1.本实用新型涉及热缩管加工设备技术领域，特别是涉及一种用于无人机动力电机的延长线封装的热缩管自动扭线穿管装置。
背景技术：2.在无人机的加工过程中，其动力电机一般需要加焊三根柔性延长线，以与控制器和电源电连接，在三根柔性延长线焊接至动力电机后，需要在每根延长线上穿设小径热缩套管对焊点进行收拢固定，再将三根柔性延长扭线成一根，套上大套管高温烘烤定型，利用热缩管在高温烘烤下的收缩，实现对动力电机接线端的限位，且热缩管具有柔软、阻燃、绝缘、防腐蚀等功能，能够保证接线端的稳定性以及动力电机使用的可靠性。因此，柔性延长线的焊接是动力电机生产工艺的关键步骤，对于动力电机能否可靠工作具有重要意义。
3.目前，在柔性延长线焊接作业时，主要采用人工方式套接热缩管，其劳动强度大，穿套管和烘烤作业一般为每小时完成280个(uph280)，工作效率低，且对新员工进行操作培训的时间周期长，同时还存在热缩管穿接不到位、烘烤热缩不到位等品质问题；另外，市面上用于套管的热缩管采用的是卷料，部分来料的横截面是不规则的椭圆，而一般的柔性延长线的横截面为圆形，使得热缩管难以满足柔性延长线的穿接，增大了热缩管的穿管难度，进而影响柔性延长线焊接作业效率。
技术实现要素：4.基于此，有必要针对上述不足，提供一种热缩管自动扭线穿管装置，其取代了人工套接和烘烤热缩管，提高了作业效率，避免了因人员疲劳及操作失误造成的套接和烘烤质量问题，提高了加工品质；通过对热缩管吸圆，对来料中横截面不规则的热缩管进行调整，降低了热缩管的穿接难度。
5.一种热缩管自动扭线穿管装置，包括载物单元、扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元、烘烤单元以及下料单元，所述载物单元包括转盘、用于驱动所述转盘转动的第一驱动机构、以及设置在转盘上并沿转盘的圆周方向分布的至少五个载物驱动组件，每个载物驱动组件包括与所述转盘滑动连接的载物工装、以及驱动所述载物工装靠近或远离转盘中心的第二驱动机构，所述载物工装用于承接待加工件；所述扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元以及下料单元分别位于转盘的旁侧并一一对应转盘上连续的四个载物驱动组件；
6.所述扭线单元包括用于抓持待加工件的延长线末端的夹持件以及驱动所述夹持件转动以扭绞柔性线的第三驱动机构；
7.所述热缩管穿接单元包括用于承接热缩管并调节热缩管圆整的吸圆组件、用于对柔性线末端导正定位以使柔性线与吸圆后的热缩管对齐的柔性线导正机构，所述吸圆组件包括与外部气压装置连通的上吸头和下吸头，所述上吸头和下吸头共同为热缩管提供吸圆气压；
8.所述柔性线定位单元包括夹板、驱动所述夹板靠近或远离转盘的第四驱动机构、以及驱动夹板和第四驱动机构沿竖直方向升降的第五驱动机构，夹板的底部设有夹缝，所述夹缝用于夹紧并拉持柔性线的末端；
9.所述烘烤单元用于烘烤经柔性线定位单元拉持的柔性线，烘烤单元包括悬设于转盘上方的加热头、以及驱动所述加热头于转盘上方移动的第七驱动机构；
10.所述下料单元包括用于抓持加工成品的抓手以及驱动抓手移动的第六驱动机构。
11.在其中一个实施例中，所述热缩管自动扭线穿管装置还包括架设在转盘上方并与转盘固定连接的箱架，安装在箱架上的控制器，与控制器电连接并用于向控制器发送操作指令的控制面板，以及控制柜，所述载物单元、扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元以及下料单元分别设置于所述控制柜的工作台面上。
12.在其中一个实施例中，所述控制柜的工作台面上于转盘的圆周方向依序设置有上料位、扭线位、穿管位、烘烤位以及取料位，当载物驱动组件数量大于五时，取料位与上料位之间还设有至少一个冷却位，所述扭线单元设置于扭线位，热缩管穿接单元设置于穿管位、柔性线定位单元设置于烘烤位，下料单元设置于取料位。
