本技术实施例涉及壳状牙齿矫治器制造，特别涉及一种一体式壳状牙齿矫治器制作系统。
背景技术：
1、在壳状牙齿矫治器的整个制备过程中，一般包括获取患者口内牙颌的数字模型、牙颌模型制作、壳状牙齿矫治器制作、壳状牙齿矫治器清理包装等步骤。其中，牙颌模型制作多分为3d打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化等工序；壳状牙齿矫治器制作多分为压膜、切割、打标等工序；壳状牙齿矫治器清理包装多分为壳状牙齿矫治器清洗、检验、包装等工序。
2、具体的，在壳状牙齿矫治器制作时，大多是先利用一送料传输线输送膜片以及承载有牙模的底托，而后利用一机械手将膜片以及承载有牙模的底托转移至压膜设备供压膜设备压膜，之后便利用又一机械手将压膜设备执行压膜步骤后的模型输送至又一送料传输线、以利用该送料传输线将模型输送至切割设备处供切割设备切割，再后便利用再一机械手将切割设备执行切割步骤后的模型输送至再一送料传输线、以利用该送料传输线将模型输送至打标设备处供打标设备打标。其中，当送料传输线将模型输送至切割、打标设备后，还需利用其它机械手拾取模型以将模型递至切割、打标工位，继而利于切割设备、打标设备进行切割、打标步骤。
3、可见，当前在壳状牙齿矫治器制作时，需利用多个机械手以及多个送料传输线配合压膜设备、切割设备、打标设备来完成压膜、切割、打标工作，继而导致在进行壳状牙齿矫治器制作时，需提供较大场地以用来放置多个机械手以及多个送料传输线，致使制作壳状牙齿矫治器所需使用的场地面积较大，间接增加了壳状牙齿矫治器的制备费用。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种一体式壳状牙齿矫治器制作系统，以使得在进行壳状牙齿矫治器制作时，无需像在先技术般利用多个机械手以及多个送料传输线配合压膜设备、切割设备、打标设备来完成压膜、切割、打标工作，继而相对于在先技术减少壳状牙齿矫治器制作时所需使用的场地面积，间接降低壳状牙齿矫治器的制备费用。
2、为解决上述问题，本技术提供一种一体式壳状牙齿矫治器制作系统，包括：压膜设备、第一转运装置、由切割设备与打标设备形成的组合装置、以及第二转运装置；压膜设备与组合装置沿第一方向依次设置；切割设备与打标设备沿第二方向依次设置；第一转运装置包括第一移动组件以及第二移动组件，其中，第一移动组件用于拾取由压膜设备完成压膜的复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第一方向移动至第一位置处，第二移动组件用于在第一位置处拾取复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第三方向移动至第二位置处；第二转运装置用于在第二位置处拾取复合牙颌模型，并带动复合牙颌模型依次转运至切割设备、以及打标设备处；第一方向与第二方向呈0°至180°之间的夹角；第三方向垂直于第一方向以及第二方向所处的平面，且第三方向与重力方向相反。
3、由此可见，本技术提供的一体式壳状牙齿矫治器制作系统在使用时，将膜片以及承载有牙模的底托输送至压膜设备后，先由压膜设备进行压膜操作；而后利用第一移动组件拾取由压膜设备完成压膜的复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第一方向移动至第一位置处；再后利用第二移动组件在第一位置处拾取复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第三方向移动至第二位置处；最后再由第二转运装置在第二位置处拾取复合牙颌模型，并带动复合牙颌模型依次转运至切割设备、以及打标设备处，以供切割设备、打标设备进行切割、打标操作。
