1.本实用新型涉及机器人传感技术领域，具体是一种基于三色视觉的触觉传感器。
背景技术：2.视觉传感和触觉传感是机器人感知外界环境的两个最重要信息来源，机器人利用视觉传感，获取外界环境的图像信息，并通过图像算法处理对视觉图像进行分析，以达到对外界环境的感知与重构，视觉传感是最主要的传感方式，机器人可以依靠视觉传感识别物体的表面特征，但是在许多遮挡或光照条件不好的场景下很难发挥好视觉感官的作用，在这些环境下需要依靠触觉传感进行物体的识别，常用的触觉传感器有多种，有压阻式、电容式、光电式等，即通过电阻、电容、光强度实现传感，但是这些类型的传感器都存在不足，如压阻式和电容式易受到电磁干扰、温度对光电式传感器的影响较大，因此，本领域技术人员提供了一种基于三色视觉的触觉传感器，以解决上述背景技术中提出的问题。
技术实现要素：3.本实用新型的目的在于提供一种基于三色视觉的触觉传感器，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种基于三色视觉的触觉传感器，包括外壳，所述外壳的内部固定连接有rgb光源，所述外壳的底部固定连接有薄膜，所述外壳的顶部固定连接有连接板，所述连接板的底部且位于外壳的内部固定连接有摄像头。
6.作为本实用新型进一步的方案：所述rgb光源包括灯架、灯珠、遮光纸和电线，且通过交流电压为rgb光源提供电力。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述rgb光源的一侧固定连接有电性，且电线延伸至外壳的外部。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述rgb光源的灯珠上粘有红绿蓝三色遮光纸。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述摄像头包括镜头和pcb板，所述pcb板与连接板固定连接，镜头安装与pcb板的表面，且pcb上设置有usb接口。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述薄膜为橡胶膜，且厚度为1mm。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述连接板为树脂，且通过3d打印制成，所述连接板的厚度为6mm。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型中，通过外壳，可对rgb光源进行放置，通过连接板和摄像头，可进行拍摄，通过薄膜，方便对外壳进行密封，也可模拟人体手指受到外力的反应，该传感器可以实现识别物体表面形状、压力感知等功能，而且可用于柔性机器人的设计。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型结构剖视图。
16.图中：1、外壳；2、rgb光源；3、薄膜；4、连接板；5、摄像头。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种基于三色视觉的触觉传感器，包括外壳1，具体的，外壳1是基于视觉的触觉传感器的容纳和支撑的主体部分，可以采取3d打印技术，使用树脂材料进行制造，外壳1的内部固定连接有rgb光源2，具体的，rgb光源2是一个环形光源，输入光源上均匀分布着26个贴片灯珠，灯珠上贴有红、绿、蓝三色遮光纸，并通过电线连接交流电源，为触觉传感器提供稳定的光源，外壳1的底部固定连接有薄膜3，具体的，薄膜3是一层较薄的橡皮膜，厚度约为1mm，用于反映触觉模式，模拟人体的手指受到外力的反应，薄膜具有较好的形变能力和高重复性，可以很好地恢复原来的形状，外壳1的顶部固定连接有连接板4，具体的，连接板4用于连接摄像头5和外壳1，其上留有一个矩形通洞，便于摄像头5的通讯线穿过连接计算机，连接板4厚度为6mm，采用树脂材料3d打印制造而成，连接板4的底部且位于外壳1的内部固定连接有摄像头5，具体的，摄像头5用于采集薄膜接触物体过程中发生的形变，包括镜头和pcb板，pcb板上有usb接口，连接计算机，记录下薄膜变形到最大程度时其上的图像，摄像头5具有100万的物理像素，每秒产生30帧画面，焦距视角为4.3mm，且无畸变，摄像头5的尺寸是32mm
×
32mm
×
23.4mm，安装在连接板4上。
19.通过外壳1，可对rgb光源2进行放置，通过连接板4和摄像头5，可进行拍摄，通过薄膜3，方便对外壳1进行密封，也可模拟人体手指受到外力的反应，该传感器可以实现识别物体表面形状、压力感知等功能，而且可用于柔性机器人的设计。
20.在本实施例中，rgb光源2包括灯架、灯珠、遮光纸和电线，且通过交流电压为rgb光源2提供电力。
21.在本实施例中，rgb光源2的一侧固定连接有电性，且电线延伸至外壳1的外部。
22.在本实施例中，rgb光源2的灯珠上粘有红绿蓝三色遮光纸。
23.在本实施例中，摄像头5包括镜头和pcb板，镜头为4.3mm，pcb板与连接板4固定连接，镜头安装与pcb板的表面，且pcb上设置有usb接口。
24.作为本实用新型再进一步的方案：薄膜3为橡胶膜，且厚度为1mm。
25.作为本实用新型再进一步的方案：连接板4为树脂，且通过3d打印制成，连接板4的厚度为6mm。
26.本实用新型的工作原理是：传感器的摄像头5连接计算机，rgb光源2打开之后，当传感器的薄膜3与物体接触时，垂直方向的压力会使薄膜3产生形变，rgb光源2提供稳定的光线照射，图像采集摄像头5会采集到薄膜3形变到最大程度的结果，上传至计算机，计算机记录下图像之后通过图像处理技术提取出与薄膜3接触的物体的表面形状。
27.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：1.一种基于三色视觉的触觉传感器，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的内部固定连接有rgb光源(2)，所述外壳(1)的底部固定连接有薄膜(3)，所述外壳(1)的顶部固定连接有连接板(4)，所述连接板(4)的底部且位于外壳(1)的内部固定连接有摄像头(5)。2.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述rgb光源(2)包括灯架、灯珠、遮光纸和电线，且通过交流电压为rgb光源(2)提供电力。3.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述rgb光源(2)的一侧固定连接有电性，且电线延伸至外壳(1)的外部。4.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述rgb光源(2)的灯珠上粘有红绿蓝三色遮光纸。5.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述摄像头(5)包括镜头和pcb板，所述pcb板与连接板(4)固定连接，镜头安装与pcb板的表面，且pcb上设置有usb接口。6.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述薄膜(3)为橡胶膜，且厚度为1mm。7.根据权利要求1所述的一种基于三色视觉的触觉传感器，其特征在于：所述连接板(4)为树脂，且通过3d打印制成，所述连接板(4)的厚度为6mm。
技术总结本实用新型公开了机器人传感技术领域的一种基于三色视觉的触觉传感器，包括外壳，所述外壳的内部固定连接有RGB光源，所述外壳的底部固定连接有薄膜，所述外壳的顶部固定连接有连接板，所述连接板的底部且位于外壳的内部固定连接有摄像头，所述RGB光源包括灯架、灯珠、遮光纸和电线，且通过交流电压为RGB光源提供电力，所述RGB光源的一侧固定连接有电性，且电线延伸至外壳的外部。本实用新型中，通过外壳，可对RGB光源进行放置，通过连接板和摄像头，可进行拍摄，通过薄膜，方便对外壳进行密封，也可模拟人体手指受到外力的反应，该传感器可以实现识别物体表面形状、压力感知等功能，而且可用于柔性机器人的设计。而且可用于柔性机器人的设计。而且可用于柔性机器人的设计。
技术研发人员：周杰 郑璐恺 陆召洋
受保护的技术使用者：南京工程学院
技术研发日：2022.08.15
技术公布日：2022/12/16
