1.本发明涉及流道板拆卸技术领域，具体涉及一种用于拆卸流道板的拆卸设备及拆卸方法。
背景技术：2.目前，流道板在回收拆解时需要人工手动进行拆解，将流道板的五孔压板和上工装板拆卸下来后回收利用。流道板包括上工装板、下工装板和五孔压板，上工装板上设置有多根拉杆，下工装板对应开设有多个限位槽，拉杆通过发生一定的刚性变形能够卡入限位槽下端；上工装板和下工装板之间设置有多个弹簧用于支撑，上、下工装板是通过弹簧与拉杆的配合安装在一起。但因工况上工装板和下工装板上存在油污，导致弹簧与下工装板的接触面存在粘黏的情况，加大了上、下工装板的分离难度。由于拉杆数量较多且弹簧处存在粘黏的情况，导致上、下工装板的拆卸困难，十分费时费力，人工拆卸效率较低。
3.其次，下工装板与五孔压板之间也存在油污粘黏的情况，拆解时需要先手动将其粘黏处敲松；且上工装板上设置有挂钩，挂钩穿过上、下工装板和五孔压板，挂钩底端能够钩住五孔压板，挂钩配合弹簧设置就能够对五孔压板进行限位。在对五孔压板进行拆解时，需先将挂钩往下压，以解除挂钩对五孔压板的限位，然后再将五孔压板的粘黏处敲松，才能取下五孔压板。且在五孔压板拆卸下来后，在对上工装板进行拆卸时，挂钩底端会钩住下工装板，导致上工装板无法正常拆卸，拆卸前需先将挂钩底端顶出下工装板的底端，以避免干涉。
4.在实际操作中，由于流道板为不规则形状，拆卸时的工况比如上所述的拆卸流程更为繁琐，通过人工手动拆除的拆卸方式费时费力，拆卸成本高昂，因此亟需一种能够对流道板进行自动拆卸的设备。
技术实现要素：5.（一）要解决的技术问题鉴于现有技术的上述缺点和不足，本发明提供一种用于拆卸流道板的拆卸设备及拆卸方法，其解决了目前无法对流道板的五孔压板和上工装板进行自动化拆卸的技术问题。
6.（二）技术方案为了达到上述目的，本发明的用于拆卸流道板的拆卸设备包括：机架，所述机架内放置有用于放置流道板的托盘；上工装板拆卸机构，所述上工装板拆卸机构与所述机架连接；所述上工装板拆卸机构包括上工装板移栽组件、上工装板夹爪组件、挂钩下压组件、上工装板敲击组件、拉杆顶撑组件和挂钩顶升组件；所述上工装板移栽组件设置于所述机架的上方；所述上工装板夹爪组件和所述挂钩下压组件设置于所述上工装板移栽组件上，所述上工装板移栽组件能够带动所述上工装板夹爪组件和所述挂钩下压组件同步升降；所述上工装板夹爪组件能够
夹取流道板的上工装板，所述挂钩下压组件能够将上工装板的挂钩相对于上工装板往下压；所述上工装板敲击组件设置于上工装板的侧方；所述拉杆顶撑组件设置于所述托盘的下方，并能够穿过所述托盘将上工装板上的拉杆顶撑；所述挂钩顶升组件设置于挂钩的下方，并能够将挂钩顶升至下工装板底端的上方；五孔压板拆卸机构，所述五孔压板拆卸机构与所述机架连接；所述五孔压板拆卸机构包括五孔压板限位组件、五孔压板敲击组件和五孔压板脱钩组件；所述五孔压板限位组件设置于所述托盘的下方，并能够穿过所述托盘对五孔压板进行限位；所述五孔压板敲击组件设置于五孔压板的侧方；所述五孔压板脱钩组件与所述五孔压板限位组件连接，以使五孔压板能够相对于挂钩移动。
7.（三）有益效果本发明的有益效果是：挂钩下压组件设置于上工装板移栽组件上，挂钩下压组件能够将挂钩往下压，以解除挂钩对五孔压板在竖直方向上的限位，使得上工装板敲击组件能够对五孔压板进行敲击。
8.拉杆顶撑组件设置于托盘的下方，拉杆顶撑组件能够将拉杆往外顶撑，即在拉杆顶撑组件的上升过程中，由于拉杆被顶撑，拉杆会往远离上工装板中心的方向移动，从而解除拉杆对下工装板的限位，进而能够通过上工装板移栽组件带动上工装板移动，实现与下工装板的分离。
9.挂钩顶升组件设置于挂钩的下方，并能够将挂钩的底端顶升至下工装板底端的上方，有效地避免了上工装板在被拉升时挂钩钩住下工装板的情况，使得上工装板和下工装板的分离更加顺畅。
10.五孔压板限位组件能够通过限位孔对五孔压板进行限位，然后再通过五孔压板敲击组件敲击五孔压板，使得五孔压板与下工装板的粘黏处分离，更利于五孔压板脱钩组件拉动五孔压板脱钩。
11.本发明实现了将流道板的五孔压板和上工装板通过一台拆卸设备完成自动化拆卸，减少了结构部件、人力成本，提高了拆卸效率。
附图说明
12.图1为本发明的流道板的结构示意图；图2为本发明的用于拆卸流道板的拆卸设备的结构示意图；图3为本发明的用于拆卸流道板的拆卸设备的主视图；图4为本发明的用于拆卸流道板的拆卸设备的左视图；图5为本发明的用于拆卸流道板的拆卸设备的俯视图；图6为本发明的五孔压板拆卸机构的结构示意图；图7为本发明的挂钩顶升组件的结构示意图；图8为本发明的五孔压板脱钩组件的底部的结构示意图；图9为本发明的敲击驱动单元的结构示意图；图10为本发明的第一敲击单元的结构示意图；图11为本发明的第二敲击单元的立体图；图12为本发明的第二敲击单元的结构示意图；
图13为本发明的五孔压板移栽机构、第二下工装板限位组件和第三下工装板限位组件的结构示意图；图14为本发明的五孔压板移栽机构、第二下工装板限位组件和第三下工装板限位组件的俯视图；图15为本发明的上工装板升降单元的结构示意图；图16为本发明的上工装板升降单元的后视图；图17为本发明的上工装板敲击组件的结构示意图；图18为本发明的拉杆顶撑组件的结构示意图；图19为本发明的托盘顶升机构的结构示意图；图20为本发明的托盘顶升机构的立体图；图21为本发明的楔形支撑机构的结构示意图；图22为本发明的第一下工装板限位组件的结构示意图。
