1.本发明属于车辆自动控制技术领域，具体地涉及一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒方法、装置、系统及介质。
背景技术：2.汽车在有斜度坡道短暂停车比如排队扫码缴费出停车场，车内司机没有拉手刹或者紧踩刹车就有可能产生溜车。在上述情况下，现在一般都是后面的司机主观观察后鸣笛。在坡道特定场景下停车需要司机全神贯注的紧盯前方，无法分心处理自己或车内的情况。但是一旦等待时间长或者司机没有注意到前车后溜，导致缺少实时连续的观察和及时的手动操作，前车后溜造成的碰撞风险无法自主预知并进行处理，易造成坡道的前后车相撞的交通事故。
技术实现要素：3.为了解决现有坡道上前车后溜后车需要驾驶人员观察后鸣笛提示的问题，本发明提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒方法、装置、系统及介质，其在坡道上可实现前车状态的自动检测并实现前车后溜自动鸣笛提示，减小前车后溜碰撞的可能性。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：本发明第一方面提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的方法，包括以下步骤：
5.检测当前车辆所处位置的坡度和运行状态，所述运行状态包括行驶中和已停止；
6.响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，检测当前车辆与前车的距离并判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；
7.响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，控制当前车辆喇叭工作。
8.在一种可能的设计中，为了实现喇叭控制的自动化，减小驾驶人员的工作，所述控制当前车辆喇叭工作，之后还包括：
9.响应于当前车辆与前车的距离变化趋势由距离逐渐减小变化为距离不变或者距离逐渐增大，控制当前车辆喇叭停止工作。
10.在一种可能的设计中，为了减小部分检测单元的工作时间，节约能耗，所述检测当前车辆所处位置的坡度和运行状态，包括：
11.检测当前车辆的运行状态；
12.响应于运行状态为已停止时，检测当前车辆所处位置的坡度。
13.本发明第二方面提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置，包括检测单元、控制单元和车喇叭控制单元，
14.所述检测单元用于检测车辆的运行状态、所处位置的坡道信息和与前车的距离信息；
15.所述控制单元用于响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，生产并发送喇叭控制信号；
16.所述车喇叭控制单元用于根据所述喇叭控制信号驱动车喇叭工作。
17.在一种可能的设计中，所述检测单元为雷达。
18.在一种可能的设计中，所述检测单元包括倾斜角度传感器、距离传感器和速度传感器。
19.本发明第三方面提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的系统，包括第二方面及其任一种可能中所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置和连接在所述车喇叭控制单元上的喇叭。
20.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述第一方面及其任一种可能中所述的一种车辆的编队及调度方法。
21.本发明与现有技术相比，至少具有以下优点和有益效果：
22.本发明的方法、装置及系统通过对本车运行状态、所处位置的坡度及与前车距离的变化的监测来判断前车是否后溜，一旦前车发生后溜且辆车之间距离小于安全距离时自动鸣喇叭，提示前车需要拉手刹立即停车或者加油提速爬坡保持安全距离，可以减少坡道上车辆溜车相互碰撞的可能性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本车辆在一坡道运行的示意图。
25.图2为本发明前车后溜后车自动鸣喇叭提醒方法的流程图。
26.图中的附图标记名称依次为：
27.1－当前车辆，2－前车。
具体实施方式
28.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
