1.本实用新型涉及一种制药机械领域的机械手，具体涉及一种用于转移泡罩板或者枕包袋的移送机械手。
背景技术：2.泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药板泡罩的形成与封装，装盒机完成药板泡罩的装盒，两者之间通过移送机械手实现联动。同样，枕包包装机也是由枕包机与装盒机组成，枕包机完成枕包的形成与封装，装盒机将枕包装盒，两者之间也通过移送机械手实现联动。为此申请人设计一款定向保持旋转移送机械手，并申请了专利（专利号为cn201920585969.8 ），该定向保持旋转移送机械手通过双导向件双定向，从而实现吸嘴只在升降位置保持定向旋转，这种机械手不仅显著提高了物料吸放的稳定性，而且能使泡罩与枕包或泡罩与装盒组合更加丰富，且缩小联动空间占比，可根据用户房间布置格局，可实现横排联动，也可实现纵排联动。然而这种定向保持旋转移送机械手只能实现一层物料的放置，而有些生产线需要泡罩板或者枕包袋多层堆叠起来进行装盒，这种情况下现有的这种定向保持旋转移送机械手就无法实现叠料。
技术实现要素：3.鉴于现有技术存在的不足，本实用新型创新提供了一种能实现物料移送堆叠的可叠料式旋转移送机械手。
4.这种可叠料式旋转移送机械手包括有旋转架与若干个吸嘴机构，若干个吸嘴机构沿圆周等分安装在旋转架上，所述吸嘴机构包括有吸嘴与吸嘴杆，所述吸嘴机构的移动路径上具有取料点与放料点，其特征在于：若干个吸嘴机构上间隔设有吸嘴平移组件，所述吸嘴平移组件包括有连接座、弹簧以及移动座，所述吸嘴杆连接在连接座上，所述吸嘴安装在移动座上，所述移动座可内外方向移动地设在连接座上，所述弹簧驱使移动座向内移动，所述旋转架的下方设有导向件，所述导向件具有驱使移动座向外移动的导向弧面，所述导向件的导向弧面位于取料点与放料点之间。
5.所述移动座上设有导轨，所述连接座通过滑座滑动设在导轨上，所述移动座上设有穿过连接座的导杆，所述弹簧套在导杆上，所述弹簧作用于连接座与移动座之间。
6.所述导杆的外端连接有缓冲垫，所述连接座在弹簧的作用下可作用在缓冲垫上。
7.所述导向件具有使移动座在弹簧的作用下逐渐向内移动的回位弧面。
8.所述移动座的里端设有钢珠，所述钢珠可与导向件发生作用。
9.按照本实用新型提供的一种可叠料式旋转移送机械手，通过在若干个吸嘴机构上间隔设有吸嘴平移组件，实现物料移送双层堆叠。
附图说明
10.图1为本实用新型的工况图；
11.图2为装盒机输入流水线的侧视图；
12.图3为本实用新型的立体图；
13.图4为本实用新型的仰视图；
14.图5为吸嘴平移组件的立体图；
15.图6为吸嘴平移组件的主视图；
16.图7为吸嘴平移组件与导向件发生作用的示意图。
具体实施方式
17.如图1所示，这种可叠料式旋转移送机械手b位于枕包机a与装盒机c之间，将枕包机a与装盒机c联动起来，这样枕包机a制作出来的枕包d就通过可叠料式旋转移送机械手b移送到装盒机c上，形成如图2所示的双层叠料状态，最后完成枕包装盒。
18.下面具体介绍可叠料式旋转移送机械手的结构。