13.【附图标记说明】1：机架；2：托盘；21：五孔压板卸料工位；22：上工装板卸料工位；3：上工装板拆卸机构；31：上工装板移栽组件；311：上工装板升降单元；312：上工装板平移单元；32：上工装板夹爪组件；321：夹爪驱动单元；322：上工装板夹爪；33：挂钩下压组件；331：压板驱动单元；332：挂钩压板；34：上工装板敲击组件；341：上工装板敲击单元；342：上工装板敲击板；343：上工装板敲击驱动单元；35：拉杆顶撑组件；351：顶撑板；3511：顶撑柱；352：顶撑板驱动单元；36：挂钩顶升组件；361：挂钩推杆驱动单元；362：挂钩推杆；363：浮动安装板；364：第一连接板；365：第二连接板；4：五孔压板拆卸机构；41：五孔压板限位组件；411：限位板驱动单元；412：限位板；4121：限位销；42：五孔压板敲击组件；421：敲击驱动单元；4211：第一敲击杆；422：第一敲击单元；4221：敲击杆支座；4222：第二敲击杆；4223：第一敲击弹簧；423：第二敲击单元；4231：凹型支座；42311：第一避空槽；42312：第二避空槽；4232：敲击板；4233：第二敲击弹簧；4234：弹簧支撑板；43：五孔压板脱钩组件；431：脱钩驱动单元；432：脱钩组件安装板；433：脱钩组件限位板；434：限位螺栓；435：缓冲器；436：螺栓连接板；5：五孔压板移栽机构；51：五孔压板接收组件；511：第一接收驱动单元；512：第二接收驱动单元；513：五孔压板治具；52：五孔压板中转组件；521：限位块驱动单元；522：限位块；5221：限位柱；53：五孔压板移栽组件；531：五孔压板水平移栽单元；532：五孔压板竖向移栽单元；533：五孔压板夹取单元；534：五孔压板夹爪；6：下工装板限位机构；61：第一下工装板限位组件；611：第一压块驱动单元；612：滑板；613：第一下工装板压块；62：第二下工装板限位组件；621：第二下工装板压块；63：第
三下工装板限位组件；631：第三下工装板压块；7：托盘顶升机构；71：托盘顶升驱动单元；72：托盘支撑板；73：托盘安装板；8：楔形支撑机构；81：楔形支撑驱动单元；82：楔形支撑板；83：楔形连接板；9：流道板；91：上工装板；911：拉杆；912：挂钩；92：下工装板；93：五孔压板；931：限位孔；932：弧形孔；94：上工装板弹簧。
具体实施方式
14.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
15.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
16.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
17.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；“连接”可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.参见图1至图5，本发明提供一种用于拆卸流道板9的拆卸设备，拆卸设备包括机架1、上工装板拆卸机构3和五孔压板拆卸机构4。机架1内放置有用于放置流道板9的托盘2，托盘2上有一体化设置的流道板治具，流道板9放置于流道板治具上；托盘2上还设置有五孔压板卸料工位21和上工装板卸料工位22；上工装板拆卸机构3与机架1连接；上工装板拆卸机构3包括上工装板移栽组件31、上工装板夹爪组件32、挂钩下压组件33、上工装板敲击组件34、拉杆顶撑组件35和挂钩顶升组件36；上工装板移栽组件31设置于机架1的上方；上工装板夹爪组件32和挂钩下压组件33设置于上工装板移栽组件31上，上工装板移栽组件31能够带动上工装板夹爪组件32和挂钩下压组件33同步升降；上工装板夹爪组件32能够夹取流道板9的上工装板91，挂钩下压组件33能够将上工装板91的挂钩912相对于上工装板91往下压；上工装板敲击组件34设置于上工装板91的侧方；拉杆顶撑组件35设置于托盘2的下方，并能够穿过托盘2从拉杆911的内测将上工装板91上的拉杆911顶撑，拉杆911的内测指的是靠近上工装板91中心的一侧；挂钩顶升组件36设置于挂钩912的下方，并能够将挂钩912顶升至下工装板92底端的上方，以使上工装板移栽组件31在带动上工装板91上升时，挂钩912不会钩住下工装板92，更益于上工装板91的拆卸；五孔压板拆卸机构4与机架1连接；五孔压板拆卸机构4包括五孔压板限位组件41、五孔压板敲击组件42和五孔压板脱钩组件43；五孔压板限位组件41设置于托盘2的下方，并能够穿过托盘2对五孔压板93进行限位；五孔压板敲击组件42设置于五孔压板93的侧方；五孔压板脱钩组件43与五孔压板限位组件41连接，以使五孔压板93能够相对于挂钩912移动。
19.挂钩下压组件33设置于上工装板移栽组件31上，挂钩下压组件33能够将挂钩912往下压，以解除挂钩912对五孔压板93在竖直方向上的限位，使得上工装板敲击组件34能够对五孔压板93进行敲击。拉杆顶撑组件35设置于托盘2的下方，拉杆顶撑组件35能够将拉杆911往外顶撑，即在拉杆顶撑组件35的上升过程中，由于拉杆911被顶撑，拉杆911会往远离上工装板91中心的方向移动，从而解除拉杆911对下工装板92的限位，进而能够通过上工装板移栽组件31带动上工装板91移动，实现与下工装板92的分离。挂钩顶升组件36设置于挂钩912的下方，并能够将挂钩912的底端顶升至下工装板92底端的上方，有效地避免了上工装板91在被拉升时挂钩912钩住下工装板92的情况，使得上工装板91和下工装板92的分离更加顺畅。五孔压板限位组件41能够通过限位孔931对五孔压板93进行限位，然后再通过五孔压板敲击组件42敲击五孔压板93，使得五孔压板93与下工装板92的粘黏处分离，更利于五孔压板脱钩组件43拉动五孔压板93脱钩。本发明实现了将流道板9的五孔压板93和上工装板91通过一台拆卸设备完成自动化拆卸，减少了结构部件、人力成本，提高了拆卸效率。
