本技术涉及矿用车，尤其是涉及一种管道安装机器人。
背景技术：
1、为满足煤矿井下煤炭开采的需要，井下巷道中布置有多种功能的管道，如：给排水管、通风管、瓦斯抽采管等，担负着撒水分防尘、工业排水、煤层注浆、通风、瓦斯抽采等功能。传统的管道安装方式主要为人工搬运，手拉葫芦起吊，临时搭建操作平台的方式。具体安装方法如下：1在安装点搭建登高作业平台。2利用无轨胶轮车或有轨矿车将管道运输至安装点附近。3将管道经过简单捆绑后，使用手拉葫芦起吊管道。4调整管道，连接对接法兰进行固定。整个安装过程费时费力，特别是大直径、单管重量大的管道，安装施工难度大，安全隐患多，施工效率低。
2、现有技术中，如cn116728375a所述的一种煤矿用管道安装机器人，包括机械臂、履带行走机构、安装平台和操作平台；安装平台设置在履带行走机构上方，机械臂底部设有回转台，回转台下方设有第一滑移机构，第一滑移机构设置在安装平台上；操作平台连接在安装平台上；在机械臂末端连接有夹持爪，夹持爪由两个对称的夹持件连接而成，夹持件形成用于夹持待安装管道的弧槽；夹持爪的连接端通过柔性头和螺旋式摆动油缸与机械臂末端连接；操作平台包括吊篮，及与吊篮连接的升降机构和第二滑移机构。
3、上述管道安装机器人，由于单机械臂设置，对于重量大的管道，存在抓取不稳的现象，具有安全隐患；且上述管道安装机器人无法将管道从管道存储平台运输到指定安装位置，若通过夹持爪夹持着管道运输，遇到颠簸路段易发生管道掉落现象，造成安全事故。
4、因此，有必要对现有技术中的管道安装机器人进行改进。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种管道安装机器人，通过设置两组抓取组件，提高对管道抓取的牢固性，降低安全隐患；同时在机器人本体上设置管道暂放台，提高管道运输时的安全性。
2、为实现上述技术效果，本实用新型的技术方案为：一种管道安装机器人，包括：机器人本体，包括用于放置管道的暂放台，所述暂放台设置有与管道相限位配合的限位件；行驶组件，设置于所述机器人本体下方，用于驱动所述机器人本体移动；抓取组件，用于抓取管道，与所述机器人本体相连，且设置有两组，包括与所述机器人本体活动连接的机械臂以及与所述机械臂相连的夹持爪。
3、优选的技术方案为，所述限位件包括与所述暂放台固定连接的若干限位板，所述限位板设置有与管道相限位配合的凹槽。
4、优选的技术方案为，所述限位板设置有供管道穿过的通孔。
5、优选的技术方案为，所述限位板成对设置有两组，每组的两个所述限位板呈对角线设置。
6、优选的技术方案为，所述暂放台设置有若干便于检修的操作口，所述操作口设置有与其相密封配合的检修门，所述检修门的上表面不高于所述暂放台的上表面。
7、优选的技术方案为，所述机械臂与所述机器人本体转动连接，所述机械臂的转动轴轴心线方向竖直设置，两组所述机械臂分设于所述机器人本体的两端。
8、优选的技术方案为，还包括与所述机械臂转动连接的次级臂，若干所述次级臂级级转动连接，所述次级臂的转动轴轴心线方向水平设置。
9、优选的技术方案为，所述夹持爪与所述次级臂之间设置有用于驱动所述夹持爪沿x轴转动的第一油缸和/或驱动所述夹持爪沿y轴转动的第二油缸。
10、优选的技术方案为，所述夹持爪包括同时向夹持中心靠近或远离的第一夹持壁、第二夹持壁和第三夹持壁，所述夹持爪还包括用于驱动所述第一夹持壁、第二夹持壁和第三夹持壁活动的驱动组件。
11、优选的技术方案为，所述驱动组件包括气缸，所述第一夹持壁的中段以及第二夹持壁的中段均与夹持外壳转动连接，所述第一夹持壁的端部以及第二夹持壁的端部分别与所述第三夹持壁的两端通过延伸杆转动连接，所述气缸与所述夹持外壳相连设置，所述气缸的活塞杆与所述第三夹持壁的背部固定连接，所述第三夹持壁与所述夹持外壳滑动连接，所述第三夹持壁的滑动方向与所述气缸的活塞杆的伸缩方向相一致。
12、本实用新型的优点和有益效果在于：本实用新型管道安装机器人结构合理，通过在机器人本体上的暂放台设置限位件，与管道相限位配合，保证了管道安装机器人在运输管道时的安全性；通过设置两组抓取组件，提升管道抓取时的牢固性，降低安全隐患。
1.一种管道安装机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道安装机器人，其特征在于，所述限位件包括与所述暂放台(11)固定连接的若干限位板(5)，所述限位板(5)设置有与管道相限位配合的凹槽(51)。
3.根据权利要求2所述的管道安装机器人，其特征在于，所述限位板(5)设置有供管道穿过的通孔(52)。
4.根据权利要求3所述的管道安装机器人，其特征在于，所述限位板(5)成对设置有两组，每组的两个所述限位板(5)呈对角线设置。
5.根据权利要求1所述的管道安装机器人，其特征在于，所述暂放台(11)设置有若干便于检修的操作口，所述操作口设置有与其相密封配合的检修门(12)，所述检修门(12)的上表面不高于所述暂放台(11)的上表面。
6.根据权利要求1所述的管道安装机器人，其特征在于，所述机械臂(3)与所述机器人本体(1)转动连接，所述机械臂(3)的转动轴轴心线方向竖直设置，两组所述机械臂(3)分设于所述机器人本体(1)的两端。
7.根据权利要求6所述的管道安装机器人，其特征在于，还包括与所述机械臂(3)转动连接的次级臂(6)，若干所述次级臂(6)级级转动连接，所述次级臂(6)的转动轴轴心线方向水平设置。
8.根据权利要求7所述的管道安装机器人，其特征在于，所述夹持爪(4)与所述次级臂(6)之间设置有用于驱动所述夹持爪(4)沿x轴转动的第一油缸(71)和/或驱动所述夹持爪(4)沿y轴转动的第二油缸(72)。
9.根据权利要求1所述的管道安装机器人，其特征在于，所述夹持爪(4)包括同时向夹持中心靠近或远离的第一夹持壁(81)、第二夹持壁(82)和第三夹持壁(83)，所述夹持爪(4)还包括用于驱动所述第一夹持壁(81)、第二夹持壁(82)和第三夹持壁(83)活动的驱动组件。
10.根据权利要求9所述的管道安装机器人，其特征在于，所述驱动组件包括气缸(9)，所述第一夹持壁(81)的中段以及第二夹持壁(82)的中段均与夹持外壳(84)转动连接，所述第一夹持壁(81)的端部以及第二夹持壁(82)的端部分别与所述第三夹持壁(83)的两端通过延伸杆(85)转动连接，所述气缸(9)与所述夹持外壳(84)相连设置，所述气缸(9)的活塞杆与所述第三夹持壁(83)的背部固定连接，所述第三夹持壁(83)与所述夹持外壳(84)滑动连接，所述第三夹持壁(83)的滑动方向与所述气缸(9)的活塞杆的伸缩方向相一致。