13.在其中一个实施例中，所述载物工装包括固定在转盘上的固定板以及与固定板滑动连接的载物台，所述固定板的顶面设有沿转盘径向延伸的滑轨，所述载物台的底面设有与所述滑轨滑动配合的滑槽，且载物台的端部设有向靠近固定板顶面方向延伸的限位板，所述限位板上开设有供固定板末端穿设的导向孔，所述第二驱动机构的输出端与限位板固定连接；所述固定板的末端设有第一支撑板，所述第一支撑板上开设有第一限位缺口，载物台上设有对待加工件的头部定位的定位销、设置于定位销与第一支撑板之间并设有第二限位缺口的第二支撑板、设置在第二支撑板与定位销之间并与载物台摆动连接的压线块，所述压线块用于压紧待加工件的柔性线。
14.在其中一个实施例中，所述热缩管自动扭线穿管装置还包括上料单元，所述上料单元包括与所述控制器电连接并用于收容待穿接热缩管的振动盘、以及与所述振动盘连接的物料排序机构，所述物料排序机构上设有运料通道，所述运料通道的一端与振动盘的输出端连通，运料通道的另一端对应吸圆组件。
15.在其中一个实施例中，所述上吸头和下吸头的横截面分别呈半圆弧结构，且上吸头和下吸头的内表面分别开设有与外部气压装置连通的气孔；所述吸圆组件还包括驱动所述上吸头靠近或远离所述下吸头的第八驱动机构。
16.在其中一个实施例中，所述热缩管自动扭线穿管装置还包括设置在吸圆组件与柔性线导正机构之间的张合机构，所述张合机构包括导向管，所述导向管上沿水平方向开设有穿线通道，且穿线通道上邻近吸圆组件处的内径小于穿线通道上邻近柔性线导正机构处的内径，张合机构还包括与控制器电连接并用于隔断或连通穿线通道的开关阀。
17.在其中一个实施例中，柔性线导正机构包括对应导向管大径端的拨动块、驱动拨动块沿竖直方向移动以靠近或远离待导正柔性线的第九驱动机构、驱动第九驱动机构及拨动块移动以靠近或远离转盘的第十驱动机构。
18.在其中一个实施例中，所述扭线单元还包括设置在夹持件旁侧的开合工装，所述开合工装包括固定在控制柜的工作台面上的支撑杆、转动连接支撑杆顶部的悬臂、与悬臂末端连接的摆杆、以及驱动悬臂和摆杆在竖直平面内摆动的第十一驱动机构，所述摆杆摆
动以推动压线块压紧或离开柔性线。
19.在其中一个实施例中，所述热缩管自动扭线穿管装置还包括出料转运单元，所述出料转运单元包括设置在烘烤位与取料位之间的运料皮带、以及与控制器电连接并驱动运料皮带转动的第十二驱动机构。
20.实施本实用新型的热缩管自动扭线穿管装置，通过载物单元实现待加工件的定位以及在不同工位之间的转换，作业人员仅需将待加工件固定在转盘上的一载物工装上，待加工件即依序移动至扭线单元处进行柔性线的扭绞、在热缩管穿接单元处与热缩管进行对接穿设、在柔性线定位单元处将热缩管的末端拉直并由烘烤单元对拉直后的热缩管进行烘烤、在下料单元处将成品取出，该过程无需人工穿管和烘烤，提高了作业效率，且避免了因人员疲劳及操作失误造成的套接和烘烤质量问题，提高了加工品质；通过吸圆组件对热缩管进行吸圆，保证了热缩管的圆整，以便于热缩管可以顺利套接在柔性线上，降低了热缩管穿接难度。
附图说明
21.图1为本实用新型的一个实施例中热缩管自动扭线穿管装置的结构示意图；
22.图2为本实用新型的一个实施例中热缩管自动扭线穿管装置取下箱架后的结构示意图；
23.图3为图2所示实施例中热缩管自动扭线穿管装置的另一视角的结构示意图；
24.图4为本实用新型的一个实施例中热缩管自动扭线穿管装置的部分结构示意图；
25.图5为本实用新型的一个实施例中载物工装的结构示意图；
26.图6为图2所示实施例中a部分的局部放大结构示意图；
27.图7为本实用新型的一个实施例中扭线单元的结构示意图；
28.图8为本实用新型的一个实施例中热缩管穿接单元的结构示意图；
29.图9为图8所示实施例中b部分的局部放大结构示意图；
30.图10为本实用新型的一个实施例中柔性线定位单元的结构示意图；
31.图11为本实用新型的一个实施例中下料单元的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