20.首先需要说明的是，本发明的驱动单元可以是现有气缸、电动推杆或液压缸中的一种，可根据实际需求进行设置。另外，本发明的各组件大多设置有限位结构，例如拖链、滑轨、滑块、限位挡板、导向杆等，以及一些连接板、安装板等，可参考说明书附图所示实施例的结构，也可以根据实际需求进行设置，大多是一些常规的限位结构、连接结构，本发明不做详细说明。
21.如图6到图12所示，五孔压板限位组件41包括限位板驱动单元411和限位板412；限位板驱动单元411与五孔压板脱钩组件43连接，五孔压板脱钩组件43的伸缩杆能够带动限位板驱动单元411在水平方向上移动；限位板412设置于限位板驱动单元411的伸缩杆上，从而能够带动限位板412在竖直方向上移动，限位板412上设置有两个限位销4121，限位销4121对应限位孔931的位置设置，将限位销4121插入限位孔931内，即可完成五孔压板限位组件41对五孔压板93的限位，进而能够配合五孔压板敲击组件42敲松五孔压板93；五孔压板敲击组件42包括敲击驱动单元421、第一敲击单元422和第二敲击单元423；敲击驱动单元421设置于机架1上，敲击驱动单元421的伸缩杆经浮动接头连接有一伸缩板，伸缩板上固定设置有第一敲击杆4211，第一敲击杆4211能够敲击第一敲击单元422；第一敲击单元422与限位板412连接，敲击驱动单元421能够将敲击力传递给第一敲击单元422，第一敲击单元422进而能够将敲击力传递给第二敲击单元423；第二敲击单元423与五孔压板限位组件41连接；第一敲击单元422包括敲击杆支座4221、第二敲击杆4222和第一敲击弹簧4223；敲击杆支座4221与限位板412连接，第一敲击弹簧4223设置于第二敲击杆4222上，第二敲击杆4222设置于敲击杆支座4221内，以使第二敲击杆4222能够在敲击杆支座4221上发生弹性移动后回弹；优选地，在敲击杆支座4221下方还设置有滑块滑轨结构，滑块、滑轨和第一敲击弹簧4223组成缓冲结构，以缓冲敲击驱动单元421对第一敲击单元422的敲击力；第二敲击单元423包括凹型支座4231、敲击板4232、第二敲击弹簧4233和弹簧支撑板4234，凹型支座4231设置于五孔压板限位组件41上，敲击板4232铰接于凹型支座4231的凹槽内，敲击板4232上连接有第二敲击弹簧4233，第二敲击弹簧4233的另一端连接有弹簧支撑板4234，弹簧支撑板4234与凹型支座4231连接。具体地，凹型支座4231上开设有第一避空槽42311和第二避空槽42312，第二敲击杆4222能够经该第二避空槽42312撞击敲击板4232，敲击板4232进而绕铰接杆转动，以使敲击板4232的上端能够撞击五孔压板93；其中第一避空槽42311的
设置使得敲击板4232能够在凹型支座4231内转动一定角度，进而能够敲击五孔压板93。且本发明的敲击板4232采用铰接结构进行敲击，相较于传统的气缸直线驱动敲击的方式，本发明的敲击板4232是朝斜向下的方向进行敲击，更容易将五孔压板93敲松，敲击效率更高。
22.进一步地，五孔压板脱钩组件43包括脱钩驱动单元431，脱钩驱动单元431通过连接板与脱钩组件安装板432连接，脱钩组件安装板432与机架1固定连接，脱钩驱动单元431的伸缩杆与五孔压板限位组件41连接，从而使得脱钩驱动单元431能够带动限位板驱动单元411移动。优选地，参见图8，在脱钩组件安装板432的下端设置有螺栓限位单元，螺栓限位单元包括脱钩组件限位板433、限位螺栓434、缓冲器435和螺栓连接板436；脱钩组件限位板433与脱钩组件安装板432固定连接，限位螺栓434和缓冲器435均通过螺栓连接板436与脱钩组件安装板432固定连接。具体地，将两块螺栓连接板436分别设置于脱钩组件限位板433的两侧，每块螺栓连接板436均设置有一个限位螺栓434和一个缓冲器435，缓冲器435内置有缓冲弹簧，缓冲弹簧连接有缓冲杆，缓冲杆伸出缓冲器435并能够与脱钩组件限位板433的侧面抵接；相较于限位螺栓434的螺帽位置，缓冲杆的自由端更靠近脱钩组件限位板433，因此在脱钩组件限位板433单方向移动时，总是先与缓冲器435抵接，然后再与限位螺栓434抵接，从而起到缓冲的作用。
23.挂钩顶升组件36包括挂钩推杆驱动单元361和挂钩推杆362；挂钩推杆驱动单元361设置于五孔压板限位组件41上，挂钩推杆驱动单元361的伸缩杆连接有挂钩推杆362，挂钩推杆362对应五孔压板93的弧形孔932的位置设置。本发明的五孔压板93共有五个孔，本发明的拆卸设备只涉及到四个孔，分别是两个限位孔931和两个弧形孔932，限位销4121用于与限位孔931配合并对限位孔931进行限位，弧形孔932为一大弧形孔和一小弧形孔叠加而成，呈葫芦形状，挂钩912在流道板9未拆卸之前是卡设于小弧形孔内的；挂钩912的杆身上开设有一圈凹槽，五孔压板93能够在凹槽内上下移动，且挂钩912底端为一倒置的限位圆台，进而配合上工装板弹簧94便能够将五孔压板93卡设在挂钩912上；限位圆台的孔径大于小弧形孔的孔径，大弧形孔的孔径大于限位圆台的孔径，因此需要先将限位圆台从小弧形孔平移至大弧形孔，才能够取出五孔压板93。