4、继而使得本技术提供的一体式壳状牙齿矫治器制作系统在使用时，仅需利用第一移动组件、第二移动组件以及第二转运装置即可配合压膜设备、切割设备、打标设备来完成压膜、切割、打标工作，而无需像在先技术般利用多个机械手以及多个送料传输线，从而相对于在先技术减少壳状牙齿矫治器制作时所需使用的场地面积，间接降低壳状牙齿矫治器的制备费用。
5、此外，一方面，由于第一移动组件用于拾取由压膜设备完成压膜的复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第一方向移动至第一位置处，继而可避免第二转运装置在拾取复合牙颌模型时与压膜设备发生干涉。且由于压膜设备与组合装置沿第一方向依次设置，故第一移动组件带动复合牙颌模型沿第一方向移动还可减小后续所需第二转运装置带动复合牙颌模型移动至组合装置处所需运动的距离，继而使得第二转运装置所需为复合牙颌模型提供的行程不至于过长，使得第二转运装置能够向小型化的方向发展，降低第二转运装置的制造成本以及减小第二转运装置所需使用的场地面积。
6、又一方面，由于第二移动组件用于在第一位置处拾取复合牙颌模型、并带动复合牙颌模型沿第三方向移动至第二位置处，且基于第三方向与重力方向相反，继而可使得被第二移动组件移动至第二位置处的复合牙颌模型的底面暴露在外，以利于第二转运装置拾取复合牙颌模型的底面，继而便于后续切割设备、打标设备对复合牙颌模型的顶面结构(也即后续形成壳状牙齿矫治器的结构)进行切割、打标操作。
7、再一方面，由于压膜设备与组合装置沿第一方向依次设置，切割设备与打标设备沿第二方向依次设置，且基于第一方向与第二方向呈0°至180°之间的夹角，可使得压膜设备、切割设备、打标设备呈“三角形”分布，继而利于实现第二转运装置在第二位置处拾取复合牙颌模型，并带动复合牙颌模型依次转运至切割设备、以及打标设备处，且避免由于压膜设备、切割设备、打标设备呈“一”字形排布而致使壳状牙齿矫治器制作时所需使用的场地面积较大。
8、在一些实施方式中，第二转运装置包括具有移动端的第三移动组件，以及设置于移动端并用于拾取复合牙颌模型的拾取构件；第三移动组件为机械手。如此，即可利用拾取构件来拾取复合牙颌模型，且利用移动端的移动来带动拾取构件以及被拾取构件拾取后的复合牙颌模型移动。此外，基于第三移动组件为机械手，当拾取构件拾取复合牙颌模型后，还可基于机械手的灵活性使得拾取构件乃至于被拾取构件拾取后的复合牙颌模型具有更多自由度，以利于配合切割设备、打标设备进行切割、打标操作。
9、在一些实施方式中，拾取构件包括固定件、定位杆以及第一吸盘；固定件具有第一表面以及第二表面；移动端设置于第一表面上；定位杆设置于第二表面上，定位杆的数量为多个，多个定位杆对称设置在第二表面的边缘位置处，且与复合牙颌模型底面的定位孔相配合；第一吸盘设置于第二表面上，用于吸附复合牙颌模型的底面。如此，当需拾取构件拾取复合牙颌模型时，可利用定位杆通过复合牙颌模型底面的定位孔对复合牙颌模型进行定位，再利用第一吸盘吸附复合牙颌模型的底面，以在利用定位杆确保拾取构件与复合牙颌模型之间的相对位置关系正确的同时，利用第一吸盘较好地吸附复合牙颌模型使得复合牙颌模型与拾取构件保持相对固定。此外，基于固定件具有第一表面以及第二表面，移动端设置于第一表面上，定位杆设置于第二表面上，第一吸盘设置于第二表面上，还可避免移动端与后续被定位杆定位以及被第一吸盘吸附的复合牙颌模型发生干涉。
10、在一些实施方式中，定位杆的自由端呈锥状。锥状的自由端可在定位杆置入复合牙颌模型底面的定位孔时提供导向作用，以利于定位杆置入复合牙颌模型底面的定位孔。
