1.本实用新型涉及行车搬运技术领域，具体涉及一种重载行车。
背景技术：2.行车是工厂内用来搬运重物的机械，在一定范围内进行水平或者是垂直的移动，其主要应用在工厂车间内的工件之间的搬运，目前一般是采用重载rgv或者agv搬运工件，但是在使用时，重载rgv或者agv可以将工件运输到指定工位和指定智能加工设备旁，却不能实现工件上下料以及准确定位到加工设备平台上，因此影响工件运输加工效率。
技术实现要素：3.本实用新型的主要目的是提出一种重载行车，旨在解决现有重载rgv或者agv无法实现工件上下料以及准确定位到加工设备平台上，从而影响工件运输加工效率的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提出的一种重载行车，包括：
5.行走平台，包括在水平面内两两相互垂直的x轴行走轨道、y轴行走轨道和z轴行走轨道，z轴行走轨道上活动有沿z轴方向延伸的升降架，升降架远离x轴行走轨道的一端设有夹具，夹具用于夹取工件；
6.驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构与y轴行走轨道驱动连接，以驱动y轴行走轨道沿x轴行走轨道移动，第二驱动机构与z轴行走轨道驱动连接，以驱动z轴行走轨道沿y轴行走轨道移动，第三驱动机构与升降架驱动连接，以驱动升降架沿z轴行走轨道移动；
7.位置监测组件，包括第一测距组件、第二测距组件和第三测距组件，第一测距组件监测y轴行走轨道的活动行程，第二测距组件监测z轴行走轨道的活动行程，第三测距组件监测升降架的活动行程；以及，
8.控制组件，分别与驱动组件和位置监测组件通信连接，用以根据获取的工件加工信息和位置监测组件发送的位置信息控制驱动组件的工作状态，以控制y轴行走轨道、z轴行走轨道和升降架的活动。
9.可选地，第一驱动机构包括第一驱动电机、第一齿轮和第一齿条，第一齿条设于x轴行走轨道上，第一齿轮设于y轴行走轨道，且与第一齿条啮合，第一驱动电机与第一齿轮驱动连接，以驱动第一齿轮转动。
10.可选地，第二驱动机构包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，第二齿条设于y轴行走轨道上，第二齿轮与z轴行走轨道的一端连接，且与第二齿条啮合，第二驱动电机与第二齿轮驱动连接，以驱动第二齿轮转动。
11.可选地，第三驱动机构包括第三驱动电机、滚筒和吊绳，吊绳的一端绕设于滚筒的外周，另一端与升降架固定连接，第三驱动电机与滚筒驱动连接，以驱动滚筒转动。
12.可选地，y轴行走轨道上设有第一滑块，第一滑块x轴行走轨道滑动配合；和/或，
13.z轴行走轨道上设有第二滑块，第二滑块与y轴行走轨道滑动配合；和/或，
14.升降架上设有第三滑块，第三滑块与z轴行走轨道滑动配合。
15.可选地，第一测距组件包括第一测距激光器和第一激光反光板，第一测距激光器和第一激光反光板沿x轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于x轴行走轨道，另一设于y轴行走轨道；
16.第二测距组件包括第二测距激光器和第二激光反光板，第二测距激光器和第二激光反光板沿y轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于y轴行走轨道，另一设于z轴行走轨道；
17.第三测距组件包括第三测距激光器和第三激光反光板，第三测距激光器和第三激光反光板沿z轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于z轴行走轨道，另一设于升降架。
18.可选地，x轴行走轨道的两端分别设有第一限位件；
19.y轴行走轨道的两端分别设有第二限位件；
20.z轴行走轨道远离y轴行走轨道的一端设有第三限位件。
21.可选地，第一限位件、第二限位件和第三限位件分别为弹性缓冲件。
22.可选地，还包括阅读器，阅读器用以读取rfid标签的信息，阅读器与控制组件通信连接，用以将读取的信息传输至控制组件，以使得控制组件根据信息控制驱动组件。
