1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种防撞组件和清洁机器人。
背景技术：2.如今，市面上有多种清洁机器人，例如扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人、拖扫一体机器人等等，清洁机器人能够自移动并清洁所到之处的地板，一些清洁机器人设置有前撞组件，前撞组件安装于清洁机器人主机的前端，前撞组件包括透光罩、保险杠以及前撞传感模块，透光罩安装于保险杠相对清洁机器人本体的一侧，保险杠设置有透光口并由透光罩遮盖，前撞传感模块安装于保险杠相对透光罩的一侧并能够发出和接收检测光线以检测清洁机器人行进方向上的障碍物。
3.其中，透光罩和前撞传感模块通过不同的安装结构固定连接在保险杠上，安装结构复杂，增加了制作成本，装配费时费力，增加了人力成本。
技术实现要素：4.本实用新型的主要目的是提供一种防撞组件，旨在简化透光罩、保险杠和防撞传感模块之间的安装结构，以方便装配。
5.为实现上述目的，本实用新型提出一种防撞组件，包括：
6.保险杠，设置有在其厚度方向贯穿的透光口以及至少一个让位开口；
7.透光罩，设置于所述保险杠的一侧并遮盖所述透光口，且所述透光罩朝向所述保险杠的一侧连接有对应所述让位开口的至少一个第一连接件；以及
8.防撞传感模块，安装于所述保险杠背对所述透光罩的一侧，所述防撞传感模块包括至少一个第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件固定连接，以使得所述防撞传感模块和所述透光罩相对固定于所述保险杠的相对两侧。
9.在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接件和所述让位开口均对应设置有至少两个，所述让位开口和所述透光口相互独立，所述至少两个让位开口在所述透光口的外侧间隔排布。
10.在本实用新型的一些实施例中，所述保险杠朝向所述透光罩的一侧设置有凹槽，所述透光口和所述让位开口均贯穿于所述凹槽的底壁，所述透光罩嵌入所述凹槽内。
11.在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接件和所述第二连接件卡接配合。
12.在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接件包括卡扣，且所述透光罩高度方向的两侧分别设置有所述卡扣，所述第二连接件包括卡凸，且所述防撞传感模块高度方向的两侧分别设置有所述卡凸；
13.其中，所述卡扣包括与所述透光罩连接的基部，所述基部的部分结构穿过所述让位开口，并且所述基部穿过所述让位开口的部分形成有扣孔，所述卡凸对应插入所述扣孔。
14.在本实用新型的一些实施例中，至少一所述卡扣于基部远离所述透光罩的一端还连接有卡爪，所述卡爪用于止挡于所述防撞传感模块背离所述保险杠的一侧表面或者所述
卡爪用于与外部构件卡接。
15.在本实用新型的一些实施例中，多个所述卡扣分别在所述透光罩高度方向的相对两侧对称设置，或者，多个所述卡扣分别在所述透光罩高度方向的相对两侧均匀间隔并错位设置。
16.在本实用新型的一些实施例中，所述防撞传感模块包括安装架以及固定于所述安装架上的防撞传感器，所述安装架上设置有所述第二连接件，所述安装架上设置有在其长度方向延伸的线槽，所述防撞传感器的导线在所述线槽内延伸。
17.在本实用新型的一些实施例中，各所述第一连接件在延伸方向的周向上设置有凸起，所述凸起穿过所述让位开口与所述保险杠的本体相抵，使得所述透光罩扣合于所述保险杠。
18.一种清洁机器人，包括机器本体以及所述防撞组件，所述机器本体包括控制模块和驱动组件，所述控制模块与所述防撞传感模块电连接并能够根据从所述防撞传感模块接收到的感应信号向驱动组件发出控制信号；
19.所述防撞组件安装于所述机器本体外周，所述防撞组件包括：
20.保险杠，设置有在其厚度方向贯穿的透光口以及至少一个让位开口；
21.透光罩，设置于所述保险杠的一侧并遮盖所述透光口，且所述透光罩朝向所述保险杠的一侧连接有对应所述让位开口的至少一个第一连接件；以及
