本技术涉及果实采摘设备，尤其是一种剪夹分体式的水果电动采摘机构。
背景技术：
1、水果采摘作业是农业生产中最耗时、最费力的一个环节，属于劳动密集型工作，目前水果采摘仍基于人工采摘为主，少部分采用机械手采摘；人工采摘存在诸如采摘效率、采摘效果、采摘时间长等诸多问题，尤其是对于大棚内的采摘，人工无法在高温大棚内长时间工作。
2、现有技术中的机械手采摘机构，通常采用的是吸盘拽取或是夹持拽取的方式，也有采用气动剪夹的方式，上述机械采摘机构均存在体积庞大、结构复杂、无法保证水果表皮完整性等问题，对于气动驱动的动力部件还需要气泵、储气罐等庞大配件，无法在体积较小的agv上使用。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本申请提供一种结构合理的剪夹分体式的水果电动采摘机构，从而有效保证剪切采摘动作的实现，并且整体体积小巧，尤其适用于较小体积的agv、机械臂等配合使用，适用性广。
2、本实用新型所采用的技术方案如下：
3、一种剪夹分体式的水果电动采摘机构，包括背板，背板前侧面安装有螺杆电机，螺杆电机输出端朝前并安装有剪切传动机构，剪切传动机构前端安装有左右呈交叉配装的剪刀片；位于螺杆电机下方的背板前侧面安装有电爪，电爪驱动前端头的左右两个夹持臂相向或相背移动；所述夹持臂位于剪刀片下方。
4、作为上述技术方案的进一步改进：
5、所述剪刀片交叉处转动安装有转动销组件，转动销组件轴向竖直；所述剪切传动机构向两个剪刀片后端部施加向前或向后的力，两个剪刀片受力以转动销组件轴向为中心相向或相背转动。
6、所述剪切传动机构的结构为：包括安装于螺杆电机输出端的滑块，滑块为开口朝前的u型结构，滑块开口内左右间隔安装有滑柱；两个剪刀片与两个滑柱一一对应，剪刀片尾端开设有供滑柱套装滑动的长槽；所述转动销组件位于滑块开口前方，转动销组件相对于螺杆电机位置固定。
7、所述螺杆电机带动滑块向前或向后移动，经滑动安装于长槽内的滑柱，向剪刀片尾部施加向前或向后的力。
8、还包括l型结构的支座，支座竖直部贴合安装于螺杆电机前端面，螺杆电机输出端向前穿过支座竖直部，滑块位于支座水平部下方；位于滑块前方的支座水平部朝下安装有转动销组件。
9、所述转动销组件的结构为：包括从上至下贯穿支座水平部、两个剪刀片的销轴，位于两个剪刀片上方和下方的销轴上分别套装有垫片一、垫片二，位于垫片二下方的销轴上套装有套筒，销轴下端头锁装有锁紧螺母。
10、单个剪刀片的结构为：包括前后布设的片体，片体中部外凸形成与转动销组件配装的转动部，片体尾端向相反方向延伸形成弯折部，弯折部上开设有长槽，两个剪刀片弯折部上的长槽呈向后外张布设；位于转动部前方的两个剪刀片相向边缘形成刃口。
11、所述背板左右两侧下部对称安装有向前延伸的侧板，电爪安装容纳于两个侧板之间；两个侧板底面的前部共同安装有支板，支板前侧面安装视觉组件。
12、螺杆电机顶面前部安装有开口朝下的u型架，u型架两竖直臂分别与两侧侧板前部贴合安装。
13、还包括截面呈u型、开口朝下的防护罩，防护罩将螺杆电机、剪切传动机构包容于下方内侧，剪刀片向前伸出防护罩；所述防护罩前端向前延伸有开口朝前的v型导向片，v型导向片贴合位于剪刀片上方。
14、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
15、本实用新型结构紧凑、合理，操作、使用方便，通过螺杆电机工作，驱使剪刀片相向移动而闭合实现剪切采摘，夹持臂紧挨着剪刀片下方以实现对于水果果蒂的有效夹持，有效保证剪切采摘动作，并且电动采摘机构整体体积小巧，尤其适用于较小体积的agv、机械臂等配合使用，适用性广；
16、本实用新型还包括如下优点：
17、由螺杆电机经剪切传动机构带动剪刀片动作实现剪切，在保证整体体积小巧的同时，还有效保证剪刀工作时的顺滑、不卡顿，并能够经由转动销组件保证、调整刀片间的预紧力，有效保证剪刀的可靠使用；
18、由滑块的前后移动，经滑块内滑柱与剪刀片尾端长槽的卡装相配，构成拉杆导向式的传动机构，带动两个剪刀片以转动销组件为轴心相对转动，实现剪刀的闭合或是张开；
19、防护罩不仅实现了对于整体机构的防护，而且还经由向前延伸的v型导向片的设置，结合实现了采摘时的导向，构思巧妙，合理优化了结构和空间布局，实用性好。
