1.本发明涉及车辆领域，进一步地涉及停车库及车辆停取方法。
背景技术：2.近年来，随着车辆技术的不断发展，越来越多的汽车被制造出来，走进了人们的生活中，给人们的出行带来了极大的便利。但是近年来，随着汽车的数量越来越多，停车位紧缺的问题日益显现，尤其是在城市中，车位紧缺程度更为明显，需要耗费大量的时间寻找车位，给人们的出行带来十分不好的体验。
3.为了满足更多的停车需求，在寸土寸金的城市建设更多的停车位显然不现实，因此，立体车库应运而生，在相同土地面积的情况下，能够充分利用立体空间，能够极大地增加车位数量。
4.参考图10和图11，在现有的立体车库中，搬运器1p与停车泊位2p之间的距离通常较近，在搬运器1p行走的过程中立体车库的架体容易与车辆发生摩擦而造成车辆损毁。另一方面，现有的车辆搬运器在行走的过程中容易打滑，稳定性较低。
技术实现要素：5.针对上述技术问题，本发明的目的在于提供停车库及车辆停取方法，所述停车库的搬运器的微进机构能够驱动拉取机构整体运动，从而能够增加所述拉取机构的运动范围，使得搬运架和泊车位之间的距离能够增加，避免在行走机构驱动所述载车架移动的过程中车辆与架体发生碰擦，同时避免车辆在搬运过程中打滑，保证车辆在所述载车架上停放的平稳性。
6.为了实现上述目的的至少之一，本发明提供一种停车库，包括：
7.架体，包括泊车位和行走轨道；
8.载车架，供停放车辆；
9.搬运器，包括搬运架、行走机构以及转运机构，所述行走机构能够驱动所述搬运架沿所述行走轨道移动，所述转运机构能够带动所述载车架在所述泊车位和所述搬运器之间转运；
10.所述转运机构包括微进机构和拉取机构，所述微进机构连接于所述拉取机构，并且适于驱动所述拉取机构向靠近或远离所述泊车位的方向运动；所述拉取机构适于连接于所述载车架，并且适于驱动所述载车架在所述泊车位和所述搬运架之间移动。
11.在上述所述的停车库中，所述微进机构包括第一驱动组件和连接座，所述连接座分别连接于所述第一驱动组件和所述拉取机构，所述第一驱动组件能够驱动所述连接座带动所述拉取机构运动。
12.在上述所述的停车库中，所述第一驱动组件包括第一驱动件、微进链条以及微进轮组，所述第一驱动件的输出轴连接于所述微进轮组，所述微进链条套设于所述微进轮组，所述连接座固定于所述微进链条，所述第一驱动件能够驱动所述微进链条带动所述连接座
移动。
13.在上述所述的停车库中，所述拉取机构包括拉取主体、拉取头以及第二驱动组件，所述拉取主体连接于所述连接座，所述第二驱动组件安装于所述拉取主体，并且能够带动所述拉取头相对于所述拉取主体移动，所述拉取头适于连接于所述载车架，所述连接座能够带动所述拉取主体相对于所述搬运架移动。
14.在上述所述的停车库中，所述第二驱动组件包括第二驱动件、拉取链条以及拉取轮组，所述第二驱动件的输出轴连接于所述拉取轮组，所述拉取链条套设于所述拉取轮组，所述拉取头固定于所述拉取链条，所述第二驱动件能够驱动所述拉取链条带动所述拉取头移动。
15.在上述所述的停车库中，所述拉取机构还包括滚动轮，所述滚动轮可转动地安装于所述拉取主体，并且能够沿着所述搬运架滚动。
16.在上述所述的停车库中，还包括安装于所述载车架的连接头，所述连接头与所述拉取头相适配，所述拉取头适于连接于所述连接头。
17.在上述所述的停车库中，所述连接头为具有插槽的叉槽件，所述拉取头为拉取圆杆。
18.在上述所述的停车库中，所述行走机构包括行走电机、驱动轴以及行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述搬运架，所述行走电机固定于所述搬运架，所述驱动轴连接于所述行走电机和所述行走轮，所述行走电机适于驱动所述行走轮沿着所述行走轨道移动。
19.在上述所述的停车库中，所述载车架具有防滑槽，供容纳车辆的轮毂。
20.根据本技术的另一方面，进一步提供车辆停取方法，使用上述任一项所述的停车库，包括：
21.s101：通过行走机构将搬运架和转运机构运送至对应于预设泊车位的位置；
22.s102：通过微进机构驱动拉取机构向靠近所述泊车位的方向运动，以使得所述拉取机构连接于停放在所述泊车位的载车架；
23.s103：通过所述拉取机构将所述载车架拉取至所述搬运架。