在本实施方式中，挂钩顶升组件36还包括浮动安装板363、第一连接板364和第二连接板365；挂钩推杆驱动单元361设置于五孔压板限位组件41的安装板上，挂钩推杆驱动单元361的伸缩杆与浮动安装板363连接，浮动安装板363与第一连接板364固定连接，第一连接板364与第二连接板365固定连接，第二连接板365与挂钩推杆362固定连接，挂钩推杆362设置于弧形孔932的大弧形孔的正下方。由于本发明的两根挂钩912与下工装板92的配合位置存在差异，下工装板92靠近第二敲击单元423处的配合孔径较小，挂钩912容易在上工装板91上升时钩住下工装板92，因此本发明设置了挂钩顶升组件36用于顶升挂钩912；而另一挂钩912与下工装板92配合处的孔径较大，挂钩912不会在上工装板91上升时钩住下工装板，不需要额外进行顶升处理。因此本发明在对上工装板91进行拉拔前，先通过挂钩推杆362将挂钩912的底端顶升至下工装板的底端的上方，从而能够有效地避免上工装板91在拉拔时，挂钩912钩住下工装板的情形。
24.如图13到图14所示，用于拆卸流道板9的拆卸设备还包括设置于机架1上的五孔压板移栽机构5；五孔压板移栽机构5能够接收限位板412上的五孔压板93；五孔压板移栽机构5包括五孔压板接收组件51、五孔压板中转组件52和五孔压板移栽组件53；五孔压板接收组件51包括第一接收驱动单元511、第二接收驱动单元512和五孔压板治具513，第一接收驱动
单元511的伸缩杆与第二接收驱动单元512连接，第二接收驱动单元512的伸缩杆与五孔压板治具513连接，第一接收驱动单元511配合第二接收驱动单元512能够使五孔压板治具513在水平方向上移动，五孔压板治具513内开设有避空槽，从而能够将五孔压板治具513经限位板412的侧方移动至五孔压板93的正下方，即限位板412能够位于避空槽内，因此在限位板412下降的过程中，五孔压板93能够自然地从限位板412上交替至五孔压板治具513上；五孔压板中转组件52包括限位块驱动单元521和限位块522，限位块驱动单元521设置于五孔压板移栽组件53的下方，限位块驱动单元521的伸缩杆连接有限位块522，限位块522上设置有限位柱5221，限位柱5221对应限位孔931的位置设置，五孔压板治具513通过第一接收驱动单元511和第二接收驱动单元512能够移动至限位块522的正上方，限位块驱动单元521进而驱动限位块522的上升，五孔压板93能够自然地从五孔压板治具513上交替至限位块522上；五孔压板移栽组件53包括五孔压板水平移栽单元531、五孔压板竖向移栽单元532和五孔压板夹取单元533，五孔压板水平移栽单元531的伸缩杆与五孔压板竖向移栽单元532连接，五孔压板竖向移栽单元532的伸缩杆与五孔压板夹取单元533连接，五孔压板夹取单元533能够夹取限位块522上的五孔压板93。五孔压板夹取单元533最终能够通过五孔压板水平移栽单元531和五孔压板竖向移栽单元532将五孔压板93放置到五孔压板卸料工位21，即完成了五孔压板93的卸料。
25.参见图15和图16，上工装板移栽组件31包括上工装板升降单元311和上工装板平移单元312，上工装板升降单元311垂直设置于机架1上，上工装板升降单元311的伸缩杆穿过机架1，并与上工装板夹爪组件32和挂钩下压组件33连接；上工装板平移单元312水平设置于机架1上，上工装板平移单元312的伸缩杆与上工装板升降单元311连接。通过上工装板平移单元312能够带动上工装板升降单元311水平移动，从而能够在拆卸完上工装板91后，将上工装板91移动至上工装板卸料工位22的上方。在本实施方式中，上工装板升降单元311的伸缩杆连接有一夹层上板，夹层上板通过多根连杆固定连接有夹层下板，压板组件33与夹层上板固定连接，上工装板夹爪组件32和挂钩下压组件33均与夹层下板固定连接。
26.进一步地，上工装板夹爪组件32包括夹爪驱动单元321和成对的上工装板夹爪322；夹爪驱动单元321的伸缩杆连接有上工装板夹爪322，上工装板夹爪322能够夹取上工装板91；夹爪驱动单元321的伸缩杆可以是双向伸缩杆，也可以通过设置两个为单向伸缩杆的夹爪驱动单元321同步夹取；上工装板夹爪组件32在夹取后能够很好地对上工装板91进行限位，从而使得在敲击五孔压板93的时候，减小对上工装板91影响，有利于五孔压板93与下工装板92粘黏处的分离。
27.挂钩下压组件33包括压板驱动单元331和挂钩压板332，压板驱动单元331的伸缩杆连接有挂钩压板332，挂钩压板332能够将两根挂钩912同步往下压，以解除挂钩912对五孔压板93的限位；这是由于流道板9在未进行拆卸前，因上工装板弹簧94会将下工装板往下压，此时挂钩912会将五孔压板93抵压在下工装板92的下端，因此在对五孔压板93进行敲击前，需要先解除挂钩912对五孔压板93的限位。
28.如图17所示，上工装板敲击组件34包括上工装板敲击单元341和上工装板敲击板342，上工装板敲击单元341设置于上工装板91的侧方，上工装板敲击单元341的伸缩杆连接有上工装板敲击板342。在本实施方式中，上工装板敲击组件34还设置有上工装板敲击驱动单元343，上工装板敲击驱动单元343的伸缩杆与上工装板敲击单元341连接，从而使得上工
装板敲击单元341能够在竖直方向上升降，以适应上工装板91的高度进行敲击。