23.本实用新型的技术方案中，提供了一种重载行车，重载行车包括行走平台、驱动组件、位置监测组件和控制组件，驱动组件可以驱动y轴行走轨道、z轴行走轨道和升降架滑动，以此实现工件沿x轴延伸方向、y轴延伸方向和z轴延伸方向活动；又通过位置监测组件监测活动行程，并将监测信息传输至控制组件，使得控制组件可通过监测信息实时控制驱动组件的工作状态，进而控制y轴行走轨道、z轴行走轨道和升降架的活动行程，提高工件的移动精度，从而实现工件上下料以及准确定位运输加工设备平台进行加工，大大提高工件运输加工效率。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
25.图1为本实用新型提供的重载行车的一实施例的结构示意图。
26.附图标号说明：
[0027][0028][0029]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0031]
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0032]
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0033]
行车是工厂内用来搬运重物的机械，在一定范围内进行水平或者是垂直的移动，
其主要应用在工厂车间内的工件之间的搬运，目前一般是采用重载rgv或者agv搬运工件，但是在使用时，重载rgv或者agv可以将工件运输到指定工位和指定智能加工设备旁，却不能实现工件上下料以及准确定位到加工设备平台上，因此影响工件运输加工效率。
[0034]
鉴于此，本实用新型提供一种重载行车，请参阅图1，图1为重载行车的结构示意图。
[0035]
重载行车100包括行走平台1、驱动组件4、位置监测组件5和控制组件8，行走平台1包括在水平面内两两相互垂直的x轴行走轨道11、y轴行走轨道12和z轴行走轨道13，z轴行走轨道13上活动有沿z轴方向延伸的升降架2，升降架2远离x轴行走轨道11的一端设有夹具3，夹具3用于夹取工件；驱动组件4包括第一驱动机构41、第二驱动机构42和第三驱动机构43，第一驱动机构41与y轴行走轨道12驱动连接，以驱动y轴行走轨道12沿x轴行走轨道11移动，第二驱动机构42与z轴行走轨道13驱动连接，以驱动z轴行走轨道13沿y轴行走轨道12移动，第三驱动机构43与升降架2驱动连接，以驱动升降架2沿z轴行走轨道13移动；位置监测组件5包括第一测距组件51、第二测距组件52和第三测距组件53，第一测距组件51监测y轴行走轨道12的活动行程，第二测距组件52监测z轴行走轨道13的活动行程，第三测距组件53监测升降架2的活动行程；控制组件8分别与驱动组件4和位置监测组件5通信连接，用以根据获取的工件加工信息和位置监测组件5发送的位置信息控制驱动组件4的工作状态，以控制y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2的活动。
[0036]
本实用新型的技术方案中，提供了一种重载行车100，重载行车100包括行走平台1、驱动组件4、位置监测组件5和控制组件8，驱动组件4可以驱动y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2滑动，以此实现工件沿x轴延伸方向、y轴延伸方向和z轴延伸方向活动；又通过位置监测组件5监测活动行程，并将监测信息传输至控制组件8，使得控制组件8可通过监测信息实时控制驱动组件4的工作状态，进而控制y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2的活动行程，提高工件的移动精度，从而实现工件上下料以及准确定位运输加工设备平台进行加工，大大提高工件运输加工效率。
[0037]
需要说明的是，在本实用新型中，x轴行走轨道11与y轴行走轨道12之间的连接方式、y轴行走轨道12与z轴行走轨道13之间的连接方式、以及z轴行走轨道13与升降架2之间的连接方式不受限制，可以是滚动连接，也可以是滑动连接等等。
[0038]
进一步地，请参阅图1，在本实用新型一实施例中，第一驱动机构41包括第一驱动电机411、第一齿轮和第一齿条412，第一齿条412设于x轴行走轨道11上，第一齿轮设于y轴行走轨道12，且与第一齿条412啮合，第一驱动电机411与第一齿轮驱动连接，以驱动第一齿轮转动；如此设置，y轴行走轨道12通过第一驱动电机411驱动第一齿轮转动移动，相较于一般的滚轮设置形式，齿轮齿条的设置形式可避免出现由于工件重量多大导致工件移动时惯性过大，进而在停止时依旧会沿x轴方向移动的情况，从而提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0039]