19.如图3与图4所示，这种可叠料式旋转移送机械手b包括有旋转架1与若干个吸嘴机构2，若干个吸嘴机构2沿圆周等分安装在旋转架1上，其中吸嘴机构2包括有吸嘴21与吸嘴杆20，如图1所示，在吸嘴机构2的移动路径上具有取料点a0（位于枕包机的正上方）与放料点c0（位于装盒机的正上方），当旋转架1转动时，吸嘴机构2的吸嘴21在枕包机正下方的取料点a0取起物料，当吸嘴机构2来到放料点c0时，吸嘴机构2就将物料放到装盒机正下方的放料点c0，至于吸嘴机构2如何取料、如何放料以及如何保持定向旋转，可见本技术人申请的另一项专利（专利号cn201920585969.8 ），然而由于装盒机的输送是连续的，当一个吸嘴机构2将物料放到装盒机c的一个进料格栅内后，这个进料格栅会继续往前移动，这样下一个吸嘴机构2就无法将物料放到这个进料格栅内，因此该专利公开的产品也就无法将物料叠放起来。而为了能实现叠料，本实用新型在若干个吸嘴机构2上间隔设有吸嘴平移组件（即在一个吸嘴机构2上设置吸嘴平移组件，相隔一个吸嘴机构2，在下一个吸嘴机构2上再设置吸嘴平移组件，如此间隔设置），如图5与图6所示，这种吸嘴平移组件包括有连接座22、弹簧24以及移动座23，吸嘴杆20连接在连接座22上，吸嘴21安装在移动座23上，移动座23可内外方向移动地设在连接座22上（内外方向是相对旋转架1的旋转中心而言），弹簧24驱使移动座23向内移动，如图4所示，旋转架1的下方设有导向件3，如图7所示，导向件3具有驱使移动座23向外移动的导向弧面30，导向件3的导向弧面30位于取料点a0与放料点c0之间。
20.下面具体介绍可叠料式旋转移送机械手的工作原理。
21.如图1所示，以枕包机a与装盒机c联动为例，工作时，旋转动力源驱动旋转架1转动，由于吸嘴机构2安装在旋转架2上，因此旋转架2与吸嘴机构2一起转动，其中一个没有设置吸嘴平移组件的吸嘴机构2来到取料点a0将一包枕包袋吸起来，当这种吸嘴机构2取走枕包袋后，下一个设有吸嘴平移组件的吸嘴机构2也来到取料点a0将一包枕包袋吸起来；随着旋转架2的转动，没有设置吸嘴平移组件的吸嘴机构2来到放料点c0，将枕包袋d放置到装盒机c的一个进料格栅内，这样放有一包的进料格栅继续往前移动，而下一个设有吸嘴平移组件的吸嘴机构2来到取料点a0与放料点c0之间时，导向件3的导向弧面30就驱使移动座23向外移动，即这个吸嘴机构2的吸嘴21会有一个向外移动的动作，这样当这个吸嘴21来到放料点c0时，就能刚好追上前面放有一包的进料格栅，让枕包袋放置到这个进料格栅内，这样就能实现枕包袋的叠加。通过上面叠料方式，装盒机c的进料格栅内都能实现双层叠料，从而
最终实现双层枕包袋装盒。
22.这里值得一提的是，没有设置吸嘴平移组件的吸嘴机构2跟之前专利所公开的吸嘴机构结构相同（专利号cn201920585969.8 ），而设置吸嘴平移组件的吸嘴机构2只是在之前专利所公开的吸嘴机构的基础上增加了吸嘴平移组件，设置吸嘴平移组件的吸嘴机构2的吸嘴21可以通过软管与吸嘴杆20接通，也可以通过软管与其他位置的通气点接通。
23.为了使移动座23相对连接座22移动的更加稳定，如图5与图6，在移动座23上设有导轨25，而连接座22通过滑座29滑动设在导轨25上，移动座23上设有穿过连接座22的导杆26，而弹簧24套在导杆26上，弹簧24作用于连接座22与移动座23之间。如图7所示，当移动座23与导向件3发生作用时，导向件3驱动移动座23向外移动，由于导杆26的导向以及滑座29在导轨25上移动，这样移动座23相对连接座22移动的更加稳定；当移动座23向外移动时，移动座23就能与连接座22一起压缩弹簧24；当移动座23从导向件3的最外点过去后，弹簧24又驱使移动座23向内移动，使吸嘴21回到原来的位置，这样又能回到取料点a0取料。
