本技术涉及柔性机器人领域，尤其涉及一种多工件柔性抓取机器人夹爪。
背景技术：
1、柔性抓取机器人的出现，拓展了机器人的应用领域，其柔软的材质和可调节的抓取力度能够有效避免产品表面划痕与破损，保护产品并提升速度，模块化的标准产品可以依据抓取物形状及尺寸快速定制生产，因此这项技术已广泛应用于工业自动化、汽车、3c电子、物流、食品医疗等行业。
2、现有的柔性抓取机器人的夹爪通常安装在滑移安装板底部，滑移安装板对夹爪进行固定，当需要夹取不同形状的物体时，为了改变夹爪的排列方式，需要将夹爪从滑移安装板上取下，更换合适规格的滑移安装板，比较麻烦。
技术实现思路
1、本实用新型所要解决的技术问题是克服抓取不同形状的物体时要对滑移安装板进行更换的问题，而提出的一种多工件柔性抓取机器人夹爪。
2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种多工件柔性抓取机器人夹爪，包括支架，所述支架内壁中部设有液压杆，所述液压杆一侧设有转动块，所述转动块一侧设有滑块，所述支架两侧正反面均设有活动板，所述活动板朝向液压杆一侧中部设有滑槽，所述滑槽呈t型，所述滑块与滑槽内壁紧贴。
3、优选的，所述支架顶面中部设有机械臂，所述机械臂与支架螺纹连接。
4、优选的，所述支架两侧均设有一组支撑块，所述支撑块与支架螺纹连接，所述支撑块呈t型。
5、优选的，所述活动板背向液压杆一侧设有连接板，所述连接板与活动板螺纹连接，所述连接板与活动板顶面高度相同。
6、优选的，所述连接板内部设有三组凹槽，三组所述凹槽长度相同，中部所述凹槽内径与正反面凹槽顶部内径相同，正反面所述凹槽底部内径小于顶部内径。
7、优选的，中部所述凹槽内部设有定位销，定位销外部设有支撑板，所述支撑板与正面定位销接触部位正面设有开槽，正面和反面所述凹槽内部均设有两组紧固螺钉。
8、优选的，所述定位销和紧固螺钉底部设有连接块，所述连接块底部设有柔性夹爪。
9、有益效果
10、本实用新型采用支架、液压杆、活动板、滑槽、转动块、滑块，活动板一侧与支架转动连接，液压杆通过转动块与滑块连接，当液压杆伸展时，四组柔性夹爪两两平行排布，便于对块状物体或者柱状物体进行抓取，当液压杆收缩时，滑块在滑槽内部滑动并且带动活动板向支架方向移动，活动板完全收纳到支架侧面时，四组柔性夹爪呈正方形排布，便于对球状物体进行抓取，不再需要对滑移安装板进行更换，节省了时间。
11、同时，当柔性夹爪抓取较大质量的物体时，支撑板能对连接板承受的纵向载荷进行分担，避免与连接板连接的活动板因扭矩过大而损坏活动板的转轴，增加了柔性夹爪能够抓取的质量上限。
1.一种多工件柔性抓取机器人夹爪，包括支架(3)，其特征在于：所述支架(3)内壁中部设有液压杆(4)，所述液压杆(4)一侧设有转动块(14)，所述转动块(14)一侧设有滑块(15)，所述支架(3)两侧正反面均设有活动板(8)，所述活动板(8)朝向液压杆(4)一侧中部设有滑槽(13)，所述滑槽(13)呈t型，所述滑块(15)与滑槽(13)内壁紧贴。
2.根据权利要求1所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述支架(3)顶面中部设有机械臂(2)，所述机械臂(2)与支架(3)螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述支架(3)两侧均设有一组支撑块(1)，所述支撑块(1)与支架(3)螺纹连接，所述支撑块(1)呈t型。
4.根据权利要求1所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述活动板(8)背向液压杆(4)一侧设有连接板(6)，所述连接板(6)与活动板(8)螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述连接板(6)内部设有若干组凹槽(10)，且中部所述凹槽(10)内径与正反面凹槽(10)顶部内径相同，正反面所述凹槽(10)底部内径小于顶部内径。
6.根据权利要求5所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：中部所述凹槽(10)内部设有定位销(11)，定位销(11)外部设有支撑板(5)。
7.根据权利要求6所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述支撑板(5)与正面定位销(11)接触部位正面设有开槽，正面和反面所述凹槽(10)内部均设有两组紧固螺钉(12)。
8.根据权利要求6所述的多工件柔性抓取机器人夹爪，其特征在于：所述定位销(11)和紧固螺钉(12)底部设有连接块(9)，所述连接块(9)底部设有柔性夹爪(7)。