33.请结合图1-3，本实用新型公开了一种热缩管自动扭线穿管装置10，该装置包括载物单元100、扭线单元200、热缩管穿接单元300、柔性线定位单元400、烘烤单元500以及下料单元600，本实施例的装置所实施的对象(待加工件)包括头部以及焊接在头部一侧的三根柔性线，其中，载物单元100用于一次性对多个待加工件定位，载物单元100上同一时间设置的多个待加工件分别处于不同的加工阶段，以便于待加工件在设置于载物单元100上即可完成其不同阶段的加工作业，另外，载物单元100还作为载体对待加工件的位置进行转移，
以使得待加工件移动至不同的工位并进行相应的操作。扭线单元200、热缩管穿接单元300、柔性线定位单元400、烘烤单元500以及下料单元600沿载物单元100的位置移动方向依序设置，五者分别对应待加工件的不同加工阶段，扭线单元200用于对定位在载物单元100上的待加工件的三根柔性线进行扭绞，以形成绞合体；热缩管穿接单元300用于对热缩管进行圆整处理后，将热缩管套接在绞合体上；柔性线定位单元400用于拉持绞合体的末端以使得绞合体伸直，并为烘烤单元500提供加工条件；烘烤单元500用于烘烤经柔性线定位单元400拉持的柔性线，具体对柔性线绞合体上于热缩管套缚的部位进行烘烤，以使得热缩管软化并与绞合体粘接，实现热缩管在柔性线绞合体上的固定；下料单元600用于将加工好的成品取出，以腾出载物单元100上的相应位置，便于作业人员向载物单元100上放置新的待加工件。
34.请结合图1-6，载物单元100包括转盘110、用于驱动转盘110转动的第一驱动机构120、以及设置在转盘110上并沿转盘110的圆周方向分布的至少五个载物驱动组件130，本实施例中，第一驱动机构120为安装在转盘110底部中心处的电机，电机的输出轴与转盘110的中心处固定连接，以驱动转盘110顺时针转动或逆时针转动。另外，电机可选用伺服电机或在普通的三相电机的输出端设置减速齿轮组，以调节转盘110的转速，使得转盘110转速及转动周期与待加工件各作业阶段的时间相适应。每个载物驱动组件130包括与转盘110滑动连接的载物工装140、以及驱动载物工装140靠近或远离转盘110中心的第二驱动机构131，载物工装140用于承接待加工件；扭线单元200、热缩管穿接单元300、柔性线定位单元400以及下料单元600分别位于转盘110的旁侧并一一对应转盘110上连续的四个载物驱动组件130。
35.一实施例中，热缩管自动扭线穿管装置还包括架设在转盘110上方并与转盘110固定连接的箱架150，安装在箱架150上的控制器151，与控制器151电连接并用于向控制器151发送操作指令的控制面板152，以及控制柜153；本实施例中，箱架150围成正方体或长方体作业空间，载物单元100、扭线单元200、热缩管穿接单元300、柔性线定位单元400以及下料单元600分别设置于控制柜153的工作台面上，亦即，载物单元100、扭线单元200、热缩管穿接单元300、柔性线定位单元400、烘烤单元500以及下料单元600分别收容于该作业空间内，箱架150的各边侧分别设有透明挡板，并于透明挡板上的相应位置开设入料口、出料口以及人员操作位。本实施例中，控制器151与外部电源电连接，以接入工作电压，控制面板152上设有相应的控制按钮，以控制各单元的用电部件启停，控制面板152上还设有显示屏，用以显示热缩管自动扭线穿管装置10的工作参数，当然，也可以将控制面板152整体替换为触控显示屏，以简化装置结构。
