1.本实用新型涉及证件管理终端技术领域，特别涉及一种导向机构、应用该导向机构的机械手以及证件管理终端。
背景技术：2.随着科技的发展，自助设备被广泛应用于人们的生活中；其中，证件管理终端作为自助设备的其中一种，操作员将证件批量存入到证件管理终端，以供用户取出对应的证件，该证件包括本式证件和卡式证件。
3.在实际应用中，由于本式证件的厚度和卡式证件的厚度不同，导致在证件传输过程中，需要使用到不同的传输机构分别传输本式证件和卡式证件，两套不同的传输机构占用证件管理终端的内部空间，导致证件管理终端的体积较大。
4.上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：5.本实用新型的主要目的是提出一种导向机构，旨在如何实现设备的小型化。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的导向机构包括：
7.第一导向架，所述第一导向架设置有第一导向槽；
8.第一驱动模组，所述第一驱动模组设于所述第一导向架；以及
9.第二导向架，所述第二导向架设置有第二导向槽，所述第二导向架与所述第一驱动模组连接，所述第二导向槽的高度小于所述第一导向槽的高度；
10.其中，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架靠近所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽的部分重合；
11.或，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架远离所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽呈并行设置。
12.在本实用新型的一实施例中，所述第一导向架对应所述第一导向槽的至少一端设置有第一导斜面，以使所述第一导向槽的至少一端槽口呈扩口设置。
13.在本实用新型的一实施例中，所述第二导向架对应所述第二导向槽的至少一端设置有第二导斜面，以使所述第二导向槽的至少一端槽口呈扩口设置。
14.在本实用新型的一实施例中，所述第一导向架还设置有第三导向槽，所述第三导向槽连通所述第一导向槽；
15.所述第二导向架的至少部分位于所述第三导向槽内。
16.在本实用新型的一实施例中，所述第一导向架设置有第一避位口，所述第一避位口连通所述第一导向槽；
17.所述第二导向架设置有第二避位口，所述第二避位口连通所述第二导向槽，所述第二避位口对应所述第一避位口设置；
18.所述导向机构还包括设于所述第一导向架的识别器，所述识别器的感应端对应所述第一避位口和所述第二避位口设置。
19.在本实用新型的一实施例中，所述导向机构还包括设于所述第一导向架的读卡器，所述读卡器与所述识别器相对设置，并对应所述第一避位口和所述第二避位口设置。
20.在本实用新型的一实施例中，所述第二导向架包括：
21.第一板体，所述第一板体与所述第一驱动模组连接；以及
22.两个第二板体，两个所述第二板体设于所述第一板体的一侧，两个所述第二板体呈相对设置并形成所述第二避位口，每一所述第二板体均设置有第二导向槽，两个所述第二导向槽呈对应设置。
23.在本实用新型的一实施例中，所述导向机构还包括至少一个导向杆，所述导向杆设于所述第一导向架；
24.所述第二导向架设置有滑孔，所述导向杆滑动穿设于所述滑孔，以使所述第二导向架沿着所述导向杆的延伸方向滑动。
25.本实用新型还提出一种机械手，包括第二驱动模组、第三驱动模组、第一连接架、第二连接架、机械爪以及所述导向机构，所述第一连接架设于所述第二驱动模组，所述第一连接架和所述第二连接架转动连接，所述第三驱动模组设于所述第一连接架和/或所述第二连接架，所述第三驱动模组用于驱动所述第二连接架相对于所述第一连接架转动，所述导向机构的第一导向架和所述机械爪设于所述第二连接架，所述机械爪对应所述第一导向架的第一导向槽设置。
26.本实用新型还提出一种证件管理终端，包括所述机械手。
27.本实用新型技术方案采用在第一导向架上设置有第一驱动模组，第一驱动模组与第二导向架连接，第一驱动模组驱动第二导向架靠近或者远离第一导向架，以使得导向机构具有第二导向架靠近第一导向架的卡式证件传输状态，以及导向机构具有第二导向架远离第一导向架的本式证件传输状态。即是指，在卡式证件传输状态下，第二导向槽和第一导向槽的部分重合，第一导向槽被第二导向架部分遮挡，使得卡式证件可经过槽高度较小的第二导向槽；在本式证件传输状态下，第二导向槽远离第一导向槽，以使得第一导向槽没有被遮挡，使得本式证件可经过槽高度较大的第一导向槽；如此，采用一个导向机构实现本式证件和卡式证件的导向，避免采用两套设备分别传输本式证件和卡式证件的结构，减少了设备的占用空间，实现设备的小型化。