24.在上述所述的车辆停取方法中，在所述步骤s102中，通过所述拉取机构的拉取头连接于所述载车架的连接头，使得所述拉取机构连接于停放在所述泊车位的载车架。
25.在上述所述的车辆停取方法中，还包括：
26.s104：所述微进机构向远离所述泊车位的方向运动，驱动所述拉取机构、所述载车架和车辆移动至所述搬运器的中间位置。
27.与现有技术相比，本发明所提供的停车库及车辆停取方法具有以下至少一项有益效果：
28.1.本发明所提供的停车库及车辆停取方法，所述搬运器的所述微进机构能够驱动所述拉取机构朝向所述泊车位整体运动，从而能够增加所述拉取机构的运动范围，使得所述搬运架和所述泊车位之间的距离能够增加，避免在所述行走机构驱动所述载车架移动的过程中所述车辆与所述架体发生碰擦；
29.2.本发明所提供的停车库及车辆停取方法，所述拉取机构还包括滚动轮，所述滚动轮可转动地安装于所述拉取主体，并且能够沿着所述搬运架的滚动，通过所述滚动轮能够便于所述拉取主体相对于所述搬运架移动，提高所述微进机构运行的便捷性；
30.3.本发明所提供的停车库及车辆停取方法，所述载车架具有防滑槽，供容纳所述车辆的轮毂，以提高所述车辆在所述载车架停放的平稳性；
31.4.本发明所提供的停车库及车辆停取方法，所述拉取机构通过拉取圆杆直接拉动叉槽件进而带动所述载车架，不会产生打滑，有效克服了现有技术中摩擦力不够的缺陷；
32.5.本发明所提供的停车库及车辆停取方法，所述行走机构的行走轮为两组共包括四个齿轮，当所述搬运器行走时有4个齿轮同时工作，增大了摩擦力，更不易打滑。
附图说明
33.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
34.图1是本发明的优选实施例的停车库的侧视结构示意图；
35.图2是本发明的优选实施例的智能停车库的正视结构示意图；
36.图3是本发明的优选实施例的智能停车库的行走机构的结构示意图；
37.图4是本发明的优选实施例的智能停车库的微进机构的俯视结构示意图；
38.图5是本发明的优选实施例的智能停车库的微进机构的侧视结构示意图；
39.图6是本发明的优选实施例的智能停车库的拉取机构的俯视结构示意图；
40.图7是本发明的优选实施例的智能停车库的拉取机构的侧视结构示意图；
41.图8是本发明的优选实施例的智能停车库的搬运器与载车架相互配合的结构示意图；
42.图9是本发明的优选实施例的智能停车库的取车过程示意图；
43.图10和图11是现有技术的结构示意图。
44.附图标号说明：
45.架体10，泊车位11，行走轨道12，载车架20，连接头21，防滑槽22，搬运器30，搬运架31，行走机构32，行走电机321，驱动轴322，行走轮323，驱动轮3231，从动轮3232，转运机构33，微进机构331，第一驱动组件3311，第一驱动件3331，微进链条3332，微进轮组3333，连接座3312，拉取机构332，拉取主体3321，拉取头3322，第二驱动组件3323，第二驱动件3341，拉取链条3342，拉取轮组3343，滚动轮3325，车辆200，搬运器1p，停车泊位2p。
具体实施方式
46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
47.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
48.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
49.在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
50.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.请参考图1至图7所示，本发明所提供的停车库包括架体10、载车架20以及搬运器30。所述架体10包括泊车位11和行走轨道12。所述载车架20供停放车辆200。所述搬运器30包括搬运架31、行走机构32以及转运机构33。所述行走机构32能够驱动所述搬运架31沿所述行走轨道12移动，所述转运机构33能够带动所述载车架20在所述泊车位11和所述搬运器30之间转运。所述转运机构33包括微进机构331和拉取机构332，所述微进机构331连接于所述拉取机构332，并且适于驱动所述拉取机构332向靠近或远离所述泊车位11的方向运动；所述拉取机构332适于连接于所述载车架20，并且适于驱动所述载车架20在所述泊车位11和所述搬运架31之间移动。