36.进一步的，控制柜153的底部设有支脚154，该支脚154的高度可调，以调整控制柜153工作台面的高度，适应作业人员的身高。控制柜153的工作台面上于转盘110的圆周方向依序设置有上料位、扭线位、穿管位、烘烤位以及取料位，在载物驱动组件130数量等于五时，当转盘110转动至各载物驱动组件130一一对应各工位时，上料位处提供作业人员的操作区域，便于作业人员将待加工件放置在对应上料位的载物工装140上，扭线单元200设置于扭线位，热缩管穿接单元300设置于穿管位、柔性线定位单元400设置于烘烤位，下料单元600设置于取料位。当载物驱动组件130数量大于五时，取料位与上料位之间还设有至少一个冷却位，扭线单元200设置于扭线位，热缩管穿接单元300设置于穿管位、柔性线定位单元400设置于烘烤位，下料单元600设置于取料位。本实施例中，转盘110的圆周方向上均匀设
置六个载物驱动组件130，即控制柜153的工作台面上设有一个冷却位，如此，当下料单元600将加工成品取下后，空置的载物工装140在移动至上料位处时，经过冷却位，该过程中，载物工装140自然降温，或通过风机或冷风幕降温，使得载物工装140冷却，以便再在载物工装140上放置新的待加工件。在实际作业时，若载物工装140采用自然降温，还可增加取料位与上料位之间的冷却位数量，相应的，增加转盘110上对应冷却位的载物驱动组件130的数量，以延长载物工装140的冷却时间。
37.进一步的，控制柜153的工作台面的边缘于对应上料位处设有延长台155，该延长台155用于支撑工作人员的肘部，并提供待加工件放置区域，如此，作业人员可一次性在延长台155处放置大量待加工件，以减少频繁取料的时间。
38.请结合图2、图5以及图6，载物工装140包括固定在转盘110上的固定板141以及与固定板141滑动连接的载物台142，固定板141的末端伸出转盘110的边缘，固定板141的顶面设有沿转盘110径向延伸的滑轨143，载物台142的底面设有与滑轨143滑动配合的滑槽，且载物台142的端部设有向靠近固定板141顶面方向延伸的限位板144，限位板144上开设有供固定板141末端穿设的导向孔145，第二驱动机构131的输出端与限位板144固定连接。通过设置限位板144，并在限位板144上开设导向孔145，在固定板141与载物台142通过滑轨滑槽配合以滑动连接的同时，进一步限定了载物台142相对于固定板141滑动的轨迹，避免载物台142相对于固定板141滑动过程中产生晃动，另外，限位板144还提供了第二驱动机构131与载物台142的连接部，用于将第二驱动机构131的驱动力传递至载物台142，以带动载物台142移动。本实施例中，第二驱动机构131为直线电机或气缸。优选的，第二驱动机构131气缸，气缸的输入端周期性地接入正压和负压气体，气缸的输出端对应限位板144，从而通过正压推动限位板144及载物台142远离转盘110，或通过负压带动限位板144及载物台142靠近转盘110。
39.固定板141的末端设有第一支撑板146，第一支撑板146上开设有第一限位缺口1461，载物台142上设有对待加工件的头部定位的定位销147、设置于定位销147与第一支撑板146之间并设有第二限位缺口1481的第二支撑板148、设置在第二支撑板148与定位销147之间并与载物台142摆动连接的压线块149，压线块149用于压紧待加工件的柔性线。本实施例中，第二支撑板148上邻近定位销147的一侧设有限位平台，限位平台与第二限位缺口1481的底部齐平，压线块149铰链连接于限位平台。第一支撑板146和第二支撑板148共同用于承接待加工件上的柔性线，以实现对柔性线的定位。在对待加工件定位时，首先拨动压线块149，使得限位平台露出，将待加工件的头部嵌装在定位销147上，并将待加工件的柔性线依次架设在第一支撑板146和第二支撑板148上，随后反向拨动压线块149，以压紧柔性线，实现对柔性线一端的定位。
40.请结合图2、图3以及图7，扭线单元200包括用于抓持待加工件的延长线末端的夹持件210以及驱动夹持件210转动以扭绞柔性线的第三驱动机构220。进一步的，扭线单元200还包括用于固定第三驱动机构220的支架230，第三驱动机构220为普通三相电机或伺服电机，第三驱动机构220的输出端与夹持件210固定连接，本实施例中，夹持件210为气动抓手或电动抓手，进一步的，支架230上设有用于检测柔性线末端的光电传感器，该光电传感器与夹持件210的驱动装置电连接，当第二驱动机构推动载物台，使得柔性线进入光电传感器的检测区域时，光电传感器向夹持件210的驱动装置发送电信号，并由驱动装置控制夹持