29.参见图18，拉杆顶撑组件35包括顶撑板351和顶撑板驱动单元352，顶撑板驱动单元352设置于机架1上，顶撑板驱动单元352的伸缩杆与顶撑板351连接；顶撑板351上设置有多根顶撑柱3511，顶撑柱3511对应上工装板91的多根拉杆911设置，以使顶撑柱3511能够将上工装板91顶升出下工装板92。具体地，顶撑柱3511的顶端设置为弧形面，类似在一长方体上焊接有一半圆柱结构；拉杆911的下端设置有一弯钩，下工装板92对应设置有弯钩槽以容纳拉杆911的杆身，拉杆911通过一定的刚性变形能够将弯钩卡入下工装板92底端，此时弯钩与下工装板92的底端抵接，实现上工装板91和下工装板92的扣合。因此，在解除拉杆911的弯钩对上工装板91的限位时，需要先将拉杆911往远离上工装板91中心的方向顶撑。基于此，随着顶撑板驱动单元352伸缩杆的伸长，顶撑柱3511的顶端的弧形面能够逐渐地将拉杆911的弯钩往远离上工装板91中心的方向顶撑，使拉杆911发生一定的刚性变形，直至拉杆911的弯钩911位于弯钩槽内，不再与下工装板92抵接，即实现了拉杆911限位的解除。
30.如图19到图21所示，用于拆卸流道板9的拆卸设备还包括设置于机架1上的托盘顶升机构7和楔形支撑机构8；托盘顶升机构7包括托盘顶升驱动单元71，托盘顶升驱动单元71的伸缩杆与托盘2连接；在本实施方式中，托盘顶升机构7还设置有托盘支撑板72和托盘安装板73；托盘支撑板72与机架1固定连接，托盘顶升驱动单元71设置于托盘支撑板72的下方，托盘顶升驱动单元71的伸缩杆能够穿过托盘支撑板72与托盘安装板73连接，托盘安装板73用于放置托盘2。通过托盘顶升机构7的设置，使得托盘2的高度，即流道板9的高度能够调节，从而能够适应其他各组件的设置高度。相较于在其他各组件上再分别设置升降驱动单元的方案，本发明仅用了一个托盘顶升机构7便基本能够解决流道板9与其他各组件高度差的问题，使得其他各组件的限位、拆卸、敲击等能够顺利进行，从而简化了拆卸设备的结构，节省了成本。
31.楔形支撑机构8包括楔形支撑驱动单元81和楔形支撑板82，楔形支撑驱动单元81的伸缩杆与楔形支撑板82连接，楔形支撑板82能够对托盘2进行限位。在本实施方式中，楔形支撑机构8还设置有楔形连接板83以及滑块滑轨结构；楔形支撑驱动单元81的伸缩杆通过一连扳与滑块连接，滑块顶端固定连接有楔形连接板83，楔形连接板83的斜面上连接有楔形支撑板82，楔形支撑板82能够抵接在托盘安装板73的底端，对托盘安装板73进行支撑，从而能够适应上工装板拆卸机构3对流道板9的下压力，有效地避免了设备内的各组件因上工装板拆卸机构3的下压而出现损坏的情况。具体地，楔形支撑板82的楔形面与楔形连接板83的楔形面相抵接，能够使得楔形支撑板82所受压力斜向传导至楔形连接板83，楔形连接板83进而将压力传递至滑块滑轨和楔形支撑驱动单元81，相较于直接常规支撑板，即长方体型的支撑板，本发明的楔形支撑机构8还能够将下压力分摊至楔形支撑驱动单元81，最终分摊至机架1上，进一步提高了拆卸设备的稳定性，延长了拆卸设备的使用寿命。
32.参见图5、图13、图14和图22，用于拆卸流道板9的拆卸设备还包括设置于机架1上的下工装板限位机构6；下工装板限位机构6包括设置于机架1上的第一下工装板限位组件61、第二下工装板限位组件62和第三下工装板限位组件63；第一下工装板限位组件61设置于远离五孔压板93的一侧，第二下工装板限位组件62和第三下工装板限位组件63分别设置于靠近五孔压板93的一侧。具体地，在对上工装板91敲击前，由于流道板9为不规则形状，因此需要对下工装板92进行多角度限位。在本实施方式中，以图5为例进行说明，第一下工装
板限位组件61设置于上工装板91的六点钟方向，第一下工装板限位组件61包括第一压块驱动单元611、滑板612、第一下工装板压块613；所述第一压块驱动单元611的伸缩杆与滑板612连接，滑板612与设置于机架1上的滑轨连接，滑板612朝向流道板9的一侧设置有第一下工装板压块613，第一下工装板压块613可根据在滑板612上安装的位置以及下工装板92上对应的位置的具体形状设置；在本实施方式中，滑板612上共设置有两个第一下工装板压块613，一个第一下工装板压块613抵压在下工装板上端，另一个第一下工装板压块613抵压在下工装板下端，从而将下工装板92夹在两个第一下工装板压块613之间。其次，第二下工装板限位组件62位于流道板9的一点钟方向，第三下工装板限位组件63位于流道板9的十一点钟方向；第二下工装板限位组件62和第三下工装板限位组件63均设置有滑块滑轨结构、压块驱动单元和下工装板压块，同样是通过压块驱动单元连接滑块滑轨结构，下工装板压块设置于滑块上，与第一下工装板限位组件61的区别在于，流道板9六点钟方向的形状较为规则，能够将两个第一下工装板压块613同时设置于滑板612上，而流道板9一点钟和十一点钟方向的形状相较而言不太规则，因此需要用两组下工装板限位组件进行限位，即本发明的第二下工装板限位组件62和第三下工装板限位组件63，和第一下工装板限位组件61一样，第二下工装板限位组件62的第二下工装板压块621和第三下工装板限位组件63的第三下工装板压块631同样能够将下工装板92夹住，最终实现对下工装板92的限位。
