本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种载车板式搬运机器人。
背景技术：
随着国民经济的快速发展，国内外汽车的保有量迅速增加，停车难的问题日益明显，目前用在机械式停车库的汽车搬运机器人主要有三种形式：载车板式搬运机器人、梳齿式搬运机器人与夹持轮胎式搬运机器人。梳齿式搬运机器人的泊车位必须有梳齿式停车架，要求层高较高，设备对接时精度要求高，降低了停车的效率，安全性差；夹持轮胎式汽车搬运机器人，无车板与特殊的停车位，由于要潜伏到汽车底部,对一些底盘较低的汽车比如120mm以下的汽车就无法使用，另外对一些轮距和轴距较大的车子，由于抱夹前后轮胎的机构要做相应的调整，目前现存的抱夹式也只能适应一定范围的轴距，覆盖范围有限,所以该方案存在一定的缺陷；载车板式搬运机器人，可针对不同的车型需要制作几大类不同规格的载车板，从而适应不同的车型，加之对车位进行合理规划，可将停车位进行最大化利用。
对于载车板式搬运机器人举升方式有很多种，比如螺旋升降机举升式，市面上常用的100mm行程的螺旋升降机，自身总高就达到了368mm，本身就占据了一定的高度，这种机构还要外加导向,所以这种机器人车体高度很高，而车子开到载车板上时需要的坡度更大距离更长，有的将停车厂内部做成下沉，形成高低差保证车子能平稳行驶到载车板上，高度越高，土建施工难度也越高；并且有的载车板搬运机器人剪叉举升机构只是实现了举升功能，剪叉举升机构并没有很好的定位和导向功能，整个剪叉机构的稳定性很差，搬运过程中举升机构直接频繁受到冲击，导致长时间使用后出现载车板与停车位出现偏差，最终需要人为干预修正；如申请号为cn201811556501.2的一种剪叉式升降机构及其系统，其中的第一剪叉腿和第二剪叉腿之间在装配过程中一定会有间隙，虽然添加了轴座做滑动限位，只能保证剪叉与剪叉上板相对位置，使用过程中，图1中剪叉上板受到侧向力时，剪叉机构很不稳定，并且精度也无法保证，并且剪叉滚道以及与其配合接触的滚动轴承之间虽然是滚动摩擦，但轴承与剪叉滚道之间接触为线接触，重载时，轴承受力极易出现破坏。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种载车板式搬运机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，通过机器人上前后两套连杆举升组件将载车板进行举升，连杆举升组件两侧安装有导轨进行导向，连杆举升组件受到侧向冲击载荷时，载荷由导轨组件传递到车架，确保连杆机构只受到上下的力不会有侧向力的冲击，导轨也能确保连杆举升组件上下移动时相对于车架的相对位置固定。
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
一种载车板式搬运机器人，包括车架、连杆举升组件和载车板，所述车架下方固定安装有驱动轮组件，所述连杆举升组件设有两组，且分别固定安装在车架两端，所述载车板设置在连杆举升组件的上表面；所述连杆举升组件包括车架连接板和举升支架，所述车架连接板固定安装在车架上，所述车架连接板和举升支架相对的表面分别安装有第一连杆座和第二连杆座，所述第一连杆座上转动连接有第一连杆的一端和第二连杆的一端，所述第二连杆座上转动连接有第三连杆的一端和第四连杆的一端，所述第一连杆的另一端与第三连杆的另一端均活动连接在转轴固定座上，所述第二连杆的另一端与第四连杆的另一端均活动连接在丝杆螺母座上，所述丝杆螺母座通过丝杆螺母活动连接在丝杆表面，所述丝杆两端通过丝杆座安装在安装板上，所述丝杆的一端穿过丝杆座与减速电机通过联轴器传动连接；所述举升支架上方固定安装有举升定位装置，所述车架通过举升定位装置与载车板固定连接。
优选地，所述举升支架的两侧面均固定安装有滑轨，所述车架的两端内侧固定安装有滑块，所述举升支架通过滑轨与滑块滑动连接。
优选地，所述第一连杆座、第二连杆座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、转轴固定座和丝杆螺母座组成四连杆机构，且所述四连杆机构设置有至少两组。
优选地，所述丝杆座之间设置有至少一根导向轴，所述导向轴穿过转轴固定座和丝杆螺母座且与丝杆座固定连接。
