滑动连接，所述横梁(122)与竖移臂(121)的底部连接，两组所述夹持机构(20)分别安装在横梁(122)的两端。
9.根据权利要求8所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述移动机构(10)还包括升降动力件(13)，所述升降动力件(13)安装在平移座(11)上，所述升降动力件(13)的输出端连接有传动齿轮，所述竖移臂(121)上安装有与传动齿轮啮合的传动齿条。
10.根据权利要求8所述的型材码垛机械手(100)，其特征在于，所述移动机构(10)还包括升降防撞导轮(14)，所述升降防撞导轮(14)安装在竖移臂(121)的两端，用于限制竖移臂(121)的升降行程。