33.此外，本发明还提供有一种用于拆卸流道板9的拆卸方法，拆卸方法基于用于拆卸流道板9的拆卸设备实施，拆卸方法包括以下步骤：将流道板9放置到托盘2上，再将托盘2移动至上工装板拆卸工位；托盘顶升驱动单元71驱动托盘2上升至预设位置，楔形支撑驱动单元81驱动楔形支撑板82移动至托盘安装板73的下方；上工装板平移单元312驱动上工装板升降单元311移动至上工装板91的正上方，上工装板升降单元311的伸缩杆延伸至上工装板91的夹取工位，上工装板夹爪组件32夹取上工装板91，夹取后上工装板升降单元311的伸缩杆继续往下压，直至将上工装板91压缩至预设位置；同时，挂钩下压组件33将挂钩912往下压，使得挂钩912能够相对于上工装板91继续下降至预设位置，以解除挂钩912对五孔压板93的限位；第一下工装板限位组件61、第二下工装板限位组件62和第三下工装板限位组件63的驱动单元驱动下工装板压块抵压在下工装板上，完成对下工装板92的限位；限位板驱动单元411驱动限位板412上升，限位板412上的两根限位销4121对应插入五孔压板93的两个限位孔931，以对五孔压板93进行限位；敲击驱动单元421的第一敲击杆4211敲击第二敲击杆4222，第二敲击杆4222进而敲击敲击板4232，敲击板4232最终敲击五孔压板93，使得五孔压板93与下工装板92的粘黏处分离；五孔压板脱钩组件43驱动五孔压板限位组件41水平移动，将五孔压板93移动至挂钩912的失效位置，即将挂钩912从五孔压板93的小弧形孔移动至大弧形孔，五孔压板93与挂钩912分离；五孔压板接收组件51驱动五孔压板治具513移动至五孔压板93的正下方；限位板驱动单元411驱动限位板412下降，限位板412能够从五孔压板治具513的避空槽中穿过，五孔压板93从限位板412上自然交替至五孔压板治具513上，即完成了对五孔压板93的拆卸；五孔压板治具513经五孔压板接收组件51驱动至五孔压板中转组件52的正上方，限位块驱动单元521驱动限位块522上升，限位柱5221上的两根限位柱5221对应插入五孔压板93的两个限位孔931，直至限位块522穿过五
孔压板治具513的避空槽将五孔压板93顶升出五孔压板治具513，五孔压板93从五孔压板治具513上交替至限位块522上；五孔压板治具513经五孔压板接收组件51驱动回归原位，五孔压板夹取单元533经五孔压板水平移栽单元531和五孔压板竖向移栽单元532先后驱动至五孔压板夹爪534的夹却工位，五孔压板夹取单元533驱动五孔压板夹爪534夹取限位块522上的五孔压板93，并通过五孔压板水平移栽单元531和五孔压板竖向移栽单元532的配合驱动将五孔压板93放置到五孔压板卸料工位21上，即完成了对五孔压板93的卸料；上工装板升降单元311上升至上工装板91的夹取工位并解除夹取限位，上工装板升降单元311驱动上工装板夹爪组件32上升至上工装板91上方，解除上工装板拆卸机构3对上工装板91的限位；上工装板敲击组件34敲击上工装板91，使得上工装板91与下工装板92的粘黏处分离；挂钩下压组件33回归原位，挂钩顶升组件36上升以将挂钩912顶升，挂钩912的底端被顶升至下工装板92的底端上方，有效地避免了上工装板升降单元311拉拔上工装板91时出现挂钩912钩住下工装板的情况，使得上工装板91的拆卸更加顺畅；拉杆顶撑组件35上升将拉杆911顶撑，使上工装板91与下工装板92分离，即完成了对上工装板91的拆卸；上工装板升降单元311再次驱动动上工装板夹爪组件32下降至上工装板夹取工位，经上工装板夹爪组件32夹取上工装板91后，再通过上工装板升降单元311和上工装板平移单元312的配合驱动将上工装板91移动至上工装板卸料工位22，即完成了对上工装板91的卸料；上工装板91、下工装板和五孔压板93经托盘2运输至下一工序。
34.以上某些拆卸步骤可以根据实际情况同步进行，进一步节省拆卸工时。其中，挂钩顶升组件36在拉拔上工装板91之前需要先将挂钩912顶升是因为，上工装板91在水平方向上并没有对挂钩912进行完全限位，在拉拔上工装板91的过程中，挂钩912存在发生一定角度偏移的风险，而挂钩912的外径与下工装板底端的孔径接近，一旦挂钩912的偏移角度过大，在拉拔上工装板91时，挂钩912就极容易钩住下工装板，导致上工装板91和下工装板无法正常拆卸；因此本发明在拉拔上工装板91前，先将拉杆911底端顶升至下工装板底端方法，这样便能够避免挂钩912钩住下工装板的情形，这是因为本发明的挂钩推杆362与挂钩912底端为面面接触，也可以将挂钩推杆362上开设一配合槽，挂钩912能够卡设于配合槽内，这样更易于挂钩推杆362顶升时，减小挂钩912被顶升时的偏移角度，使得顶升更加顺利。
35.在更优选的实施方式中，将挂钩顶升组件36的顶升步骤放至上工装板敲击组件34的敲击步骤之前，由于上工装板敲击组件34的敲击存在造成上工装板91相对于下工装板发生一定的偏移的风险，这样会增大挂钩912的偏移角度，在敲击上工装板91之前，即挂钩912未发生偏移之前，就先将挂钩912进行顶升，这样就有效地避免了敲击上工装板91时带来的风险，进一步地保证了拉拔上工装板91时更加顺畅。
36.需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