22.防撞传感模块，安装于所述保险杠背对所述透光罩的一侧，且对应所述第一连接件设置有至少一个第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件固定连接，以使得所述防撞传感模块和所述透光罩相对固定于所述保险杠的相对两侧。
23.本实用新型通过在保险上设置透光口和让位开口，透光罩上设置第一连接件，在防撞传感模块上设置第二连接件，并通过第一连接件穿过让位开口和第二连接件固定将透光罩与防撞传感模块固定于保险杠的相对两侧，装配方便，且保险杠无需设置连接结构，制作成本更低，更容易加工制作。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
25.图1为本实用新型清洁机器人一实施例的结构示意图；
26.图2为本实用新型防撞组件一实施例的爆炸图；
27.图3为本实用新型防撞组件中透光罩一实施例的结构示意图；
28.图4为本实用新型防撞组件另一实施例的爆炸图；
29.图5为图4中a处的放大图；
30.图6为图4中b处的放大图；
31.图7为图4中c处的放大图；
32.图8为图4中防撞传感模块背对保险杠一侧的结构示意图；
33.图9为图4中保险杠面向透光罩一侧的结构示意图；
34.图10为图4中保险杠长度方向一侧的结构示意图；
35.图11为图4中保险杠背对透光罩一侧的结构示意图；
36.图12为图4中保险杠高度方向一侧的结构示意图。
37.附图标号说明：
38.1000、清洁机器人；100、防撞组件；110、保险杠；111、透光口；112、让位开口；113、凹槽；120、透光罩；121、第一连接件；122、卡扣；123、基部；124、扣孔；125、卡爪；130、防撞传感模块；131、第二连接件；132、卡凸；133、安装架；134、防撞传感器；135、线槽；136、数据插口；200、机器本体。
39.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
41.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
42.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
43.本实用新型提出一种防撞组件100，该防撞组件100可以应用于清洁机器人1000、智能搬运小车等自移动装置，该防撞组件100可以安装于该自移动装置的前方、后方、侧方等位置中的一处或多处。
44.请参阅图1至图4，该防撞组件100包括保险杠110、透光罩120以及防撞传感模块130，其中，保险杠110设置有在其厚度方向贯穿的透光口111以及至少一个让位开口112；透光罩120设置于保险杠110的一侧并遮盖透光口111，且透光罩120朝向保险杠110的一侧连接有对应让位开口112的至少一个第一连接件121；防撞传感模块130安装于保险杠110背对透光罩120的一侧，且对应第一连接件121设置有至少一个第二连接件131，第二连接件131与第一连接件121固定连接，以使得防撞传感模块130和透光罩120相对固定于保险杠110的相对两侧。
45.上述保险杠110的形状多样，可以是板状，例如弧形板、直板等等，还可以是柱状、网格状等等；该保险杠110的材质可以是塑料、金属等，在此对保险杠110的形状以及材质均不作具体的限定。
46.上述透光罩120供光线通过并隔档外界的杂质以避免外界杂质从透光口111进入，该透光罩120一般采用透明塑料制作，透光性好、耐冲击、成本低且质量较小；当然，也可以
采用玻璃，考虑到玻璃受撞易损，还可以将保险杠110位于透光罩120周围部分凸起设置以避免玻璃收到撞击，根据具体应用进行设置，在此不作具体的限定。
47.上述防撞传感模块130可以是光电传感器，光电传感器发射的光线穿过透光罩120并照射障碍物后反射，再次通过透光罩120并被自身接收；上述第一连接件121和第二连接件131的种类多样，该第一连接件121和第二连接件131可以分别是卡扣122和卡凸132；该第一连接件121和第二连接件131也可以是插销和插槽，插销与插槽过盈配合；该第一连接件121和第二连接件131还可以是螺纹柱和螺母，螺母转动安装于防撞传感模块130并与螺纹柱螺纹连接；该第一连接件121与第二连接件131还可以均是磁性件，两磁性件分别位于保险杠110两侧并磁性相吸。