件210动作，以抓紧柔性线的末端，以便在第三驱动机构220的作用下进一步带动柔性线的末端转动，从而实现柔性线的扭绞。
41.进一步的，请参阅图7，扭线单元200还包括设置在夹持件210旁侧的开合工装，开合工装包括固定在控制柜的工作台面上的支撑杆240、转动连接支撑杆240顶部的悬臂250、与悬臂250末端连接的摆杆260、以及驱动悬臂250和摆杆260在竖直平面内摆动的第十一驱动机构270，摆杆260摆动以推动压线块压紧或离开柔性线。本实施例中，为了降低摆杆260推动压线块的难度，将压线块设计为l形结构，压线块l形结构横部与竖部连接处铰链连接于第二支撑板的限位平台上，第十一驱动机构270为电机，第十一驱动机构270与悬臂250之间设有多级减速齿轮，以实现第十一驱动机构270带动悬臂250周期性摆动。如此，在摆杆260和悬臂250在第十一驱动机构270的带动下摆动时，前半个周期时，摆杆260推动压线块的竖部，使得压线块摆动且压线块的横部离开柔性线，接触压线块对柔性线的约束，以便柔性线在夹持件210的带动下扭绞，当柔性线的扭绞动作完成后，控制器控制夹持件210松开柔性线，此时，摆杆260处于后半个周期，摆杆260反向摆动并推动压线块的竖部回摆，使得压线块的横部压紧柔性线，实现对柔性线的定位，随后由第二驱动机构带动限位板向靠近转盘110的方向移动，以使得柔性连离开扭线单元200。
42.请结合图2-4以及图8-9，热缩管穿接单元300包括用于承接热缩管并调节热缩管圆整的吸圆组件、用于对柔性线末端导正定位以使柔性线与吸圆后的热缩管对齐的柔性线导正机构，吸圆组件包括与外部气压装置连通的上吸头310和下吸头320，上吸头310和下吸头320共同为热缩管提供吸圆气压。进一步的，上吸头310和下吸头320的横截面分别呈半圆弧结构，上吸头310和下吸头320共同围合形成热缩管吸圆区，且上吸头310的半圆弧内表面与下吸头320的半圆弧内表面共同用于限定吸圆后的热缩管的外表面形状及尺寸。上吸头310和下吸头320的内表面分别开设有与外部气压装置连通的气孔330；吸圆组件还包括驱动上吸头310靠近或远离下吸头320的第八驱动机构340，第八驱动机构340为直线电机或气缸，且上吸头310上设有与第八驱动机构340电连接并用于检测热缩管的位移传感器，该位移传感器也可替换为光电传感器。在对切割好的热缩管进行圆整时，热缩管从下吸头320的左侧放置于下吸头320上，位移传感器检测到下吸头320上出现热缩管，并向第八驱动机构340发送电信号，以使得第八驱动机构340控制上吸头310向靠近下吸头320的方向移动，直至上吸头310与下吸头320盖合，随后，上吸头310和下吸头320分别与外部气压装置提供的负压连通，使得吸圆区内于靠近上吸头310的气孔330和靠近下吸头320的气孔330处分别产生负压，如此，变形的热缩管将在负压作用下向上吸头310的内表面以及下吸头320的内表面伸展，从而使得热缩管变得圆整。
43.进一步的，热缩管自动扭线穿管装置还包括设置在吸圆组件与柔性线导正机构之间的张合机构，张合机构包括导向管350，导向管350上沿水平方向开设有穿线通道，且穿线通道上邻近吸圆组件处的内径小于穿线通道上邻近柔性线导正机构处的内径，张合机构还包括与控制器电连接并用于隔断或连通穿线通道的开关阀。本实施例中，导向管350的穿接通道的长度大于或等于热缩管的长度，导向管350内设有于开关阀电连接的图像传感器，当图像传感器检测到一热缩管完全进入导向管350并套接在柔性线上后，图像传感器向开关阀发送电信号，开关阀动作并封堵穿线通道，以避免吸圆区内的热缩管继续进入导向管350。当图像传感器检测到热缩管和柔性线离开导向管350时，向开关阀发送信号，使开关阀