技术特征：1.一种用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述拆卸设备包括：机架（1），所述机架（1）内放置有用于放置流道板（9）的托盘（2）；上工装板拆卸机构（3），所述上工装板拆卸机构（3）与所述机架（1）连接；所述上工装板拆卸机构（3）包括上工装板移栽组件（31）、上工装板夹爪组件（32）、挂钩下压组件（33）、上工装板敲击组件（34）、拉杆顶撑组件（35）和挂钩顶升组件（36）；所述上工装板移栽组件（31）设置于所述机架（1）的上方；所述上工装板夹爪组件（32）和所述挂钩下压组件（33）设置于所述上工装板移栽组件（31）上，所述上工装板移栽组件（31）能够带动所述上工装板夹爪组件（32）和所述挂钩下压组件（33）同步升降；所述上工装板夹爪组件（32）能够夹取流道板（9）的上工装板（91），所述挂钩下压组件（33）能够将上工装板（91）的挂钩（912）相对于上工装板（91）往下压；所述上工装板敲击组件（34）设置于上工装板（91）的侧方；所述拉杆顶撑组件（35）设置于所述托盘（2）的下方，并能够穿过所述托盘（2）将上工装板（91）上的拉杆（911）顶撑；所述挂钩顶升组件（36）设置于挂钩（912）的下方，并能够将挂钩（912）顶升至下工装板（92）底端的上方；五孔压板拆卸机构（4），所述五孔压板拆卸机构（4）与所述机架（1）连接；所述五孔压板拆卸机构（4）包括五孔压板限位组件（41）、五孔压板敲击组件（42）和五孔压板脱钩组件（43）；所述五孔压板限位组件（41）设置于所述托盘（2）的下方，并能够穿过所述托盘（2）对五孔压板（93）进行限位；所述五孔压板敲击组件（42）设置于五孔压板（93）的侧方；所述五孔压板脱钩组件（43）与所述五孔压板限位组件（41）连接，以使五孔压板（93）能够相对于挂钩（912）移动。2.根据权利要求1所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述五孔压板限位组件（41）包括限位板驱动单元（411）和限位板（412）；所述限位板驱动单元（411）与所述五孔压板脱钩组件（43）连接；所述限位板（412）设置于所述限位板驱动单元（411）的伸缩杆上，所述限位板（412）上设置有两个限位销（4121），所述限位销（4121）对应限位孔（931）的位置设置；所述五孔压板敲击组件（42）包括敲击驱动单元（421）、第一敲击单元（422）和第二敲击单元（423）；所述敲击驱动单元（421）设置于所述机架（1）上，所述第一敲击单元（422）与所述限位板（412）连接，所述第二敲击单元（423）与所述五孔压板限位组件（41）连接；所述第一敲击单元（422）包括敲击杆支座（4221）、第二敲击杆（4222）和第一敲击弹簧（4223）；所述敲击杆支座（4221）与所述限位板（412）连接，所述第一敲击弹簧（4223）设置于所述第二敲击杆（4222）上，所述第二敲击杆（4222）设置于所述敲击杆支座（4221）内，以使所述敲击杆（4222）能够在所述敲击杆支座（4221）上发生弹性移动后回弹；所述第二敲击单元（423）包括凹型支座（4231）、敲击板（4232）、第二敲击弹簧（4233）和弹簧支撑板（4234），所述凹型支座（4231）设置于所述五孔压板限位组件（41）上，所述敲击板（4232）铰接于所述凹型支座（4231）的凹槽内，所述敲击板（4232）上连接有所述第二敲击弹簧（4233），所述第二敲击弹簧（4233）的另一端连接有所述弹簧支撑板（4234），所述弹簧支撑板（4234）与所述凹型支座（4231）连接。3.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述五孔压板脱钩组件（43）包括脱钩驱动单元（431），所述脱钩驱动单元（431）设置于所述机架（1）上，所述脱钩驱动单元（431）的伸缩杆与所述五孔压板限位组件（41）连接；
所述挂钩顶升组件（36）包括挂钩推杆驱动单元（361）和挂钩推杆（362）；所述挂钩推杆驱动单元（361）设置于所述五孔压板限位组件（41）上，所述挂钩推杆驱动单元（361）的伸缩杆连接有所述挂钩推杆（362），所述挂钩推杆（362）对应五孔压板（93）的弧形孔（932）的位置设置。4.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述用于拆卸流道板的拆卸设备还包括设置于所述机架（1）上的五孔压板移栽机构（5）；所述五孔压板移栽机构（5）能够接收所述五孔压板限位组件（41）上的五孔压板（93）；所述五孔压板移栽机构（5）包括五孔压板接收组件（51）、五孔压板中转组件（52）和五孔压板移栽组件（53）；所述五孔压板接收组件（51）包括第一接收驱动单元（511）、第二接收驱动单元（512）和五孔压板治具（513），所述第一接收驱动单元（511）的伸缩杆与所述第二接收驱动单元（512）连接，所述第二接收驱动单元（512）的伸缩杆与所述五孔压板治具（513）连接，所述第一接收驱动单元（511）配合所述第二接收驱动单元（512）能够使所述五孔压板治具（513）在水平方向上移动，所述五孔压板治具（513）内开设有避空槽；所述五孔压板中转组件（52）包括限位块驱动单元（521）和限位块（522），所述限位块驱动单元（521）设置于所述五孔压板移栽组件（53）的下方，所述限位块驱动单元（521）的伸缩杆连接有所述限位块（522），所述限位块（522）上设置有限位柱（5221），所述限位柱（5221）对应限位孔（931）的位置设置；所述五孔压板移栽组件（53）包括五孔压板水平移栽单元（531）、五孔压板竖向移栽单元（532）和五孔压板夹取单元（533），所述五孔压板水平移栽单元（531）的伸缩杆与所述五孔压板竖向移栽单元（532）连接，所述五孔压板竖向移栽单元（532）的伸缩杆与所述五孔压板夹取单元（533）连接，所述五孔压板夹取单元（533）能够夹取所述限位块（522）上的五孔压板（93）。5.