29.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.在斜坡上由于各种原因造成拥堵，比如停车场出口处、山坡、立交桥上行路段等，前车由于疏忽或者造作不当极易造成溜车。在该情况下，可以有多种措施可以避免前车后溜造成与后车的碰撞，比如前车自动检测判断溜车后自动制动。本方案提供另一种方案，即一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的方法，基于后车提醒进一步的提高行车的安全性，该方法由车辆的控制系统完成。控制系统包括检测单元、控制单元和车喇叭控制单元，检测单元、车喇叭控制单元均信号连接在控制单元上。检测单元可以是雷达，或者倾斜角度传感器、距离传感器和速度传感器，或者其他传感器，至少距离传感器需安装在车前，用于采用车辆所处位置的坡度和车辆与前车的距离。此处需要说明一下的是，前车指位于当前车辆前方且最靠近当前车辆的车辆。车喇叭控制器用于控制车喇叭的工作状态，喇叭工作，即表示喇叭在鸣响；喇叭停止工作，即表示喇叭不鸣响，不产生声音。具体的，该方法包括步骤s001至步骤s004。需要说明的是，此处涉及的步骤s001至步骤s004并不是对各步骤先后顺序的限制，其仅起标示识别作用，各步骤的先后顺序以描述中信号的衔接顺序为主。
35.步骤s001、检测当前车辆1所处位置的坡度和运行状态，所述运行状态包括行驶中和已停止。
36.车辆制动后，检测单元周期性或者实时检测采集当前车辆1所处位置的坡道信息和与前车2的距离信息。如图1所示，先对坡度α进行检测，以判断当前车辆的前车有无溜车的可能。此处的行驶中即表示车辆运行速度大于0的状态，已停止即表示车辆运行速度为0的状态。
37.优选的，该步骤中，先检测当前车辆的运行状态；在运行状态为已停止时，再检测当前车辆所处位置的坡度。
38.车辆的运行状态和坡度信息均需采用传感器进行采集，且对数据进行分析，仅当当前车辆已停止后再进行坡度信息的检测，可减小坡度采集的传感器的工作时长，减小部分功耗，节能，且可减小控制器的数据的分析量，提高运行的可靠性。
39.步骤s002、响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，检测当前车
辆与前车的距离并判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变。当当前车辆1所处位置不是在坡道上，即所述坡度小于等于第一阈值时，不触发后续的喇叭鸣响，结束整个方法流程。当前车辆仍处于行驶过程中，同样不触发后续的喇叭鸣响，该情况下不能保证是前车溜车。
40.当前车辆所处位置的坡度大于第一阈值时，存在前车溜车的可能，第一阈值的优选范围设置3
°
～8
°
。当α小于3
°
，汽车自身的重量加上车轮与坡道的摩擦力基本上可以抵消重力分力产生的后溜的作用力。8
°
为目前车库设计的最大坡度，大于该角度普通车无越野性能和特殊装置，在无操作情况下必然发生的后溜。因此第一阀值优选的范围为3
°
～8
°
。当前车具有溜车可能时且当前车辆已制动停止时，检测当前车辆与前车之间的距离的变化趋势，以此判断前车是否溜车。
41.当前车辆与前车的距离变化趋势通过前后两个采集时间点采集的距离数据即可判断。
42.步骤s003、响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，控制当前车辆喇叭工作。
43.以图1为例，当前车2溜车时，若停止后的当前车辆1与之距离l较远，不存在碰撞的可能，则不触发喇叭鸣响；若当前车辆1与之距离l较近，小于安全距离后，则触发喇叭鸣响。此处的安全即第二阈值，其要大于前车司机反应时间内后溜的距离。根据坡度不同，第二阈值设置不同。第一阀值α代表坡道与水平面对夹角，汽车在坡道上重力分力fsinα随着α变大而变大，司机无操作情况下汽车后溜速度变大。这样同等前车距离的可供司机反应的时间变少，后溜造成的风险和伤害都会变大。因此第二阀值与第一阀值是正相关的，可以在保证安全反应时间的情况下，设置第一阀值与第二阀值合理值。
44.步骤s004、响应于当前车辆与前车的距离变化趋势由距离逐渐减小变化为距离不变或者距离逐渐增大，控制当前车辆喇叭停止工作。
45.距离越来越近，表征前车后溜；距离越来越远，在当前车辆已制动停止的情况下，表征前车处于前行状态，即已经解除了前后后溜的情况；距离不变，在当前车辆已制动停止的情况下，表征前车已制动停止后溜。
46.喇叭鸣响后，前车驾驶人员听到喇叭提示后，可采取相应措施进行制动或者向前行使，比如拉手刹、踩死刹车或者加速向上。当前车辆与前车的距离变化趋势由距离逐渐减小变化为距离不变或者距离逐渐增大均已起到停止后溜的检测作用，表征前车驾驶人员已经采用相应的措施，达到提醒的作用。
47.控制当前车辆喇叭停止工作除采用步骤s004中的自动控制方式，也可采用手动控制方式，即当前车辆的驾驶人员感知前车已经停止或者向前移动后，手动关掉喇叭。当然，较佳的还是采用步骤s004的自动控制方式。
48.通过上述方法，通过对当前车辆1的行驶状态、所处位置的坡度信息的检测，在前车溜车后及时鸣喇叭提示，减小前车驾驶人员的反应时间，及时制动或者加速行驶，减小前车后溜造成碰撞的可能性。前车制动或者加速行驶后，自动实现检测并关闭喇叭鸣响，全程自动化，提高驾驶的安全性。
49.本发明第二方面提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置，包括检测单元、控制单元和车喇叭控制单元，
50.所述检测单元用于检测车辆的运行状态、所处位置的坡道信息和与前车的距离信息；