动作并打开，以便吸圆区内的热缩管进入导向管350内并进行下一柔性线的穿管作业。
44.柔性线导正机构用于对柔性线的位置进行调整，以使得绞合后的柔性线末端对准热缩管，如此，在第二驱动机构带动限位板和载物台移动时，柔性线的末端能够准确的插入热缩管内，从而实现柔性线的穿管作业。本实施例中，柔性线导正机构包括对应导向管350大径端的拨动块360、驱动拨动块360沿竖直方向移动以靠近或远离待导正柔性线的第九驱动机构370、驱动第九驱动机构370及拨动块360移动以靠近或远离转盘110的第十驱动机构380。进一步的，拨动块360的底部设有横截面为半圆弧的叉口361，该叉口361沿拨动块360的厚度方向延伸，用于限定柔性线的延伸路径，换言之，通过叉口361的内表面对柔性线限位，使得柔性线沿叉口361的厚度方向设置，从而实现柔性线的导正。具体的，当第九驱动机构370驱动拨动块360靠近柔性线时，若柔性线处于偏斜状态，在拨动块360的叉口361边缘与柔性线的边缘抵接时，叉口361的边缘将小幅推动柔性线，使得柔性线滑入叉口361内，实现对柔性线的导正。本实施例中，由于上料时已对待加工件进行定位，待加工件上的柔性线仅在扭绞过程中产生较小角度的偏斜，在拨动块360靠近柔性线时，柔性线的偏斜方向与拨动块360的宽度方向偏角较小，因此，通过拨动块360的叉口361与柔性线的作用即可将柔性线推入叉口361内。在热缩管套在柔性线上时，拨动块360在第十驱动机构380的带动下向远离转盘110的方向移动，随后在第九驱动机构370的带动下压住热缩管，进一步在第十驱动机构380的带动下向靠近转盘110的方向移动，以使得热缩管沿柔性线移动至柔性线与待加工件头部的连接部。
45.进一步的，热缩管自动扭线穿管装置还包括上料单元700，上料单元700包括与控制器电连接并用于收容待穿接热缩管的振动盘710、以及与振动盘710连接的物料排序机构720，物料排序机构720上设有运料通道，运料通道的一端与振动盘710的输出端连通，运料通道的另一端对应吸圆组件，即对应下吸头320的输入端。本实施例中，运料通道的宽度略大于热缩管的直径，如此，当切割成预定长度的热缩管在振动盘710的带动下由运料通道的输入端进入物料排序机构720时，热缩管在运料通道的约束下始终沿着运料通道长度方向移动并被运料通道的内壁面导正，从而实现对热缩管的自动上料的排序。本实施例中，控制柜153的工作台面上开设有凹口，凹口处设有与控制柜153的内表面滑动连接的基座，振动盘710设置于基座上。如此，可以实现对振动盘710相对于控制柜153工作台面的距离调节，以使得振动盘710的输出端与运料通道以及下吸头320的内表面底部齐平，以保证热缩管移动的通畅。
46.请结合图3与图10，柔性线定位单元400包括夹板410、驱动夹板410靠近或远离转盘110的第四驱动机构420、以及驱动夹板410和第四驱动机构420沿竖直方向升降的第五驱动机构430，夹板410的底部设有夹缝411，夹缝411用于夹紧并拉持柔性线的末端，本实施例中，夹缝411成山谷状结构。柔性线定位单元400的夹板410与压线块共同用于对柔性线定位，当载物工装140带动待加工件移动至柔性线定位单元400处时，第四驱动机构420带动夹板410靠近柔性线的末端，随后第五驱动机构430带动夹板410向靠近转盘110顶面的方向移动，直至柔性线嵌入夹板410的夹缝411中并与夹缝411边缘限位抵接，防止柔性线末端摆动。烘烤单元包括悬设于转盘110上方的加热头、以及驱动加热头于转盘110上方移动的第七驱动机构，具体的，加热头安装在箱架上，当加热头在控制器的作用下通电发热并对热缩管产生热辐射加热时，热缩管软化并胶合在柔性线上，从而实现热缩管与柔性线的固定连
接。热缩管与柔性线连接后，第五驱动机构430带动夹板410离开柔性线，夹板410对柔性线的约束解除，柔性线即在第二驱动机构和转盘110的带动下离开柔性线定位单元400，以移动至下一工位。