优选地，所述驱动轮组件包括上安装板、下安装板、左安装板、右安装板和麦克纳姆轮，所述上安装板与车架通过螺栓固定连接，所述麦克纳姆轮与驱动轮轴固定连接，所述驱动轮轴表面安装有轴承，所述驱动轮轴与轴承连接部分安装在轴承座内，所述轴承座的一端与减速机法兰连接，所述轴承座的另一端通过轴承压盖将轴承的外圈压紧，所述轴承与减速机之间通过隔套隔开，所述减速机与驱动电机的驱动轴传动连接。
优选地，所述轴承座上开设有圆形孔，所述圆形孔内设置有弹簧，所述弹簧的上端设置有弹簧压板螺钉，所述弹簧压板螺钉与上安装板螺纹连接。
优选地，所述上安装板、下安装板、左安装板和右安装板组成一个四方形框，所述轴承座上固定安装有移动导轨，所述左安装板和右安装板上均固定安装有移动滑块，所述移动滑块与移动导轨相匹配。
优选地，所述载车板包括主架和托盘锥座，所述举升定位装置上固定安装有定位销，所述定位销与托盘锥座相匹配。
优选地，所述托盘锥座内表面由外至内依次设置有一级导向，二级导向和三级导向。
本实用新型提供了一种载车板式搬运机器人。具备以下有益效果：通过机器人上前后两套连杆举升组件将载车板进行举升，连杆举升组件两侧安装有导轨进行导向，连杆举升组件受到侧向冲击载荷时，载荷由导轨组件传递到车架，确保连杆机构只受到上下的力不会有侧向力的冲击，导轨也能确保连杆举升组件上下移动时相对于车架的相对位置固定。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1本实用新型的结构示意图；
图2本实用新型的使用状态图；
图3本实用新型中连杆举升组件的平面结构示意图；
图4本实用新型中连杆举升组件的立体结构示意图；
图5本实用新型中连杆举升组件的内部结构示意图；
图6本实用新型中驱动轮组件结构示意图；
图7本实用新型中驱动轮组件的截面图；
图8本实用新型中驱动轮组件的内部结构示意图；
图9本实用新型中载车板的结构示意图；
图10为实施例五的结构示意图；
图中标号说明：
1、车架；2、连杆举升组件；3、载车板；4、驱动轮组件；5、滑块；6、定位销；
201、车架连接板；202、举升支架；203、第一连杆座；204、第二连杆座；205、第一连杆；206、第二连杆；207、第三连杆；208、第四连杆；209、转轴固定座；210、丝杆螺母座；211、丝杆螺母；212、丝杆；213、丝杆座；214、安装板；215、减速电机；216、联轴器；217、举升定位装置；218、滑轨；219、导向轴；
301、主架；302、托盘锥座；
401、上安装板；402、下安装板；403、左安装板；404、右安装板；405、麦克纳姆轮；406、驱动轮轴；407、轴承；408、轴承座；409、减速机；410、轴承压盖；411、隔套；412、弹簧；413、弹簧压板螺钉；414、移动导轨；415、移动滑块；416、驱动电机；417、弹簧压板。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一，如图1至图10所示，一种载车板式搬运机器人，包括车架1、连杆举升组件2和载车板3，车架1下方固定安装有驱动轮组件4，连杆举升组件2设有两组，且分别固定安装在车架1两端，载车板3设置在连杆举升组件2的上表面；通过两组连杆举升组件2的相互作用，从而能够使载车板3两端能够平稳举起，以保证连杆举升组件2上下移动时相对于车架1的相对位置固定。
连杆举升组件2包括车架连接板201和举升支架202，车架连接板201固定安装在车架1上，车架连接板201和举升支架202相对的表面分别安装有第一连杆座203和第二连杆座204，第一连杆座203上转动连接有第一连杆205的一端和第二连杆206的一端，第二连杆座204上转动连接有第三连杆207的一端和第四连杆208的一端，第一连杆205的另一端与第三连杆207的另一端均活动连接在转轴固定座209上，第二连杆206的另一端与第四连杆208的另一端均活动连接在丝杆螺母座210上，丝杆螺母座210通过丝杆螺母211活动连接在丝杆212表面，丝杆212两端通过丝杆座213安装在安装板214上，转轴固定座209固定安装在安装板214上，丝杆212的一端穿过丝杆座213与减速电机215通过联轴器216传动连接；举升支架202上方固定安装有举升定位装置217，车架1通过举升定位装置217与载车板3固定连接。