具体的，请参阅图1，在本实用新型一实施例中，第二驱动机构42包括第二驱动电机421、第二齿轮和第二齿条，第二齿条设于y轴行走轨道12上，第二齿轮与z轴行走轨道13的一端连接，且与第二齿条啮合，第二驱动电机421与第二齿轮驱动连接，以驱动第二齿轮转动；如此设置，z轴行走轨道13通过第二驱动电机421驱动第二齿轮转动移动，相较于一般的滚轮设置形式，齿轮齿条的设置形式可避免出现由于工件重量多大导致工件移动时惯性
过大，进而在停止时依旧会移动的情况，从而提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0040]
具体的，请参阅图1，在本实用新型一实施例中，第三驱动机构43包括第三驱动电机431、滚筒432和吊绳433，吊绳433的一端绕设于滚筒432的外周，另一端与升降架2固定连接，第三驱动电机431与滚筒432驱动连接，以驱动滚筒432转动；如此，通过滚筒432和吊绳433拉动升降架2在z轴行走轨道13上沿z轴方向移动，提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0041]
需要说明的是，第一驱动电机411、第二驱动电机421和第三驱动电机431的类型不受限制，在本实用新型中，第一驱动电机411、第二驱动电机421和第三驱动电机431均为同步伺服电机，精确控制移动距离。
[0042]
具体的，y轴行走轨道12上设有第一滑块，第一滑块x轴行走轨道11滑动配合，使得y轴行走轨道12在x轴行走轨道11上滑动，并且采用滑轨滑块配合结构提高了y轴行走轨道12的移动可靠性和导向精度，进而提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0043]
具体的，z轴行走轨道13上设有第二滑块，第二滑块与y轴行走轨道12滑动配合，使得z轴行走轨道13在y轴行走轨道12上滑动，并且采用滑轨滑块配合结构提高了z轴行走轨道13的移动可靠性和导向精度，进而提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0044]
具体的，升降架2上设有第三滑块，第三滑块与z轴行走轨道13滑动配合，使得升降架2在z轴行走轨道13上滑动，并且采用滑轨滑块配合结构提高了升降架2的移动可靠性和导向精度，进而提高重载行车100的移动稳定性和定位精度。
[0045]
需要说明的是，上述三个技术特征可以择一设置，也可以同时设置，具体的，本实用新型中，上述三个技术特征同时设置，即y轴行走轨道12上设有第一滑块，第一滑块x轴行走轨道11滑动配合，z轴行走轨道13上设有第二滑块，第二滑块与y轴行走轨道12滑动配合，以及z轴行走轨道13上设有第二滑块，第二滑块与y轴行走轨道12滑动配合，以此大大提高重载行车100整体的移动稳定性和定位精度。
[0046]
在本实用新型中，位置监测组件5的设置形式不受限制，可以是设置激光器，也可以设置位移传感器等等。具体的，请参阅图1，在本实用新型一实施例中，第一测距组件51包括第一测距激光器511和第一激光反光板512，第一测距激光器511和第一激光反光板512沿x轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于x轴行走轨道11，另一设于y轴行走轨道12；第二测距组件52包括第二测距激光器521和第二激光反光板522，第二测距激光器521和第二激光反光板522沿y轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于y轴行走轨道12，另一设于z轴行走轨道13；第三测距组件53包括第三测距激光器531和第三激光反光板532，第三测距激光器531和第三激光反光板532沿z轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于z轴行走轨道13，另一设于升降架2；更具体的，第一测距激光器511、第二测距激光器521和第三测距激光器531将需要停留的位置信息发送至控制组件8，重载行车100的控制系统根据移动距离指令转换为驱动电机继电器的开闭信号进行控制，具体的，将距离信号转换为驱动电机控制的“i”“o”信号，以此控制驱动电机的开闭，实现高精度移动与定位，并实现工件定位精度为
±
0.5毫米。
[0047]