47.需要说明的是，本实施例中，烘烤单元500包括两个加热头以及分别对应驱动两个加热头的两个第七驱动机构，其中，一个第七驱动机构驱动一加热头移动并对烘烤位处的热缩管加热，另一第七驱动机构驱动另一加热头移动并对上料位处放置好的待加工件的柔性线进行预热，以降低柔性线的扭绞难度。
48.请结合图2、图3以及图11，下料单元600包括用于抓持加工成品的抓手610以及驱动抓手610移动的第六驱动机构620，本实施例中，抓手610为与控制器电连接并可开合的电动抓手，其在第六驱动机构620的控制下移动至取料位对应的载物工装，并将载物工装上的成品取下，以腾出载物工装，供新的待加工件放置。为了实现成品的自动输出，本实施例中，热缩管自动扭线穿管装置还包括出料转运单元800，出料转运单元800包括设置在烘烤位与取料位之间的运料皮带810、以及与控制器电连接并驱动运料皮带810转动的第十二驱动机构820，第十二驱动机构820为直线电机，运料皮带810用于承接由抓手送来的加工成品，以便将加工成品传输至下一加工装置或储料装置。
49.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
50.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：1.一种热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，包括载物单元、扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元、烘烤单元以及下料单元，所述载物单元包括转盘、用于驱动所述转盘转动的第一驱动机构、以及设置在转盘上并沿转盘的圆周方向分布的至少五个载物驱动组件，每个载物驱动组件包括与所述转盘滑动连接的载物工装、以及驱动所述载物工装靠近或远离转盘中心的第二驱动机构，所述载物工装用于承接待加工件；所述扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元以及下料单元分别位于转盘的旁侧并一一对应转盘上连续的四个载物驱动组件；所述扭线单元包括用于抓持待加工件的延长线末端的夹持件以及驱动所述夹持件转动以扭绞柔性线的第三驱动机构；所述热缩管穿接单元包括用于承接热缩管并调节热缩管圆整的吸圆组件、用于对柔性线末端导正定位以使柔性线与吸圆后的热缩管对齐的柔性线导正机构，所述吸圆组件包括与外部气压装置连通的上吸头和下吸头，所述上吸头和下吸头共同为热缩管提供吸圆气压；所述柔性线定位单元包括夹板、驱动所述夹板靠近或远离转盘的第四驱动机构、以及驱动夹板和第四驱动机构沿竖直方向升降的第五驱动机构，夹板的底部设有夹缝，所述夹缝用于夹紧并拉持柔性线的末端；所述烘烤单元用于烘烤经柔性线定位单元拉持的柔性线，烘烤单元包括悬设于转盘上方的加热头、以及驱动所述加热头于转盘上方移动的第七驱动机构；所述下料单元包括用于抓持加工成品的抓手以及驱动抓手移动的第六驱动机构。2.根据权利要求1所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，还包括架设在转盘上方并与转盘固定连接的箱架，安装在箱架上的控制器，与控制器电连接并用于向控制器发送操作指令的控制面板，以及控制柜，所述载物单元、扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元以及下料单元分别设置于所述控制柜的工作台面上。3.根据权利要求2所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，所述控制柜的工作台面上于转盘的圆周方向依序设置有上料位、扭线位、穿管位、烘烤位以及取料位，当载物驱动组件数量大于五时，取料位与上料位之间还设有至少一个冷却位，所述扭线单元设置于扭线位，热缩管穿接单元设置于穿管位、柔性线定位单元设置于烘烤位，下料单元设置于取料位。