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述上工装板移栽组件（31）包括上工装板升降单元（311）和上工装板平移单元（312），所述上工装板升降单元（311）设置于所述机架（1）上，所述上工装板升降单元（311）的伸缩杆穿过所述机架（1），并与所述上工装板夹爪组件（32）和所述挂钩下压组件（33）连接；所述上工装板平移单元（312）水平设置于所述机架（1）上，所述上工装板平移单元（312）的伸缩杆与所述上工装板升降单元（311）连接。6.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述上工装板夹爪组件（32）包括夹爪驱动单元（321）和成对的上工装板夹爪（322）；所述夹爪驱动单元（321）的伸缩杆连接有所述上工装板夹爪（322），所述上工装板夹爪（322）能够夹取上工装板（91）；所述挂钩下压组件（33）包括压板驱动单元（331）和挂钩压板（332），所述压板驱动单元（331）的伸缩杆连接有所述挂钩压板（332），所述挂钩压板（332）能够将挂钩（912）往下压；所述上工装板敲击组件（34）包括上工装板敲击单元（341）和上工装板敲击板（342），所述上工装板敲击单元（341）设置于上工装板（91）的侧方，所述上工装板敲击单元（341）的伸缩杆连接有所述上工装板敲击板（342）。7.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述拉杆顶撑组件（35）包括顶撑板（351）和顶撑板驱动单元（352），所述顶撑板驱动单元（352）设置于所述机架（1）上，所述顶撑板驱动单元（352）的伸缩杆与所述顶撑板（351）连接；所述顶撑板
（351）上设置有多根顶撑柱（3511），所述顶撑柱（3511）对应上工装板（91）的多根拉杆（911）设置，以使所述顶撑柱（3511）能够将上工装板（91）顶升出下工装板（92）。8.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述用于拆卸流道板的拆卸设备还包括设置于所述机架（1）上的托盘顶升机构（7）和楔形支撑机构（8）；所述托盘顶升机构（7）包括托盘顶升驱动单元（71），所述托盘顶升驱动单元（71）的伸缩杆与所述托盘（2）连接；所述楔形支撑机构（8）包括楔形支撑驱动单元（81）和楔形支撑板（82），所述楔形支撑驱动单元（81）的伸缩杆与所述楔形支撑板（82）连接，所述楔形支撑板（82）能够对托盘（2）进行限位。9.根据权利要求1或2所述的用于拆卸流道板的拆卸设备，其特征在于，所述用于拆卸流道板的拆卸设备还包括设置于所述机架（1）上的下工装板限位机构（6）；所述下工装板限位机构（6）包括设置于所述机架（1）上的第一下工装板限位组件（61）、第二下工装板限位组件（62）和第三下工装板限位组件（63）；所述第一下工装板限位组件（61）设置于远离五孔压板（93）的一侧，所述第二下工装板限位组件（62）和所述第三下工装板限位组件（63）分别设置于靠近五孔压板（93）的一侧。10.一种用于拆卸流道板的拆卸方法，其特征在于，所述拆卸方法基于权利要求1-9中任意一项所述的用于拆卸流道板的拆卸设备实施，所述拆卸方法包括以下步骤：将流道板（9）放置到托盘（2）上，再将托盘（2）移动至上工装板拆卸工位；所述上工装板移栽组件（31）移动至上工装板（91）的夹取工位并夹取上工装板（91），所述上工装板移栽组件（31）继续往下压，直至压缩至预设位置；同时，所述挂钩下压组件（33）将挂钩（912）往下压，使得挂钩（912）能够相对于上工装板（91）继续下降至预设位置；所述五孔压板限位组件（41）上升，经五孔压板（93）的限位孔（931）对五孔压板（93）进行限位；所述五孔压板敲击组件（42）敲击五孔压板（93），使得五孔压板（93）与下工装板（92）的粘黏处分离；所述五孔压板脱钩组件（43）驱动所述五孔压板限位组件（41）水平移动，将五孔压板（93）移动至挂钩（912）的失效位置，五孔压板（93）与挂钩（912）分离；所述五孔压板限位组件（41）下降，完成对五孔压板（93）的拆卸；所述上工装板拆卸机构（3）解除对上工装板（91）的夹取，并上升至上工装板（91）的上方；所述上工装板敲击组件（34）敲击上工装板（91），使得上工装板（91）与下工装板（92）的粘黏处分离；所述挂钩下压组件（33）回归原位，所述挂钩顶升组件（36）上升以将挂钩（912）顶升，挂钩（912）的底端被顶升至下工装板（92）的底端上方；所述拉杆顶撑组件（35）上升将拉杆（911）顶撑，使上工装板（91）与下工装板（92）分离；所述上工装板拆卸机构（3）再次夹取上工装板（91）后上升，完成对上工装板（91）的拆卸。
技术总结本发明涉及流道板拆卸技术领域，具体涉及一种用于拆卸流道板的拆卸设备及拆卸方法，拆卸设备包括机架、上工装板拆卸机构和五孔压板拆卸机构。机架内放置有用于放置流道板的托盘；上工装板拆卸机构包括上工装板移栽组件、上工装板夹爪组件、挂钩下压组件、上工装板敲击组件、拉杆顶撑组件和挂钩顶升组件；上工装板拆卸机构能够在对上工装板进行敲击后分离上、下工装板；五孔压板拆卸机构包括五孔压板限位组件、五孔压板敲击组件和五孔压板脱钩组件；五孔压板拆卸机构能够将五孔压板从流道板上取出。本发明实现了将流道板的五孔压板和上工装板通过一台拆卸设备完成自动化拆卸，减少了结构部件、人力成本，提高了拆卸效率。提高了拆卸效率。提高了拆卸效率。
技术研发人员：赵钺 金立楷 徐超 彭娟
受保护的技术使用者：杭州泰尚智能装备股份有限公司
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2022/12/16