28.本实用新型导向机构有效地实现设备的小型化。
附图说明
29.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
30.图1为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；
31.图2为图1中机械手的部分机构一视角的结构示意图；
32.图3为图1中机械手的部分机构另一视角的结构示意图；
33.图4为图3中a处的局部示意图；
34.图5为图1中机械手的部分机构又一视角的结构示意图；
35.图6为图5中b处的局部示意图；
36.图7为本实用新型机械手一实施例的部分结构的剖视图；
37.图8为图1中机械手的部分机构的装配结构示意图。
38.附图标号说明：
39.标号名称标号名称1导向机构136滑孔11第一导向架14识别器111第一导向槽15读卡器112第一导斜面16导向杆113第三导向槽2第二驱动模组114第一避位口3第三驱动模组12第一驱动模组4第一连接架13第二导向架5第二连接架131第二导向槽6机械爪132第二导斜面7第三连接架133第二避位口8第四驱动模组134第一板体9齿条135第二板体
ꢀꢀ
40.本实用新型的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
42.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
43.另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“a和/或b为例”，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
44.本实用新型提出一种导向机构，所述导向机构用于证件的导向，以便于证件能够
稳定地进入到证件管理终端内；其中，导向机构可安装于机械手上，以配合机械手夹持本式证件和卡式证件；或者，导向机构也可安装在证件输入口和证件输出口处，以便于配合证件输入口和证件输出口上的滚轮实现本式证件和卡式证件的稳定输出和输入。参考图1，为本实用新型机械手一实施例的结构示意图；参考图2，为图1中机械手的部分机构一视角的结构示意图；参考图3，为图1中机械手的部分机构另一视角的结构示意图；参考图4，为图3中a处的局部示意图；参考图5，为图1中机械手的部分机构又一视角的结构示意图；参考图6，为图5中b处的局部示意图；参考图7，为本实用新型机械手一实施例的部分结构的剖视图；参考图8，为图1中机械手的部分机构的装配结构示意图。
45.在本实用新型实施例中，如图1所示，并结合图2、图3以及图5所示，该导向机构1包括：第一导向架11，第一驱动模组12以及第二导向架13，第一导向架11设置有第一导向槽111；第一驱动模组12设于第一导向架11；第二导向架13设置有第二导向槽131，第二导向架13与第一驱动模组12连接，第二导向槽131的高度小于第一导向槽111的高度；其中，第一驱动模组12驱动第二导向架13靠近第一导向槽111，以使得第二导向槽131与第一导向槽111的部分重合；或，第一驱动模组12驱动第二导向架13远离第一导向槽111，以使得第二导向槽131与第一导向槽111呈并行设置。
46.在本实施例中，采用在第一导向架11上设置有第一驱动模组12，第一驱动模组12与第二导向架13连接，第一驱动模组12驱动第二导向架13靠近或者远离第一导向架11，以使得导向机构1具有第二导向架13靠近第一导向架11的卡式证件传输状态，以及导向机构1具有第二导向架13远离第一导向架11的本式证件第一驱动模组12传输状态。即是指，在卡式证件传输状态下，第二导向槽131和第一导向槽111的部分重合，第一导向槽111被第二导向架13部分遮挡，使得卡式证件可经过槽高度较小的第二导向槽131；在本式证件传输状态下，第二导向槽131远离第一导向槽111，以使得第一导向槽111没有被遮挡，使得本式证件可经过槽高度较大的第一导向槽111；如此，采用一个导向机构1实现本式证件和卡式证件的导向，避免采用两套设备分别传输本式证件和卡式证件的结构，减少了设备的占用空间，实现设备的小型化。本实用新型导向机构1有效地实现设备的小型化。
47.在本实用新型的一可选实施例中，第二导向架13可以第一导向架11活动连接，例如：第二导向架13与第一导向架11转动连接，第二导向架13与第一导向架11滑动连接。