24.为了能使移动座23逐渐地过渡到原来的位置，导向件3具有使移动座23在弹簧24的作用下逐渐向内移动的回位弧面31。导向件3的回位弧面31能使移动座23更加缓和地过渡到原来的位置，保证机械结构合理与稳定性。
25.由于移动座23在弹簧24的作用下会与连接座22接触，为了降低两者接触产生的噪音与磨损，本实用新型在导杆26的外端连接有缓冲垫28（弹性材料制作，比如橡胶垫），连接座22在弹簧24的作用下可作用在缓冲垫28上。缓冲垫28能有效降低移动座23与连接座22接触产生的噪音与磨损。
26.最后值一提的是，移动座23会与导向件3产生作用，为了最大限度地减少摩擦力，本实用新型在移动座23的里端设有钢珠27，该钢珠27可与导向件3发生作用。由于钢珠27与导向件3是点接触，因此摩擦力更小，噪音也更小。
技术特征：1.一种可叠料式旋转移送机械手，包括有旋转架（1）与若干个吸嘴机构（2），若干个吸嘴机构（2）沿圆周等分安装在旋转架（1）上，所述吸嘴机构（2）包括有吸嘴（21）与吸嘴杆（20），所述吸嘴机构（2）的移动路径上具有取料点（a0）与放料点（c0），其特征在于：若干个吸嘴机构（2）上间隔设有吸嘴平移组件，所述吸嘴平移组件包括有连接座（22）、弹簧（24）以及移动座（23），所述吸嘴杆（20）连接在连接座（22）上，所述吸嘴（21）安装在移动座（23）上，所述移动座（23）可内外方向移动地设在连接座（22）上，所述弹簧（24）驱使移动座（23）向内移动，所述旋转架（1）的下方设有导向件（3），所述导向件（3）具有驱使移动座（23）向外移动的导向弧面（30），所述导向件（3）的导向弧面（30）位于取料点（a0）与放料点（c0）之间。2.根据权利要求1所述的一种可叠料式旋转移送机械手，其特征在于：所述移动座（23）上设有导轨（25），所述连接座（22）通过滑座（29）滑动设在导轨（25）上，所述移动座（23）上设有穿过连接座（22）的导杆（26），所述弹簧（24）套在导杆（26）上，所述弹簧（24）作用于连接座（22）与移动座（23）之间。3.根据权利要求2所述的一种可叠料式旋转移送机械手，其特征在于：所述导杆（26）的外端连接有缓冲垫（28），所述连接座（22）在弹簧（24）的作用下可作用在缓冲垫（28）上。4.根据权利要求1所述的一种可叠料式旋转移送机械手，其特征在于：所述导向件（3）具有使移动座（23）在弹簧（24）的作用下逐渐向内移动的回位弧面（31）。5.根据权利要求1所述的一种可叠料式旋转移送机械手，其特征在于：所述移动座（23）的里端设有钢珠（27），所述钢珠（27）可与导向件（3）发生作用。
技术总结本实用新型涉及一种能实现物料移送堆叠的可叠料式旋转移送机械手。这种可叠料式旋转移送机械手包括有旋转架与若干个吸嘴机构，若干个吸嘴机构沿圆周等分安装在旋转架上，吸嘴机构包括有吸嘴与吸嘴杆，吸嘴机构的移动路径上具有取料点与放料点，其特征在于：若干个吸嘴机构上间隔设有吸嘴平移组件，吸嘴平移组件包括有连接座、弹簧以及移动座，旋转架的下方设有导向件，所述导向件具有驱使移动座向外移动的导向弧面。这种可叠料式旋转移送机械手通过在若干个吸嘴机构上间隔设有吸嘴平移组件，实现物料移送双层堆叠。实现物料移送双层堆叠。实现物料移送双层堆叠。
技术研发人员：李文磊 李俊杰 陈治贵 杨益服
受保护的技术使用者：浙江希望机械有限公司
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2022/12/16