具体的，请参阅图1，x轴行走轨道11的两端分别设有第一限位件6；y轴行走轨道12的两端分别设有第二限位件7；z轴行走轨道13远离y轴行走轨道12的一端设有第三限位件；通过设置第一限位件6、第二限位件7和第三限位件，避免y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和
升降架2滑出行走平台1出现安全问题，提高重载行车100的安全性。
[0048]
进一步地，第一限位件6、第二限位件7和第三限位件分别为弹性缓冲件，弹性缓冲件对y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2具有缓冲作用，避免第一限位件6与y轴行走轨道12、第二限位件7与z轴行走轨道13、以及第三限位件与升降架2发生刚性碰撞，损伤重载行车100结构。更具体的，弹性缓冲件的材质为橡胶，弹性缓冲件的形状可以呈块状，也可以呈筒状等等。
[0049]
具体的，重载行车100还包括阅读器，阅读器用以读取rfid标签的信息，阅读器与控制组件8通信连接，用以将读取的信息传输至控制组件8，以使得控制组件8根据信息控制驱动机构。需要说明的是，在本实用新型中，rfid标签由耦合原件和芯片组成，每个标签具有唯一的电子编码，附着在产线上的不同工位的不同智能加工设备上，重载行车100通过安装的阅读器读取rfid标签获得工位信息和智能加工设备信息，对产线上工件加工不同工序工位以及同一产品不同智能加工设备的判断，根据不同产品实现柔性智能判断切换不同工位以及输送至不同的智能加工设备处，如此，通过阅读器对rfid标签的识别，整个产线可柔性自动兼容不同的产品，降低了不同产品混线加工生产的问题，同时也实现了1000kg～2000kg工件无人自动智能化运输。
[0050]
更具体的，一般生产加工线上设置有多个重载行车100进行运输，同时整个生产加工线运行有dcs(distributed control system)调度系统、mes系统和lcs上位机管理系统，各重载行车100的控制组件8包括控制柜81，控制柜81的控制器cx5010与dcs调度系统的主控cx5020之间通过wlan控制器cu8890作为客户端接入车间内的无线网络热点实现通信连接，减少布线。在整个生产加工线中，重载行车100通过阅读器读取rfid标签获取工件工位和待加工的智能加工设备位置，并传输至mes系统，mes系统接收信息并将工件的加工工序和加工设备编号指令传输至lcs上位机管理系统进行分析计算，然后将工件需要执行的工位和设备编号发送给dcs自动调度系统，dcs自动调度系统控制多个重载行车100对工件进行运输调度，再将对应的程序指令代码发送到各重载行车100的夹具3，实现对工件的准确定位和固定，再通过重载行车100中y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2的移动将工件输送到下一道工序，如此完成工件的各加工工序。
[0051]
更具体的，控制柜81包括柜体，柜体上设置有触摸显示屏、急停按钮、暂停按钮和启动按钮，方便工作人员手动控制重载行车100的运行。
[0052]
具体的，在本实用新型中，为了避免在y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2的移动过程中，驱动电机等设备的电线被折弯破损甚至断裂，影响加工效率，在y轴行走轨道12、z轴行走轨道13和升降架2上设置有坦克链，用以容置电线，具有保护作用，保证重载行车100正常通电运行，并延长电线的使用寿命，提高重载行车100的实用性。
[0053]
以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：1.一种重载行车，其特征在于，所述重载行车包括：行走平台，包括在水平面内两两相互垂直的x轴行走轨道、y轴行走轨道和z轴行走轨道，所述z轴行走轨道上活动有沿z轴方向延伸的升降架，所述升降架远离所述x轴行走轨道的一端设有夹具，所述夹具用于夹取工件；驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构与所述y轴行走轨道驱动连接，以驱动所述y轴行走轨道沿所述x轴行走轨道移动，所述第二驱动机构与所述z轴行走轨道驱动连接，以驱动所述z轴行走轨道沿所述y轴行走轨道移动，第三驱动机构与所述升降架驱动连接，以驱动升降架沿所述z轴行走轨道移动；位置监测组件，包括第一测距组件、第二测距组件和第三测距组件，所述第一测距组件监测所述y轴行走轨道的活动行程，所述第二测距组件监测所述z轴行走轨道的活动行程，所述第三测距组件监测所述升降架的活动行程；以及，控制组件，分别与驱动组件和位置监测组件通信连接，用以根据获取的工件加工信息和所述位置监测组件发送的位置信息控制驱动组件的工作状态，以控制所述y轴行走轨道、所述z轴行走轨道和所述升降架的活动。