51.所述控制单元用于响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，生产并发送喇叭控制信号；
52.所述车喇叭控制单元用于根据所述喇叭控制信号驱动车喇叭工作。
53.如前所述，所述检测单元可以为雷达，或者包括倾斜角度传感器、距离传感器和速度传感器。
54.本发明第三方面提供一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的系统，包括第二方面及其任一种可能中所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置和连接在所述车喇叭控制单元上的喇叭。
55.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述第一方面及其任一种可能中所述的一种车辆的编队及调度方法。
56.具体举例的，所述计算机可读存储介质可以但不限于包括随机存取存储器(random－access memory，ram)、只读存储器(read－only memory，rom)、闪存(flash memory)、先进先出存储器(first input first output，fifo)和或先进后出存储器(first input last output，filo)等等；所述处理器可以不限于采用型号为stm32f105系列的微控制器。此外，所述计算机设备还可以但不限于包括有电源单元、显示屏和其它必要的部件。
57.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的方法，其特征在于：包括以下步骤：检测当前车辆所处位置的坡度和运行状态，所述运行状态包括行驶中和已停止；响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，检测当前车辆与前车的距离并判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，控制当前车辆喇叭工作。2.根据权利要求1所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的方法，其特征在于：所述控制当前车辆喇叭工作，之后还包括：响应于当前车辆与前车的距离变化趋势由距离逐渐减小变化为距离不变或者距离逐渐增大，控制当前车辆喇叭停止工作。3.根据权利要求1所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的方法，其特征在于：所述检测当前车辆所处位置的坡度和运行状态，包括：检测当前车辆的运行状态；响应于运行状态为已停止时，检测当前车辆所处位置的坡度。4.一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置，包括检测单元、控制单元和车喇叭控制单元，其特征在于：所述检测单元用于检测车辆的运行状态、所处位置的坡道信息和与前车的距离信息；所述控制单元用于响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，生产并发送喇叭控制信号；所述车喇叭控制单元用于根据所述喇叭控制信号驱动车喇叭工作。5.根据权利要求4所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置，其特征在于：所述检测单元为雷达。6.根据权利要求4所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置，其特征在于：所述检测单元包括倾斜角度传感器、距离传感器和速度传感器。7.一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的系统，其特征在于：包括权利要求4至6任一所述的一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒的装置和连接在所述车喇叭控制单元上的喇叭。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至3任一所述的一种车辆的编队及调度方法。
技术总结本发明公开了一种前车后溜后车自动鸣喇叭提醒方法、装置、系统及介质，该方包括以下步骤：检测当前车辆所处位置的坡度和运行状态，所述运行状态包括行驶中和已停止；响应于所述坡度大于第一阈值且所述运行状态为已停止，检测当前车辆与前车的距离并判断当前车辆与前车的距离变化趋势，所述距离变化趋势包括距离逐渐增大、距离逐渐减小和距离不变；响应于当前车辆与前车的距离变化趋势为距离逐渐减小且当前车辆与前车的距离小于第二阈值，控制当前车辆喇叭工作。采用上述方案在坡道上可实现前车状态的自动检测并实现前车后溜自动鸣笛提示，减小前车后溜碰撞的可能性。减小前车后溜碰撞的可能性。减小前车后溜碰撞的可能性。
技术研发人员：翟智杰 周树亮 王吉煜 项瑜皓
受保护的技术使用者：西藏宁算科技集团有限公司
技术研发日：2022.11.04
技术公布日：2022/12/16