48.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向架11可设置为任意形态，例如：板体结构和框体结构等。
49.基于上述实施例，当第一导向架11可设置为板体结构，第一导向槽111和位于第一导向架11的任意一个表面，第一驱动模组12可装设与第一导向架11的任意一个表面或侧面，第一驱动模组12驱动第二导向架13移动。
50.另一方面，当第一导向架11可设置为框体结构，第一导向槽111可设于框体结构的内框或外框的表面。在不遮挡第一导向槽111的前提下，第一驱动模组12可设于框体结构的内框或外框的表面，第一驱动模组12驱动第二导向架13移动。
51.基于上述第一导向架11的可选实施例，第二导向架13也可设置为任意形态，例如：板体结构和框体结构等。
52.在本实用新型的一实施例中，结合图2、图3以及图4所示，第一导向架11可设置为框体结构，框体结构的轮廓设置为矩形。第一驱动模组12设于框体结构的外框，第一导向架
11的第一导向槽111位于框体结构内，第二导向架13位于框体结构内，并与第一驱动模组12连接。
53.在本实用新型的一可选实施例中，第一驱动模组12可设置为电机和传动结构的配合组件；或，第一驱动模组12可设置为气缸和传动结构的配合组件；或，第一驱动模组12可设置为电缸和传动结构的配合组件。
54.在本实用新型的一实施例中，结合图2、图3以及图4所示，第一导向架11对应第一导向槽111的至少一端设置有第一导斜面112，以使第一导向槽111的至少一端槽口呈扩口设置。
55.在本实施例中，采用在第一导向槽111的任意一端的端口设置有第一导斜面112，第一导斜面112自第一导向槽111的槽口向第一导向槽111的外缘延伸，以使得第一导向槽111的至少一端设置为扩口，以便于证件进入到第一导向槽111。
56.在本实用新型的一可选实施例中，第一导斜面112围绕第一导向槽111的槽口设置。
57.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向槽111的两端均设置有第一导斜面112。
58.在本实用新型的一实施例中，结合图2、图3以及图4所示，第二导向架13对应第二导向槽131的至少一端设置有第二导斜面132，以使第二导向槽131的至少一端槽口呈扩口设置。
59.在本实施例中，采用在第二导向槽131的任意一端的端口设置有第二导斜面132，第二导斜面132自第二导向槽131的槽口向第二导向槽131的外缘延伸，以使得第二导向槽131的至少一端设置为扩口，以便于证件进入到第二导向槽131。
60.在本实用新型的一可选实施例中，第二导斜面132围绕第二导向槽131的槽口设置。
61.在本实用新型的一可选实施例中，第二导向槽131的两端均设置有第二导斜面132。
62.在本实用新型的一实施例中，结合图2、图3以及图4所示，第一导向架11还设置有第三导向槽113，第三导向槽113连通第一导向槽111；第二导向架13的至少部分位于第三导向槽113内。也就是说，第三导向槽113用于第二导向架13移动的导向，以便于第二导向架13沿着第三导向槽113平稳移动。
63.在本实用新型的一可选实施例中，第三导向槽113可相对位于第一导向槽111的任意一端。
64.在本实用新型的一可选实施例中，第三导向槽113可相对位于第一导向槽111的中部。也就是说，第三导向槽113连通第一导向槽111的中部，使得第二导向架13可进入到第一导向槽111的中部区域，以使得第二导向架13的至少部分与第一导向架11重合，避免第二导向架13凸出于第一导向架11，实现导向机构1的小型化设置。
65.在本实用新型的一实施例中，结合图4所示，第一导向架11设置有第一避位口114，第一避位口114连通第一导向槽111；第二导向架13设置有第二避位口133，第二避位口133连通第二导向槽131，第二避位口133对应第一避位口114设置；
66.导向机构1还包括设于第一导向架11的识别器14，识别器14的感应端对应第一避
位口114和第二避位口133设置。
67.在本实施例中，采用在第一导向架11设置有识别器14，以便于识别器14可以对应第一避位口114和第二避位口133，当证件对应于第一避位口114和/或第二避位口133时，识别器14可获得证件的图像。
68.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向架11设置有第一避位口114，可以理解为，第一导向架11设置有第一避位口114，第一避位口114连通第一导向槽111的上方壁面和/或下方壁面。