2.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一齿轮和第一齿条，所述第一齿条设于所述x轴行走轨道上，所述第一齿轮设于所述y轴行走轨道，且与所述第一齿条啮合，所述第一驱动电机与所述第一齿轮驱动连接，以驱动第一齿轮转动。3.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二齿条设于所述y轴行走轨道上，所述第二齿轮与所述z轴行走轨道的一端连接，且与所述第二齿条啮合，所述第二驱动电机与所述第二齿轮驱动连接，以驱动第二齿轮转动。4.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三驱动电机、滚筒和吊绳，所述吊绳的一端绕设于所述滚筒的外周，另一端与所述升降架固定连接，所述第三驱动电机与所述滚筒驱动连接，以驱动所述滚筒转动。5.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述y轴行走轨道上设有第一滑块，所述第一滑块x轴行走轨道滑动配合；和/或，所述z轴行走轨道上设有第二滑块，所述第二滑块与所述y轴行走轨道滑动配合；和/或，所述升降架上设有第三滑块，所述第三滑块与所述z轴行走轨道滑动配合。6.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述第一测距组件包括第一测距激光器和第一激光反光板，所述第一测距激光器和所述第一激光反光板沿x轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于所述x轴行走轨道，另一设于所述y轴行走轨道；所述第二测距组件包括第二测距激光器和第二激光反光板，所述第二测距激光器和所述第二激光反光板沿y轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于所述y轴行走轨道，另一设于所述z轴行走轨道；所述第三测距组件包括第三测距激光器和第三激光反光板，所述第三测距激光器和所述第三激光反光板沿z轴延伸方向相对间隔设置，且其中之一设于所述z轴行走轨道，另一设于所述升降架。
7.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，所述x轴行走轨道的两端分别设有第一限位件；所述y轴行走轨道的两端分别设有第二限位件；所述z轴行走轨道远离y轴行走轨道的一端设有第三限位件。8.如权利要求7所述的重载行车，其特征在于，所述第一限位件、所述第二限位件和所述第三限位件分别为弹性缓冲件。9.如权利要求1所述的重载行车，其特征在于，还包括阅读器，所述阅读器用以读取rfid标签的信息，所述阅读器与所述控制组件通信连接，用以将读取的信息传输至所述控制组件，以使得所述控制组件根据所述信息控制所述驱动组件。
技术总结本实用新型公开一种重载行车，包括行走平台、驱动组件、位置监测组件和控制组件，行走平台包括X轴行走轨道、Y轴行走轨道和Z轴行走轨道，Z轴行走轨道上活动有升降架，驱动组件包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，位置监测组件包括第一测距组件、第二测距组件和第三测距组件，控制组件分别与驱动机构和位置监测组件通信连接，用以根据获取的工件加工信息和位置监测组件发送的位置信息控制驱动组件的工作状态，以控制Y轴行走轨道、Z轴行走轨道和升降架的活动，实现工件沿X轴延伸方向、Y轴延伸方向和Z轴延伸方向活动，并实现工件上下料以及准确定位运输加工设备平台进行加工。下料以及准确定位运输加工设备平台进行加工。下料以及准确定位运输加工设备平台进行加工。
技术研发人员：李善清 乔卫锋
受保护的技术使用者：江苏科耐特智能机器人有限公司
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2022/12/16