52.在本技术中，所述搬运器30的所述微进机构331能够驱动所述拉取机构332朝向所述泊车位11整体运动，从而能够增加所述拉取机构332的运动范围，使得所述搬运架31和所述泊车位11之间的距离能够增加，避免在所述行走机构32驱动所述载车架20移动的过程中，所述车辆200与所述架体10发生碰擦。
53.优选地，所述架体10的所述行走轨道12的两侧均设有所述泊车位11，所述搬运器30的所述转运机构33能够对所述行走轨道12两侧的所述泊车位11上停放的所述车辆200进行存取操作。
54.具体地，请参考图3所示，所述行走机构32包括行走电机321、驱动轴322以及行走轮323。所述齿轮组行走轮323可转动地安装于所述搬运架31，所述行走电机321固定于所述搬运架31，所述驱动轴322连接于所述行走电机321和所述行走轮323，所述行走电机321适于驱动所述行走轮323沿着所述行走轨道12移动。在本实施例中，所述行走轮323的数量为2个，分别设于所述驱动轴322的两端，所述行走轮323进一步包括驱动轮3231和从动轮3232，所述驱动轮3231在所述行走电机321的带动下转动，进而带动所述从动轮3232同步转动，如此设置的好处是，当所述搬运器30行走时4个齿轮同时工作，增大了摩擦力，更不易打滑。
55.请参考图4所示，所述微进机构331包括第一驱动组件3311和连接座3312，所述连接座3312分别连接于所述第一驱动组件3311和所述拉取机构332，所述第一驱动组件3311能够驱动所述连接座3312进而带动所述拉取机构332运动。
56.具体地，所述第一驱动组件3311包括第一驱动件3331、微进链条3332以及微进轮组3333。所述第一驱动件3331的输出轴连接于所述微进轮组3333，所述微进链条3332套设于所述微进轮组3333上，所述连接座3312固定于所述微进链条3332，所述第一驱动件3331能够驱动所述微进链条3332进而带动所述连接座3312移动。
57.优选地，所述微进轮组3333包括依次设置的驱动齿轮和张紧齿轮，所述微进链条3332的两端分别套设于所述驱动齿轮和所述张紧齿轮上，所述驱动齿轮连接于所述第一驱动件3331。优选地，所述第一驱动件3331是电机。
58.需要指出的是，所述第一驱动组件3311中的所述微进链条3332与所述驱动齿轮和所述张紧齿轮配合的结构，能够极大地提高传动的稳定性，同时极大地降低了运行过程中打滑的概率。在所述微进链条3332上还设有微进链条调节张紧螺杆组，从而保证所述微进链条3332在传动过程中的张紧力。
59.可以理解的是，所述第一驱动件3331还能够通过其他的方式驱动所述拉取机构332移动，以驱动所述拉取机构332进行微调，举例但不限于，通过螺杆与螺块的配合，通过转动螺杆以调整螺块的位置。
60.参考图6，进一步地，所述拉取机构332包括拉取主体3321、拉取头3322以及第二驱动组件3323。所述拉取主体3321连接于所述连接座3312，所述第二驱动组件3323安装于所述拉取主体3321，并且能够带动所述拉取头3322相对于所述拉取主体3321移动，所述拉取头3322适于连接于所述载车架20，所述连接座3312能够带动所述拉取主体3321相对于所述搬运架31移动。
61.所述拉取主体3321连接于所述连接座3312，因此当所述第一驱动件3331带动所述连接座3312移动时能够同步带动所述拉取主体3321移动，从而能够改变所述拉取头3322的位置，使得所述拉取头3322能够连接于所述载车架20。在所述拉取头3322连接于所述载车架20后，所述第二驱动组件3323能够驱动所述拉取头3322移动，从而能够带动所述载车架20运动。
62.具体地，所述第二驱动组件3323包括第二驱动件3341、拉取链条3342以及拉取轮组3343。所述第二驱动件3341的输出轴连接于所述拉取轮组3343，所述拉取链条3342套设于所述拉取轮组3343上，所述拉取头3322固定于所述拉取链条3342，所述第二驱动件3341能够驱动所述拉取链条3342带动所述拉取头3322移动。