11、在一些实施方式中，压膜设备包括用于吸附膜片的第二吸盘，用于吸附承载有牙模的底托的第三吸盘，预热组件，底托转移机构，以及正压机构；压膜设备具有压膜工位以及底托置放工位；第二吸盘用于拾取膜片、并将膜片置于压膜工位的上方；第三吸盘用于拾取承载有牙模的底托、并将承载有牙模的底托置于底托置放工位；预热组件用于对处于压膜工位上方的膜片进行预热；底托转移机构用于将处于底托置放工位的承载有牙模的底托转移至压膜工位；正压机构用于向位于膜片工位的膜片施加正压，而使位于膜片工位的膜片与承载有牙模的底托形成复合牙颌模型。如此一来，在需压膜设备进行压膜时，即可利用第二吸盘拾取膜片、并将膜片置于压膜工位的上方；第三吸盘拾取承载有牙模的底托、并将承载有牙模的底托置于底托置放工位；预热组件对处于压膜工位上方的膜片进行预热；底托转移机构将处于底托置放工位的承载有牙模的底托转移至压膜工位；正压机构向位于膜片工位的膜片施加正压，而使位于膜片工位的膜片与承载有牙模的底托形成复合牙颌模型，继而完成压膜工作。
12、在一些实施方式中，压膜设备还包括第四移动组件；第二吸盘以及第三吸盘均设置于第四移动组件、并配置为在第四移动组件的驱动下移动；第二吸盘与第三吸盘的中心距等于同时输送膜片以及承载有牙模的底托的送料传输线上输送的膜片与承载有牙模的底托的中心距，且第二吸盘与第三吸盘的中心距小于膜片工位与底托置放工位的中心距。如此，第四移动组件可使得第二吸盘以及第三吸盘同时从送料传输线上分别拾取膜片以及承载有牙模的底托，而后先将膜片置放于压膜工位，再将承载有牙模的底托置放于底托置放工位；此后，再利用底托转移机构将处于底托置放工位的承载有牙模的底托转移至压膜工位；其中，在将膜片置放于压膜工位后，且底托转移机构将处于底托置放工位的承载有牙模的底托转移至压膜工位前的这段时间中的至少部分时间，能够利用预热组件对处于压膜工位上方的膜片进行预热，继而使得整个压膜操作的生产节拍更加紧凑以提升生产效率；同时还可使得膜片工位与底托置放工位之间的距离具有更多的可设计性。
13、在一些实施方式中，底托转移机构包括承载机构、第五移动组件、第一顶升机构、以及第二顶升机构；膜片工位与底托置放工位沿垂直于第三方向的方向依次设置；承载机构沿第三方向以及重力方向可移动地设置于第五移动组件、并配置为在第五移动组件的驱动下在第一顶升机构上方与第二顶升机构上方往复移动；第一顶升机构与底托置放工位沿第三方向依次设置，且第一顶升机构用于将位于其上方的承载机构顶升至底托置放工位；第二顶升机构与膜片工位沿第三方向依次设置，且第二顶升机构用于将位于其上方的承载机构顶升至膜片工位。这样一来，将膜片放置在膜片工位以及将承载有牙模的底托放置在底托置放工位后，可使得承载机构位于第一顶升机构上方，且使得第一顶升机构不顶升承装机构，而使承载机构沿重力方向移动，以使承载机构以及位于承载机构上的承载有牙模的底托移动至底托置放工位下方以及位于第一顶升机构上方，再后利用第五移动组件将承载机构移动至第二顶升机构上方，最后由第二顶升机构对承载机构进行顶升而使得承载机构上的承载有牙模的底托置于膜片工位，从而完成将承载有牙模的底托移动至膜片工位、且使得承载有牙模的底托位于膜片工位上的膜片下方，以利于后续的压膜操作。
14、在一些实施方式中，第二转运装置配置为用于拾取第二位置处的复合牙颌模型的底面；一体式壳状牙齿矫治器制作系统还包括翻转件以及转轴；翻转件包括呈0°至90°之间的夹角布置的第一翻转板以及第二翻转板；第一翻转板与第二翻转板相互连接，或，第一翻转板与第二翻转板之间的最小间距配置为小于复合牙颌模型的厚度；第二转运装置还配置为将由打标设备打标后的复合牙颌模型的顶面置于第一翻转板靠近第二翻转板的一面；转轴配置为转动翻转件，而使得位于第一翻转板上的复合牙颌模型翻转至第二翻转板靠近第一翻转板的一面，且由第二翻转板承接复合牙颌模型的底面。如此，当第二转运装置将复合牙颌模型移动至切割设备、打标设备后且依次由切割设备以及打标设备完成切割、打标操作后，即可利用第二转运装置将复合牙颌模型的顶面置于第一翻转板靠近第二翻转板的一面，而后利用第一翻转板与第二翻转板的翻转使得原本被倒置(即复合牙颌模型的底面位于复合牙颌模型的顶面上方)的复合牙颌模型翻转为正向放置(即复合牙颌模型的底面位于复合牙颌模型的顶面下方)，以利于后续输送复合牙颌模型。