在本实施例中，第一连杆205和第二连杆206与第一连杆座203之间采用铰链连接，第三连杆207和第四连杆208与第二连杆座204之间采用铰链连接；在需要举升时，给予减速电机215一个电信号，使减速电机215通过联轴器216带动丝杆212进行转动，从而使丝杆螺母座210通过丝杆螺母211与丝杆212螺纹连接作用，沿着丝杆212进行移动，从而带动丝杆螺母座210向转轴固定座209方向移动，以带动第一连杆205、第二连杆206、第三连杆207和第四连杆208组成的四连杆形状发生挤压，进而带动举升支架202向上移动，如图所示，与现有技术的剪叉机构相比，本申请装置的高度在同样的100mm形成高度只有120mm，从而可大大减少土建施工成本，也能有效降低车体的高度，并且在同样空间内，本申请装置相比于现有技术的剪叉机构有更高的举升高度；再通过举升支架202上方的举升定位装置217与载车板3相连接的作用，从而能够平稳的将车辆举起。
实施例二，基于实施例一的进一步改进，第一连杆座203、第二连杆座204、第一连杆205、第二连杆206、第三连杆207、第四连杆208、转轴固定座209和丝杆螺母座210组成四连杆机构，且四连杆机构设置有两组。通过两组四连杆机构的共同作用，能够保证在举升时，举升支架202不会因受力不均而导致发出侧倾的现象。
实施例三，基于实施例一的进一步改进，丝杆座213之间设置有两根导向轴219，导向轴219穿过转轴固定座209和丝杆螺母座210且与丝杆座213固定连接，且两根导向轴219分别分布在丝杆212的两侧，从而在丝杆螺母座210沿着丝杆212进行移动时，通过导向轴219使丝杆螺母座210能够起到导向支撑作用，以防止丝杆螺母座210在移动时发生侧倾。
实施例四，基于实施例一的进一步改进，如图6-8所示，驱动轮组件4包括上安装板401、下安装板402、左安装板403、右安装板404和麦克纳姆轮405，上安装板401与车架1通过螺栓固定连接，麦克纳姆轮405与驱动轮轴406固定连接，驱动轮轴406表面安装有轴承407，驱动轮轴406与轴承407连接部分安装在轴承座408内，轴承座408的一端与减速机409法兰连接，轴承座408的另一端通过轴承压盖410将轴承407的外圈压紧，轴承407与减速机409之间通过隔套411隔开，减速机409与驱动电机416的驱动轴传动连接。从而实现车架上下浮动起到减震的效果，与传统方法相比，该机构可很好的确保精度要求。
轴承座408上开设有圆形孔，圆形孔内设置有弹簧412，弹簧412的上端设置有弹簧压板417，弹簧压板417上表面设置有弹簧压板螺钉413，弹簧压板螺钉413与上安装板401螺纹连接。通过弹簧压板螺钉413调节弹簧压板417的位置，进而调节弹簧412的张紧力，从而调节减震的效果。
上安装板401、下安装板402、左安装板403和右安装板404组成一个四方形框，轴承座408上固定安装有移动导轨414，左安装板403和右安装板404上均固定安装有移动滑块415，移动滑块415与移动导轨414相匹配。从而实现轴承座相连部分可在四方形框内上下移动。
实施例五，基于实施例一的进一步改进，载车板3包括主架301和托盘锥座302，举升定位装置217上固定安装有定位销6，定位销6与托盘锥座302相匹配。托盘锥座302内表面由外至内依次设置有一级导向，二级导向和三级导向。如图10所示，一级导向是加工孔位时，对孔位倒角，目的是使与之对应的工件有导向可以更方便的对准中心；二级导向能够使直径60的定位销6可以很容易进入到直径62的托盘锥座302中，之后定位销6通过三级导向，实现销与孔之间的配合定位。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种载车板式搬运机器人，包括车架（1）、连杆举升组件（2）和载车板（3），其特征在于：所述车架（1）下方固定安装有驱动轮组件（4），所述连杆举升组件（2）设有两组，且分别固定安装在车架（1）两端，所述载车板（3）设置在连杆举升组件（2）的上表面；