1.一种剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：包括背板(3)，背板(3)前侧面安装有螺杆电机(2)，螺杆电机(2)输出端朝前并安装有剪切传动机构(7)，剪切传动机构(7)前端安装有左右呈交叉配装的剪刀片(6)；位于螺杆电机(2)下方的背板(3)前侧面安装有电爪(5)，电爪(5)驱动前端头的左右两个夹持臂(50)相向或相背移动；所述夹持臂(50)位于剪刀片(6)下方。
2.如权利要求1所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：所述剪刀片(6)交叉处转动安装有转动销组件(74)，转动销组件(74)轴向竖直；所述剪切传动机构(7)向两个剪刀片(6)后端部施加向前或向后的力，两个剪刀片(6)受力以转动销组件(74)轴向为中心相向或相背转动。
3.如权利要求2所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：所述剪切传动机构(7)的结构为：包括安装于螺杆电机(2)输出端的滑块(72)，滑块(72)为开口朝前的u型结构，滑块(72)开口内左右间隔安装有滑柱(73)；两个剪刀片(6)与两个滑柱(73)一一对应，剪刀片(6)尾端开设有供滑柱(73)套装滑动的长槽(65)；所述转动销组件(74)位于滑块(72)开口前方，转动销组件(74)相对于螺杆电机(2)位置固定。
4.如权利要求3所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：所述螺杆电机(2)带动滑块(72)向前或向后移动，经滑动安装于长槽(65)内的滑柱(73)，向剪刀片(6)尾部施加向前或向后的力。
5.如权利要求3所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：还包括l型结构的支座(71)，支座(71)竖直部贴合安装于螺杆电机(2)前端面，螺杆电机(2)输出端向前穿过支座(71)竖直部，滑块(72)位于支座(71)水平部下方；位于滑块(72)前方的支座(71)水平部朝下安装有转动销组件(74)。
6.如权利要求5所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：所述转动销组件(74)的结构为：包括从上至下贯穿支座(71)水平部、两个剪刀片(6)的销轴(742)，位于两个剪刀片(6)上方和下方的销轴(742)上分别套装有垫片一(741)、垫片二(743)，位于垫片二(743)下方的销轴(742)上套装有套筒(744)，销轴(742)下端头锁装有锁紧螺母(745)。
7.如权利要求1所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：单个剪刀片(6)的结构为：包括前后布设的片体(61)，片体(61)中部外凸形成与转动销组件(74)配装的转动部(63)，片体(61)尾端向相反方向延伸形成弯折部(64)，弯折部(64)上开设有长槽(65)，两个剪刀片(6)弯折部(64)上的长槽(65)呈向后外张布设；位于转动部(63)前方的两个剪刀片(6)相向边缘形成刃口(62)。
8.如权利要求1所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：所述背板(3)左右两侧下部对称安装有向前延伸的侧板(31)，电爪(5)安装容纳于两个侧板(31)之间；两个侧板(31)底面的前部共同安装有支板(32)，支板(32)前侧面安装视觉组件(4)。
9.如权利要求1所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：螺杆电机(2)顶面前部安装有开口朝下的u型架(33)，u型架(33)两竖直臂分别与两侧侧板(31)前部贴合安装。
10.如权利要求1所述的剪夹分体式的水果电动采摘机构，其特征在于：还包括截面呈u型、开口朝下的防护罩(8)，防护罩(8)将螺杆电机(2)、剪切传动机构(7)包容于下方内侧，剪刀片(6)向前伸出防护罩(8)；所述防护罩(8)前端向前延伸有开口朝前的v型导向片(81)，v型导向片(81)贴合位于剪刀片(6)上方。