15、在一些实施方式中，第一翻转板靠近第二翻转板的一面的表面硬度配置为小于等于复合牙颌模型上的压塑后的膜片的硬度。如此，当第二转运装置将复合牙颌模型的顶面置于第一翻转板靠近第二翻转板的一面时，基于第一翻转板靠近第二翻转板的一面的表面硬度配置为小于等于复合牙颌模型上的压塑后的膜片的硬度，还可避免复合牙颌模型的顶面被第一翻转板靠近第二翻转板的一面刮花。
16、在一些实施方式中，压膜设备的数量为四个，第一转运装置的数量为四个，第二转运装置的数量为两个，切割设备的数量为两个，打标设备的数量为一个；压膜设备与第一转运装置一一对应且配合工作；四个压膜设备沿与第一方向以及第三方向均垂直的方向依次设置；每个第二转运装置与两个第一转运装置对应且配合工作；第二转运装置与切割设备一一对应且配合工作；两个第二转运装置与一个打标设备对应且配合工作；一个切割设备、两个第二转运装置、另一切割设备沿与第一方向以及第三方向均垂直的方向依次设置；四个压膜设备、两个第二转运装置、一个打标设备沿第一方向依次设置。如此，即可使得四个压膜设备、四个第一转运装置、两个第二转运装置、两个切割设备以及一个打标设备相互配合使用，继而使得一体式壳状牙齿矫治器制作系统在运行时节拍紧凑，且各个设备、装置能够有条不紊地运行。
1.一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，包括：压膜设备、第一转运装置、由切割设备与打标设备形成的组合装置、以及第二转运装置；
2.根据权利要求1所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述第二转运装置包括具有移动端的第三移动组件，以及设置于所述移动端并用于拾取所述复合牙颌模型的拾取构件；
3.根据权利要求2所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述拾取构件包括固定件、定位杆以及第一吸盘；
4.根据权利要求3所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述定位杆的自由端呈锥状。
5.根据权利要求1所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述压膜设备包括用于吸附膜片的第二吸盘，用于吸附承载有牙模的底托的第三吸盘，预热组件，底托转移机构，以及正压机构；
6.根据权利要求5所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述压膜设备还包括第四移动组件；
7.根据权利要求5所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述底托转移机构包括承载机构、第五移动组件、第一顶升机构、以及第二顶升机构；
8.根据权利要求1所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述第二转运装置配置为用于拾取所述第二位置处的所述复合牙颌模型的底面；
9.根据权利要求8所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述第一翻转板靠近所述第二翻转板的一面的表面硬度配置为小于等于所述复合牙颌模型上的压塑后的膜片的硬度。
10.根据权利要求1所述的一体式壳状牙齿矫治器制作系统，其特征在于，所述压膜设备的数量为四个，所述第一转运装置的数量为四个，所述第二转运装置的数量为两个，所述切割设备的数量为两个，所述打标设备的数量为一个；