69.基于上述，可以理解地当第一导向槽111的上方壁面和下方壁面均具有第一避位口114时，第一导向槽111可被第一避位口114分隔为两个凹槽，两个凹槽相对，证件传入第一导向槽111，证件的两侧边分别沿着第一导向架11的两个凹槽移动。
70.同理，第二导向架13设置有第二避位口133的实施例，等同于上述描述，当证件传入到第二导向槽131时，证件的两侧边边分别沿着第二导向架13的两个凹槽移动。
71.在本实用新型的一可选实施例中，识别器14与第一驱动模组12并排设置，以实现结构的紧凑性。
72.在本实用新型的一可选实施例中，第一导向架11对应识别器14的感应口开设有避让口。
73.可选地，识别器14可为摄像模组。
74.在本实用新型的一实施例中，结合图3、图5以及图7所示，导向机构1还包括设于第一导向架11的读卡器15，读卡器15与识别器14相对设置，并对应第一避位口114和第二避位口133设置。
75.在本实施例中，采用读卡器15与识别器14相对设置，以使得导向机构1即可识别本式证件也可识别卡式证件，实现功能的整合，提高设备的一体化程度。
76.可选地，读卡器15可为电磁识别模组。
77.在本实用新型的一实施例中，结合图5、图7以及图7所示，第二导向架13包括：第一板体134以及两个第二板体135，第一板体134与第一驱动模组12连接；两个第二板体135设于第一板体134的一侧，两个第二板体135呈相对设置并形成第二避位口133，每一第二板体135均设置有第二导向槽131，两个第二导向槽131呈对应设置。
78.在本实施例中，采用两个第二板体135相对设置的结构，以使得两个第二板体135之间形成第二避位口133，以便于读卡器15和/或识别器14读取证件的信息。另一方面，两个第二板体135位于第一板体134的一侧，第二板体135对应与第三导向槽113的前提下，可以使得第一驱动模组12设置在第一导向架11的外部，以采用体积较小的第一导向架11装配形成导向机构1。
79.在本实用新型的一实施例中，结合图3和图7所示，导向机构1还包括至少一个导向杆16，导向杆16设于第一导向架11；第二导向架13设置有滑孔136，导向杆16滑动穿设于滑孔136，以使第二导向架13沿着导向杆16的延伸方向滑动，以通过导向杆16和第二导向架13的滑孔136的配合，实现第二导向架13相对于第一导向架11的平缓移动。
80.在本实用新型的一实施例中，导向杆16对应第三导向槽113设置。
81.在本实用新型的一实施例中，导向杆16的延伸方向与第一导向槽111的延伸方向垂直，以使得第二导向架13平稳地沿着第三导向槽113滑入到第一导向槽111处。
82.本实用新型还提出一种机械手，结合图1和图8所示，该机械手包括第二驱动模组2、第三驱动模组3、第一连接架4、第二连接架5、第三连接架7、第四驱动模组8、机械爪6以及导向机构1，该机械手的具体结构参照上述实施例，由于机械手采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。其中，
83.第三连接架7设于第二驱动模组2，第三连接架7与第一连接架4滑动连接，第四驱动模组8设于第三连接架7，并与第一连接架7通过齿条9和齿轮啮合连接。即是指，齿条9设于第一连接架4上。
84.第一连接架4和第二连接架5转动连接，第三驱动模组3设于第一连接架4和/或第二连接架5，第三驱动模组3用于驱动第二连接架5相对于第一连接架4转动，导向机构1的第一导向架11和机械爪6设于第二连接架5，机械爪6对应第一导向架11的第一导向槽111设置。
85.可以理解地，所述机械爪6包括电缸或气缸以及两个夹片，两个夹片设于电缸或气缸上，电缸或气缸驱动两个夹片相互靠近或远离，以夹持证件。
86.本实用新型还提出一种证件管理终端(未图示)，该证件管理终端包括机械手，该机械手的具体结构参照上述实施例，由于证件管理终端采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。
87.在本实用新型的一实施例中，证件管理终端还包括存储仓(未图示)，存储仓与机械手间隔设置，存储仓设置有多个存储槽，存储槽用于存储证件。
88.在本实用新型的一实施例中，证件管理终端还包括机架(未图示)，存储仓和机械手均设于机架。