48.上述让位开口112和透光口111均可以设置一个、两个、三个等等；该让位开口112和透光口111的截面形状可以是方形、圆形、三角形等等；需要说明的是，该让位开口112和透光口111可以是相连的，即让位开口112的部分或整体与透光口111的部分重叠，例如，让位开口112位于透光口111的边缘处并与透光口111整体重叠，第一连接件121设置有多个并等间隔分布于透光口111的边缘；该让位开口112和透光口111也可以是相互独立设置的，例如，让位通道设置为方孔，该让位通道位于透光口111的上方并与透光口111间隔设置，第一连接件121与让位通道过渡配合。
49.本实用新型通过在保险上设置透光口111和让位开口112，透光罩120上设置第一连接件121，在防撞传感模块130上设置第二连接件131，并通过第一连接件121穿过让位开口112和第二连接件131固定将透光罩120与防撞传感模块130固定于保险杠110的相对两侧，装配方便，且保险杠110无需设置连接结构，制作成本更低，更容易加工制作。
50.较佳地，请参阅图9至图11，在本实用新型的一些实施例中，第一连接件121和让位开口112均对应设置有至少两个，让位开口112和透光口111相互独立，至少两个让位开口112在透光口111的外侧间隔排布。如此设置，在安装透光罩120时，第一连接件121穿过让位通道，让位通道的周壁限制第一连接件121的周向运动，更加牢靠。
51.请继续参阅图9和图10，在本实用新型的一些实施例中，保险杠110朝向透光罩120的一侧设置有凹槽113，透光口111和让位开口112均贯穿于凹槽113的底壁，透光罩120嵌入凹槽113内。如此设置，凹槽113的槽壁能够对透光罩120形成进一步地限位，以防止透光罩120松动。
52.进一步地，在本实用新型的一些实施例中，透光罩120的厚度与凹槽113的深度相同设置，如此设置，透光罩120背对保险杠110的一面与保险杠110外表面整合成平滑面，避免了透光罩120凸出保险杠110设置时，透光罩120的边角容易与外界物体钩挂，导致透光罩120刮损，第一连接件121与第二连接件131脱节或结构破坏的问题；此外，也避免了透光罩120厚度小于凹槽113深度时，容易积灰且不方便抹擦清洁的问题；还有，在防撞组件100与障碍物的一平面撞击时，保险杠110能够避免透光罩120受到撞击产生较大形变，甚至导致破裂的问题。
53.考虑到第一连接件121与第二连接件131采用螺纹连接的方式装配效率较低，而第一连接件121与第二连接件131采用过盈配合的方式需要耗费的人力成本较大，因此，在本实用新型的一些实施例中，第一连接件121和第二连接件131卡接配合，以使第二连接件131与第一连接件121固定连接，并使得防撞传感模块130和透光罩120相对固定于保险杠110的
相对两侧。如此设置，装配效率较高，且装配方便省力。
54.上述第一连接件121与第二连接件131卡接的方式多样，例如，第一连接件121为弹性卡勾，第二连接件131为卡接孔，弹性卡勾先后穿过让位通道与卡接孔并卡接于防撞传感模块130背离保险杠110的一面；又如，第一连接件121为卡接柱，卡接柱的一端与透光罩120朝向保险杠110的一面固定连接，卡接柱的另一端固定设置有公扣，第二连接件131为固定于防撞传感模块130朝向保险杠110一面的母扣，公扣与母扣卡接固定。该第一连接件121与第二连接件131卡接的结构还有很多，在此就不一一例举。
55.较佳地，请参阅图4至图7，在本实用新型的一些实施例中，第一连接件121包括卡扣122，且透光罩120高度方向的两侧分别设置有卡扣122，第二连接件131包括卡凸132，且防撞传感模块130高度方向的两侧分别设置有卡凸132；其中，卡扣122包括与透光罩120连接的基部123，基部123的部分结构穿过让位开口112，并且基部123穿过让位开口112的部分形成有扣孔124，卡凸132对应插入扣孔124。如此设置，透光罩120、保险杠110与防撞传感模块130之间的连接强度较高。