所述连杆举升组件（2）包括车架连接板（201）和举升支架（202），所述车架连接板（201）固定安装在车架（1）上，所述车架连接板（201）和举升支架（202）相对的表面分别安装有第一连杆座（203）和第二连杆座（204），所述第一连杆座（203）转动连接第一连杆（205）的一端和第二连杆（206）的一端，所述第二连杆座（204）转动连接第三连杆（207）的一端和第四连杆（208）的一端，所述第一连杆（205）的另一端与第三连杆（207）的另一端均活动连接在转轴固定座（209）上，所述转轴固定座（209）固定安装在安装板（214）上，所述第二连杆（206）的另一端与第四连杆（208）的另一端均活动连接在丝杆螺母座（210）上，所述丝杆螺母座（210）通过丝杆螺母（211）活动连接在丝杆（212）表面，所述丝杆（212）两端通过丝杆座（213）安装在安装板（214）上，所述丝杆（212）的一端穿过丝杆座（213）与减速电机（215）通过联轴器（216）传动连接；
所述举升支架（202）上方固定安装有举升定位装置（217），所述车架（1）通过举升定位装置（217）与载车板（3）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述举升支架（202）的两侧面均固定安装有滑轨（218），所述车架（1）的两端内侧固定安装有滑块（5），所述举升支架（202）通过滑轨（218）与滑块（5）滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述第一连杆座（203）、第二连杆座（204）、第一连杆（205）、第二连杆（206）、第三连杆（207）、第四连杆（208）、转轴固定座（209）和丝杆螺母座（210）组成四连杆机构，且所述四连杆机构设置有至少两组。
4.根据权利要求1所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述丝杆座（213）之间设置有至少一根导向轴（219），所述导向轴（219）穿过转轴固定座（209）和丝杆螺母座（210）且与丝杆座（213）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述驱动轮组件（4）包括上安装板（401）、下安装板（402）、左安装板（403）、右安装板（404）和麦克纳姆轮（405），所述上安装板（401）与车架（1）通过螺栓固定连接，所述麦克纳姆轮（405）与驱动轮轴（406）固定连接，所述驱动轮轴（406）表面安装有轴承（407），所述驱动轮轴（406）与轴承（407）连接部分安装在轴承座（408）内，所述轴承座（408）的一端与减速机（409）法兰连接，所述轴承座（408）的另一端通过轴承压盖（410）将轴承（407）的外圈压紧，所述轴承（407）与减速机（409）之间通过隔套（411）隔开，所述减速机（409）与驱动电机（416）的驱动轴传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述轴承座（408）上开设有圆形孔，所述圆形孔内设置有弹簧（412），所述弹簧（412）的上端设置有弹簧压板（417），所述弹簧压板（417）上表面弹簧压板螺钉（413），所述弹簧压板螺钉（413）与上安装板（401）螺纹连接。
7.根据权利要求5所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述上安装板（401）、下安装板（402）、左安装板（403）和右安装板（404）组成一个四方形框，所述轴承座（408）上固定安装有移动导轨（414），所述左安装板（403）和右安装板（404）上均固定安装有移动滑块（415），所述移动滑块（415）与移动导轨（414）相匹配。
8.根据权利要求1所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述载车板（3）包括主架（301）和托盘锥座（302），所述举升定位装置（217）上固定安装有定位销（6），所述定位销（6）与托盘锥座（302）相匹配。
9.根据权利要求8所述的一种载车板式搬运机器人，其特征在于：所述托盘锥座（302）内表面由外至内依次设置有一级导向，二级导向和三级导向。
技术总结