63.所述拉取轮组3343进一步包括驱动齿轮和张紧齿轮，所述驱动齿轮和所述张紧齿轮依次设置，所述拉取链条3342的两端分别套设于所述驱动齿轮和所述张紧齿轮上，并且所述第二驱动件3341连接于所述驱动齿轮，所述第二驱动件3341能够驱动所述驱动齿轮转动。所述拉取链条3342与所述拉取轮组3343之间通过齿轮与齿条之间的连接，能够提高传动过程中的平稳性。
64.参考图7，所述拉取机构332还包括滚动轮3325，所述滚动轮3325可转动地安装于所述拉取主体3321，并且能够抵接于所述搬运架31。通过所述滚动轮3325能够便于所述拉取主体3321相对于所述搬运架31移动，提高所述微进机构331运行的便捷性。
65.所述停车库还包括安装于所述载车架20上的连接头21，所述连接头21与所述拉取头3322相适配，所述拉取头3322适于连接于所述连接头21。优选地，所述连接头21是下端具有插槽的叉槽件，所述拉取头3322是拉取圆杆，所述拉取圆杆适于插入所述插槽，所述连接头21和所述拉取头3322的数量分别为2个，所述2个拉取头3322分别设置在所述拉取链条3342的两端，所述2个连接头21分别设置在所述载车架20的两端，具体的，请参考图8，在所述搬运器30上还设有位置传感器，当左端的所述拉取头3322向左运动至所述连接头21的位置时，所述位置传感器感应并发出位置信号至plc控制器，所述plc控制器发送控制命令，使左端的所述拉取头3322卡入所述载车架20右侧的所述连接头21的插槽内，随着拉取链条3342的转动，所述载车架20与所述拉取机构332一起向右运动，直至所述拉取链条3342右端的所述拉取头3322转动并卡入至所述载车架20左侧的所述连接头21的插槽内，进而实现所
述拉取机构332与所述载车架20的固定连接。在本实施例中，所述拉取机构332通过拉取圆杆直接拉动叉槽件进而带动所述载车架20，不会产生打滑，有效克服了现有技术中摩擦力不够的缺陷。
66.在一优选实施例中，所述载车架20具有若干防滑槽22，供容纳所述车辆200的轮毂，以提高所述车辆200在所述载车架200停放的平稳性。
67.请参考图9，根据本技术的另一方面，进一步提供车辆停取方法，使用上述所述的停车库，包括：
68.s101，通过行走机构32将搬运架31和转运机构33运送至对应于预设泊车位11的位置；
69.s102，通过微进机构331驱动拉取机构332向靠近所述泊车位11的方向运动，以使得所述拉取机构332连接于停放在所述泊车位11的载车架20；
70.s103，通过所述拉取机构332将所述载车架20拉取至所述搬运架31。
71.在上述步骤s101中，所述行走机构32工作时能够驱动所述搬运架31沿着所述行走轨道12滑动，并将所述搬运架31运动至对应所述泊车位11的位置等待。
72.在上述步骤s102中，通过所述微进机构331启动，驱动所述拉取机构332向靠近所述泊车位11的方向运动，通过所述拉取机构332的所述拉取头3322连接于所述载车架20的所述连接头21，使得所述拉取机构332连接于停放在所述泊车位11的载车架。
73.在上述步骤s103中，启动所述拉取机构332的所述第二驱动件3341，驱动所述拉取头3322向远离所述泊车位11的方向运动，以将所述载车架20由所述泊车位11拉取至所述搬运架31。
74.在本实施例中，还包括步骤s104:所述微进机构331反向运动，驱动所述拉取机构332、所述载车架20和所述汽车200移动至所述搬运器30的中间位置。
75.在所述载车架20转运至所述搬运架31后，再次启动所述行走机构32，驱动所述搬运架31沿着所述行走轨道12移动，从而完成整个取车过程。
76.可以理解的是，存车过程与上述取车过程类似，在此不再赘述。
77.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
