本技术属于港口吊装，尤其是涉及一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统。
背景技术：
1、在码头上货物的装箱以及搬运过程中，岸边集装箱起着重要作用。由于岸桥与货车间的联系多以钢丝绳为主要媒体，司机的操纵熟练度、钢丝绳的柔性、风力大小等诸多原因，均可以造成货物在运输过程中产生摆动。晃动会对整个搬运过程产生负面影响，因此岸桥的防摇就是让吊重货物迅速地消除晃动，并迅速到达比较理想状态，以提高货物运输的准确性、快速性，进而提高货物的装卸效率。
2、岸边集装箱起重机在工作时，集装箱由于惯性力的存在而经常出现左右摇摆的现象，岸桥在大风天气(如6级风力下)进行装卸船作业时受到外部干扰与不确定性的影响较大，导致吊重货物情况较为复杂，影响司机的操作难度和搬运作业进度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本实用新型旨在提出一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，以解决集装箱由于惯性力的存在而经常出现左右摇摆的现象，导致吊重货物情况较为复杂，影响司机的操作难度和搬运作业进度的问题。
2、为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
3、本实用新型提供一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，包括：
4、形成双通路冗余结构的控制模组，所述控制模组的输入端通过无线通信与多个倾角传感器连接，其输出端通过交换机与多个伺服驱动器连接，多个所述伺服驱动器分别对应连接伺服电机，所述伺服电机用以驱动岸桥集装箱起重机吊具车；
5、所述交换机与远端的岸桥起重机主控系统相连，并进行数据交互。
6、进一步地，所述控制模组包括两个控制单元，两个所述控制单元连接各自对应的信号调理单元，所述信号调理单元连接无线模拟信号传输器的接收端，所述无线模拟信号传输器的发送端连接多个倾角传感器，接收端与发送端保持无线通信。
7、进一步地，两个所述控制单元之间通过spi接口相连。
8、进一步地，所述控制单元采用stm32f103zet6型号单片机。
9、进一步地，所述控制单元通过modbus tcp通讯接口与所述交换机连接，所述交换机通过modbus tcp通讯接口分别与多个所述伺服驱动器连接，多个所述伺服驱动器分别连接对应的伺服电机。
10、进一步地，所述modbus tcp通讯接口采用lan9252芯片。
11、进一步地，所述无线模拟信号传输器采用dtd110f型号无线模拟信号传输器。
12、进一步地，所述信号调理单元采用adop27gn型号运算放大器形成的外围电路。
13、相对于现有技术，本实用新型所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统具有以下有益效果：
14、本实用新型所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统采用具有冗余结构的控制模组，控制模组与多个倾角传感器连接，以确保倾角信号的可靠采集，利用远端的岸桥起重机主控系统根据采集到两路倾角信号对伺服电机进行有效控制，进而驱动吊具车在轨道上运动，减少吊具车的吊载摆动幅度；该控制系统可有效解决岸边集装箱起重机在工作时，集装箱由于惯性力的存在而经常出现左右摇摆的现象，避免岸桥在大风天气进行装卸船作业时受到外部干扰与不确定性的影响，有效减少司机的操作难度，提高港口搬运作业进度。
1.一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的一种基于冗余结构的岸桥防摇控制系统，其特征在于：