56.进一步地，请参阅图5，在本实用新型的一些实施例中，至少一卡扣122于基部123远离透光罩120的一端还连接有卡爪125，卡爪125用于止挡于防撞传感模块130背离保险杠110的一侧表面或者卡爪125用于与外部构件卡接。该外部构件可以是清洁机器人1000的本体，也可以是搬运机器人的外壳等等，根据具体情况进行设置。如此设置，当卡爪125用于止挡于防撞传感模块130背离保险杠110的一侧表面时，防撞组件100整体结构更加牢固，进一步保证了防撞传感模块130与透光罩120的连接可靠；而当卡爪125用于与外部构件卡接时，防撞组件100与外部构件装配方便，装配效率大大提高。
57.进一步地，在本实用新型的一些实施例中，请参阅图4，多个卡扣122分别在透光罩120高度方向的相对两侧对称设置，或者，请参阅图2，多个卡扣122分别在透光罩120高度方向的相对两侧均匀间隔并错位设置。如此设置，透光罩120高度方向的两边通过卡扣122与防撞传感模块130固定，更加牢靠，且所需的卡扣122数量较少，节省成本。进一步地，在本实用新型的一些实施例中，还可以在透光罩120上设置具有螺纹孔的凸柱，在防撞传感模块130上对应凸柱的位置设置安装孔，通过螺纹连接件穿过安装孔与螺纹孔连接，使得防撞传感模块130与透光罩120连接更紧固。
58.进一步地，考虑到实际应用中防撞组件100大多用于检测水平方向上的障碍物，为了扩大检测范围，防撞组件100的长度方向设置为水平方向，同样，透光罩120的长度方向也为水平，导致透光罩120的横向跨度较大，中间位置容易出现松动，为了进一步避免透光罩120与保险杠110之间出现松动的问题，在本实用新型的一些实施例中，卡扣122分别设置于透光罩120长度方向的1/4、1/2、3/4处以及起始端和末端。如此设置，有效避免了上述问题。
59.请参阅图8，在本实用新型的一些实施例中，防撞传感模块130包括安装架133以及固定于安装架133上的防撞传感器134，安装架133上设置有第二连接件131，安装架133上设置有在其长度方向延伸的线槽135，防撞传感器134的导线在线槽135内延伸。如此设置，安装架133不仅能够用于固定透光罩120和防撞传感器134，还可以用于卡线，以使得线路整洁清晰，避免了在防撞组件100安装于自移动机器人时，产生防撞组件100与自移动机器人夹线的问题，防止影响装配效率和线体质量。
60.上述防撞传感器134的数量可以是一个、两个、三个等等，考虑到当防撞传感器134
的数量较少时，防撞传感模块130的检测范围较小，不足以有效识别障碍物，例如，当防撞传感器134的数量设置有一个并设置于自移动机器人的正前方时，防撞传感器134仅能够检测到正前方一定范围的障碍物，在自移动机器人遇到狭隘的通道时，很有可能出现检测结果无障碍，而在自移动机器人通行时机身卡在通道口处的问题，因此，在本实用新型的一些实施例中，防撞传感器134在安装架133的长度方向上间隔设置至少四个，其中，两个相邻的防撞传感器134共用一数据插口136。如此设置，保证了防撞组件100在相对自移动机器人本体的方向上，检测角度的全面性，避免了上述问题的发生，此外，两个相邻的防撞传感器134共用一数据插口136，数据插口136数量较少，装配更快捷。
61.然而防撞传感器134的数量较多时，可能会产生重复检测区，一障碍物被两防撞传感器134检测到，增加了防撞传感模块130的制造成本和重量。因此，可以根据单个防撞传感器134的检测角度以及整体重量等方面综合考虑防撞传感器134的数量最大限制，在此不作进一步的限定。
62.在本实用新型的一些实施例中，各第一连接件121在延伸方向的周向上设置有凸起，凸起穿过让位开口112与保险杠110的本体相抵，使得透光罩120扣合于保险杠110。如此设置，结构简单且装配方便。该凸起可以可以设置为弹性的，在受压产生弹性变形后穿过让位开口112，复位后与保险杠110卡接；该凸起还可以是向下凸起，使透光罩120通过第一连接件121挂接在保险杠110上。
63.请参阅图1，本实用新型还提出一种清洁机器人1000，包括机器本体200以及防撞组件100，机器本体200包括控制模块和驱动组件，控制模块与防撞传感模块130电连接并能够根据从防撞传感模块130接收到的感应信号向驱动组件发出控制信号；防撞组件100安装于机器本体200外周。如此设置，当清洁机器人1000在防撞组件100相对机器本体200的方向上遇到障碍物时，防撞传感模块130可以向控制模块发出控制信号，控制模块控制驱动组件及时转向或减速以使清洁机器人1000避让障碍物。