技术特征：1.停车库，其特征在于，包括：架体，包括泊车位和行走轨道；载车架，供停放车辆；搬运器，包括搬运架、行走机构以及转运机构，所述行走机构能够驱动所述搬运架沿所述行走轨道移动，所述转运机构能够带动所述载车架在所述泊车位和所述搬运器之间转运；所述转运机构包括微进机构和拉取机构，所述微进机构连接于所述拉取机构，并且适于驱动所述拉取机构向靠近或远离所述泊车位的方向运动；所述拉取机构适于连接于所述载车架，并且适于驱动所述载车架在所述泊车位和所述搬运架之间移动。2.根据权利要求1所述的停车库，其特征在于，所述微进机构包括第一驱动组件和连接座，所述连接座分别连接于所述第一驱动组件和所述拉取机构，所述第一驱动组件能够驱动所述连接座带动所述拉取机构运动。3.根据权利要求2所述的停车库，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件、微进链条以及微进轮组，所述第一驱动件的输出轴连接于所述微进轮组，所述微进链条套设于所述微进轮组，所述连接座固定于所述微进链条，所述第一驱动件能够驱动所述微进链条带动所述连接座移动。4.根据权利要求2所述的停车库，其特征在于，所述拉取机构包括拉取主体、拉取头以及第二驱动组件，所述拉取主体连接于所述连接座，所述第二驱动组件安装于所述拉取主体，并且能够带动所述拉取头相对于所述拉取主体移动，所述拉取头适于连接于所述载车架，所述连接座能够带动所述拉取主体相对于所述搬运架移动。5.根据权利要求4所述的停车库，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件、拉取链条以及拉取轮组，所述第二驱动件的输出轴连接于所述拉取轮组，所述拉取链条套设于所述拉取轮组，所述拉取头固定于所述拉取链条，所述第二驱动件能够驱动所述拉取链条带动所述拉取头移动。6.根据权利要求5所述的停车库，其特征在于，所述拉取机构还包括滚动轮，所述滚动轮可转动地安装于所述拉取主体，并且能够沿着所述搬运架滚动。7.根据权利要求4所述的停车库，其特征在于，还包括安装于所述载车架的连接头，所述连接头与所述拉取头相适配，所述拉取头适于连接于所述连接头。8.根据权利要求7所述的停车库，其特征在于，所述连接头为具有插槽的叉槽件，所述拉取头为拉取圆杆。9.根据权利要求1-8中任一项所述的停车库，其特征在于，所述行走机构包括行走电机、驱动轴以及行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述搬运架，所述行走电机固定于所述搬运架，所述驱动轴连接于所述行走电机和所述行走轮，所述行走电机适于驱动所述行走轮沿着所述行走轨道移动。10.根据权利要求9所述的停车库，其特征在于，所述载车架具有防滑槽，供容纳车辆的轮毂。11.车辆停取方法，使用权利要求1-10中任一项所述的停车库，其特征在于，包括：s101：通过行走机构将搬运架和转运机构运送至对应于预设泊车位的位置；s102：通过微进机构驱动拉取机构向靠近所述泊车位的方向运动，以使得所述拉取机
构连接于停放在所述泊车位的载车架；s103：通过所述拉取机构将所述载车架拉取至所述搬运架。12.根据权利要求11所述的车辆停取方法，其特征在于，在所述步骤s102中，通过所述拉取机构的拉取头连接于所述载车架的连接头，使得所述拉取机构连接于停放在所述泊车位的载车架。13.根据权利要求11所述的车辆停取方法，其特征在于，还包括：s104：所述微进机构向远离所述泊车位的方向运动，驱动所述拉取机构、所述载车架和车辆移动至所述搬运器的中间位置。
技术总结本发明公开了停车库及车辆停取方法，停车库包括：架体，包括泊车位和行走轨道；载车架，供停放车辆；搬运器，包括搬运架、行走机构以及转运机构，行走机构能够驱动搬运架沿行走轨道移动，转运机构能够带动载车架在泊车位和搬运器之间转运；转运机构包括微进机构和拉取机构，微进机构连接于拉取机构，并且适于驱动拉取机构向靠近或远离泊车位的方向运动；拉取机构适于连接于载车架，并且适于驱动载车架在泊车位和搬运架之间移动。搬运器的微进机构能够驱动拉取机构整体运动，从而能够增加拉取机构的运动范围，使得搬运架和泊车位之间的距离能够增加，避免在行走机构驱动载车架移动的过程中车辆与架体发生碰擦。中车辆与架体发生碰擦。中车辆与架体发生碰擦。
技术研发人员：张钊 孙海滨 章辉明 熊阳
受保护的技术使用者：江苏博睿达智能停车系统科技有限公司
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2022/12/16