4.根据权利要求3所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，所述载物工装包括固定在转盘上的固定板以及与固定板滑动连接的载物台，所述固定板的顶面设有沿转盘径向延伸的滑轨，所述载物台的底面设有与所述滑轨滑动配合的滑槽，且载物台的端部设有向靠近固定板顶面方向延伸的限位板，所述限位板上开设有供固定板末端穿设的导向孔，所述第二驱动机构的输出端与限位板固定连接；所述固定板的末端设有第一支撑板，所述第一支撑板上开设有第一限位缺口，载物台上设有对待加工件的头部定位的定位销、设置于定位销与第一支撑板之间并设有第二限位缺口的第二支撑板、设置在第二支撑板与定位销之间并与载物台摆动连接的压线块，所述压线块用于压紧待加工件的柔性线。5.根据权利要求4所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，还包括上料单元，所述上料单元包括与所述控制器电连接并用于收容待穿接热缩管的振动盘、以及与所述振动盘连接的物料排序机构，所述物料排序机构上设有运料通道，所述运料通道的一端与振动
盘的输出端连通，运料通道的另一端对应吸圆组件。6.根据权利要求5所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，所述上吸头和下吸头的横截面分别呈半圆弧结构，且上吸头和下吸头的内表面分别开设有与外部气压装置连通的气孔；所述吸圆组件还包括驱动所述上吸头靠近或远离所述下吸头的第八驱动机构。7.根据权利要求6所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，还包括设置在吸圆组件与柔性线导正机构之间的张合机构，所述张合机构包括导向管，所述导向管上沿水平方向开设有穿线通道，且穿线通道上邻近吸圆组件处的内径小于穿线通道上邻近柔性线导正机构处的内径，张合机构还包括与控制器电连接并用于隔断或连通穿线通道的开关阀。8.根据权利要求7所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，柔性线导正机构包括对应导向管大径端的拨动块、驱动拨动块沿竖直方向移动以靠近或远离待导正柔性线的第九驱动机构、驱动第九驱动机构及拨动块移动以靠近或远离转盘的第十驱动机构。9.根据权利要求8所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，所述扭线单元还包括设置在夹持件旁侧的开合工装，所述开合工装包括固定在控制柜的工作台面上的支撑杆、转动连接支撑杆顶部的悬臂、与悬臂末端连接的摆杆、以及驱动悬臂和摆杆在竖直平面内摆动的第十一驱动机构，所述摆杆摆动以推动压线块压紧或离开柔性线。10.根据权利要求9所述的热缩管自动扭线穿管装置，其特征在于，还包括出料转运单元，所述出料转运单元包括设置在烘烤位与取料位之间的运料皮带、以及与控制器电连接并驱动运料皮带转动的第十二驱动机构。
技术总结本实用新型涉及热缩管加工设备技术领域，具体公开了一种用于无人机动力电机延长线封装的热缩管自动扭线穿管装置，其取代了人工套接和烘烤热缩管，作业效率高、加工品质好，对热缩管圆整处理，降低了穿管难度，包括载物单元、用于抓持并扭绞延长线的扭线单元、具有吸圆组件和柔性线导正机构的热缩管穿接单元、用于拉持柔性线的柔性线定位单元、用于烘烤柔性线的烘烤单元及用于取出加工成品的下料单元，载物单元包括可转动的转盘、沿转盘圆周方向分布的至少五个载物驱动组件，每个载物驱动组件包括滑动连接转盘并承接待加工件的载物工装；扭线单元、热缩管穿接单元、柔性线定位单元及下料单元位于转盘旁侧并一一对应转盘上连续四个载物驱动组件。载物驱动组件。载物驱动组件。
技术研发人员：王传松 周福新
受保护的技术使用者：深圳长城开发科技股份有限公司
技术研发日：2022.08.12
技术公布日：2022/12/16