64.上述清洁机器人1000可以是拖地机器人、扫地机器人、拖扫一体机器人等等，上述驱动组件的结构多样，例如，该驱动组件包括调速电机和驱动轮，调速电机与控制模块电接，驱动轮固定与调速电机的输出轴；又如，该驱动组件包括电机、传动组件和履带，传动组件将电机与履带传动连接。该驱动组件的结构还有很多，在此就不一一赘述。上述控制模块可以是电控板、pwm控制器等，在此不做具体的限定。
65.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：1.一种防撞组件，其特征在于，包括：保险杠，设置有在其厚度方向贯穿的透光口以及至少一个让位开口；透光罩，设置于所述保险杠的一侧并遮盖所述透光口，且所述透光罩朝向所述保险杠的一侧连接有对应所述让位开口的至少一个第一连接件；以及防撞传感模块，安装于所述保险杠背对所述透光罩的一侧，所述防撞传感模块包括至少一个第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件固定连接，以使得所述防撞传感模块和所述透光罩相对固定于所述保险杠的相对两侧。2.如权利要求1所述的防撞组件，其特征在于，所述第一连接件和所述让位开口均对应设置有至少两个，所述让位开口和所述透光口相互独立，所述至少两个让位开口在所述透光口的外侧间隔排布。3.如权利要求2所述的防撞组件，其特征在于，所述保险杠朝向所述透光罩的一侧设置有凹槽，所述透光口和所述让位开口均贯穿于所述凹槽的底壁，所述透光罩嵌入所述凹槽内。4.如权利要求1至3中任意一项所述的防撞组件，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件卡接配合。5.如权利要求4所述的防撞组件，其特征在于，所述第一连接件包括卡扣，且所述透光罩高度方向的两侧分别设置有所述卡扣，所述第二连接件包括卡凸，且所述防撞传感模块高度方向的两侧分别设置有所述卡凸；其中，所述卡扣包括与所述透光罩连接的基部，所述基部的部分结构穿过所述让位开口，并且所述基部穿过所述让位开口的部分形成有扣孔，所述卡凸对应插入所述扣孔。6.如权利要求5所述的防撞组件，其特征在于，至少一所述卡扣于基部远离所述透光罩的一端还连接有卡爪，所述卡爪用于止挡于所述防撞传感模块背离所述保险杠的一侧表面或者所述卡爪用于与外部构件卡接。7.如权利要求5所述的防撞组件，其特征在于，多个所述卡扣分别在所述透光罩高度方向的相对两侧对称设置，或者，多个所述卡扣分别在所述透光罩高度方向的相对两侧均匀间隔并错位设置。8.如权利要求1至3中任意一项所述的防撞组件，其特征在于，所述防撞传感模块包括安装架以及固定于所述安装架上的防撞传感器，所述安装架上设置有所述第二连接件，所述安装架上设置有在其长度方向延伸的线槽，所述防撞传感器的导线在所述线槽内延伸。9.如权利要求8所述的防撞组件，其特征在于，各所述第一连接件在延伸方向的周向上设置有凸起，所述凸起穿过所述让位开口与所述保险杠的本体相抵，使得所述透光罩扣合于所述保险杠。10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器本体以及如权利要求1至9中任意一项所述的防撞组件，所述机器本体包括控制模块和驱动组件，所述控制模块与所述防撞传感模块电连接并能够根据从所述防撞传感模块接收到的感应信号向驱动组件发出控制信号；所述防撞组件安装于所述机器本体外周。
技术总结本实用新型公开一种防撞组件和清洁机器人，防撞组件包括保险杠、透光罩以及防撞传感模块，其中，保险杠设置有在其厚度方向贯穿的透光口以及至少一个让位开口；透光罩设置于保险杠的一侧并遮盖透光口，且透光罩朝向保险杠的一侧连接有至少一个第一连接件；防撞传感模块安装于保险杠背对透光罩的一侧，该防撞传感模块包括至少一个与第一连接件固定连接的第二连接件，以使得防撞传感模块和透光罩相对固定于保险杠的相对两侧；清洁机器人包括机器本体以及防撞组件。本实用新型通过第一连接件穿过让位开口和第二连接件固定将透光罩与防撞传感模块固定于保险杠的相对两侧，装配方便，且保险杠无需设置连接结构，制作成本更低，更容易加工制作。容易加工制作。容易加工制作。
技术研发人员：郑连荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2022/12/16