89.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的创造构思下，利用本实用新型的说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：1.一种导向机构，其特征在于，所述导向机构包括：第一导向架，所述第一导向架设置有第一导向槽；第一驱动模组，所述第一驱动模组设于所述第一导向架；以及第二导向架，所述第二导向架设置有第二导向槽，所述第二导向架与所述第一驱动模组连接，所述第二导向槽的高度小于所述第一导向槽的高度；所述第一驱动模组驱动所述第二导向架靠近所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽的部分重合；或，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架远离所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽呈并行设置。2.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述第一导向架对应所述第一导向槽的至少一端设置有第一导斜面，以使所述第一导向槽的至少一端槽口呈扩口设置。3.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述第二导向架对应所述第二导向槽的至少一端设置有第二导斜面，以使所述第二导向槽的至少一端槽口呈扩口设置。4.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述第一导向架还设置有第三导向槽，所述第三导向槽连通所述第一导向槽；所述第二导向架的至少部分位于所述第三导向槽内。5.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述第一导向架设置有第一避位口，所述第一避位口连通所述第一导向槽；所述第二导向架设置有第二避位口，所述第二避位口连通所述第二导向槽，所述第二避位口对应所述第一避位口设置；所述导向机构还包括设于所述第一导向架的识别器，所述识别器的感应端对应所述第一避位口和所述第二避位口设置。6.如权利要求5所述的导向机构，其特征在于，所述导向机构还包括设于所述第一导向架的读卡器，所述读卡器与所述识别器相对设置，并对应所述第一避位口和所述第二避位口设置。7.如权利要求5所述的导向机构，其特征在于，所述第二导向架包括：第一板体，所述第一板体与所述第一驱动模组连接；以及两个第二板体，两个所述第二板体设于所述第一板体的一侧，两个所述第二板体呈相对设置并形成所述第二避位口，每一所述第二板体均设置有第二导向槽，两个所述第二导向槽呈对应设置。8.如权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述导向机构还包括至少一个导向杆，所述导向杆设于所述第一导向架；所述第二导向架设置有滑孔，所述导向杆滑动穿设于所述滑孔，以使所述第二导向架沿着所述导向杆的延伸方向滑动。9.一种机械手，其特征在于，包括第二驱动模组、第三驱动模组、第四驱动模组、第一连接架、第二连接架、第三连接架、机械爪以及如权利要求1至8中任意一项所述的导向机构，所述第三连接架设于所述第二驱动模组，所述第三连接架与所述第一连接架滑动连接，所述第四驱动模组设于所述第三连接架，所述第四驱动模组与所述第一连接架通过齿条和齿轮啮合连接，所述第一连接架和所述第二连接架转动连接，所述第三驱动模组设于所述第
一连接架和/或所述第二连接架，所述第三驱动模组用于驱动所述第二连接架相对于所述第一连接架转动，所述导向机构的第一导向架和所述机械爪设于所述第二连接架，所述机械爪对应所述第一导向架的第一导向槽设置。10.一种证件管理终端，其特征在于，包括如权利要求9所述的机械手。
技术总结本实用新型公开一种导向机构、机械手以及证件管理终端。其中，该导向机构包括：第一导向架，第一驱动模组以及第二导向架，所述第一导向架设置有第一导向槽；所述第一驱动模组设于所述第一导向架；所述第二导向架设置有第二导向槽，所述第二导向架与所述第一驱动模组连接，所述第二导向槽的高度小于所述第一导向槽的高度；其中，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架靠近所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽的部分重合；或，所述第一驱动模组驱动所述第二导向架远离所述第一导向槽，以使得所述第二导向槽与所述第一导向槽呈并行设置。本实用新型导向机构有效地实现设备的小型化。设备的小型化。设备的小型化。
技术研发人员：王榜金 龙泉
受保护的技术使用者：艾斯特国际安全技术（深圳）有限公司
技术研发日：2022.08.03
技术公布日：2022/12/16
